Ingineria reglării automate 2017-2018

Laborator 7-r

STRUCTURI SPECIALE DE REGLARE

Obiectiv: Lucrarea de faţă îşi propune studiul structurilor speciale de reglare şi testarea
acestora pe instalaţii de laborator și în simulare. Se vor prezenta următoarele structuri speciale
de reglare:
I. Reglarea în cascadă;
II. Reglarea feedforward;
III. Reglarea cu predictor Smith.

III. Structuri de reglare automată cu compensarea timpului mort

1. Consideraţii teoretice

Particularităţile sistemelor cu timp mort determinate de întârzierea introdusă în

transmiterea semnalului de reacţie şi implicit în elaborarea comenzii au determinat elaborarea
unor metode de compensare a efectului timpului mort asupra performanţelor sistemelor.
Presupunând că pentru partea fixată funcţia de transfer poate fi rescrisă de forma:

GF ( s)  G(s)e s (1)

se poate alcătui o schemă a SRA ca în Fig. 1.

PF
r(t) +  u(t) y1 (t) y(t)
G R(s) G(s) e-s
–

Fig. 1. Structura de reglare pentru procese cu timp mort

Separarea în cadrul procesului a timpului mort şi accesibilitatea variabilei y1 ar permite

scoaterea în afara buclei de reglare a acestuia şi îmbunătăţirea performanţelor sistemului.
Rezolvarea acestui deziderent este dificilă dat fiind că este greu a descompune procesul în cele
două părţi şi a folosi variabila intermediară y1 ca mărime de reacţie.
Pentru a reduce efectul timpului mort se construieşte un model al procesului în cadrul
căruia se evidenţiază atât timpul mort τ m cât şi Gm (s) , partea care nu conţine timp mort.
Comparaţia între ieşirea modelului şi sistemului considerat conduce la apariţia unui semnal a cărui
eroare depinde nu numai de valoarea curentă a ieşirii procesului presupus fără timp mort ci şi de
gradul de precizie al modelului.
Dat fiind că y1m, mărimea intermediară din model se poate măsura şi folosi ca semnal
de reacţie, se poate întocmi o schemă de reglare cu compensarea timpului mort cunoscută sub
denumirea de schemă de reglare cu predictor Smith:

1
Ingineria reglării automate 2017-2018
Laborator 7-r
PF
r(t) +  y1(t) y(t)
GR(s) G(s) e-s
–
yr(t)
y1m(t) +
y(t)
Gm (s) -sm
e –
y(t+) +

+
predictor

Fig. 2. Structură de reglare cu predictor Smith

Funcţia de transfer a predictorului în acest caz este:

G pr ( s)  Gm ( s)(1  e  m s ) , (2)

iar mărimea aplicată la intrarea regulatorului pe cale de reacţie este

yr (t )  y(t   )  y(t )  y(t )  y(t   ) . (3)

Dacă Gm ( s)  G(s) şi  m   rezultă că elementele parte fixată şi predictor care sunt cuplate
în paralel au funcţia de transfer:

G1 (s)  G(s)  e s  G(s)(1  e s )  G(s) , (4)

fiind echivalentă cu funcţia de transfer a procesului fără timp mort.

Mărimea de reacţie y r (t ) transmisă elementului de comparaţie al buclei de reglare este
astfel devansată cu un timp – deci de predicţie – faţă de ieşirea y (t ) instalaţiei tehnologice.
Efectele introducerii blocului de predicţie descris de f.d.t. G pr (s) asupra proiectării sistemului
sunt deosebit de importante, dat fiind că în acest caz se compensează efectul timpului mort, la
elementul de compensaţie transmiţându-se un semnal care ar fi rezultat la ieşirea sistemului
dacă în instalaţia tehnologică nu ar fi existat timpul mort. Proiectarea se poate face astfel
făcând abstracţie de prezenţa timpului mort şi considerând partea fixată descrisă numai prin
f.d.t. G(s).
Parametrii de acord ai unui regulator PID se calculează cu ajutorul relaţiilor din
Tabelul 1.

Tabelul 1
Procese de ordinul I Procese de ordinul II
fără timp mort cu timp mort fără timp mort cu timp mort
K R  24 / K f 3 KR  6/ K f 3
KR  KR 
Ti  0.16T f K f (1  3L / Ti ) T T K f (1  3L / Ti )
i 1
Td  0 Ti  T f Td  T2 Ti  T1  T2
Td  0 Td  T1T2 / T1  T2 

2
Ingineria reglării automate 2017-2018
Laborator 7-r

2. Modul de lucru în laborator

Fie procesul caracterizat de funcţia de transfer:
1
GF ( s)  e4 s
s  1.1s  0.1
2

Să se determine o structură de reglare cu compensare a timpului mort. Se vor parcurge

următoarele etape:
a) cu ajutorul unei scheme Simulink, se achiziţionează răspunsul procesului la semnal treaptă;
b) pe baza răspunsului achiziţionat la punctul a) se determină pentru proces un model de
ordinul I cu timp mort;
c) se proiectează o lege de reglare considerând procesul de ordinul I cu timp mort,
parametrii de acord se pot determina cu relaţiile din Tabelul 1;
d) se face conversia parametrilor de acord determinaţi la punctul c) in parametri de acord
utilizaţi in mediul Simulink (i.e. K , Ki , Kd ).
K Kd
KR  K , Ti  , Td 
Ki K
e) se testează structura de reglare fără predictor Smith din Fig. 1 şi se verifică
performanţele obţinute;
f) se proiectează o lege de reglare considerând procesul de ordinul I fără timp mort
parametrii de acord se pot determina cu relaţiile din Tabelul 1;
g) se face conversia parametrilor de acord determinaţi la punctul f) in parametri de acord
utilizaţi in mediul Simulink (i.e. K , Ki , Kd ).
h) se testează structura de reglare cu predictor Smith din Fig. 2 şi se verifică performanţele
obţinute.

3. Conţinutul referatului

Se va întocmi un referat care să conţină:

a) modelului procesului determinat la punctul b);
b) legea de reglare obţinută (parametri regulatorului de la punctele c) şi d);
c) rezultatele obţinute cu structura de reglare fără predictor Smith din Fig. 1 (punctul e) şi
performanţele obţinute)
d) structura de reglare fără predictor Smith; (schema Simulink);
e) legea de reglare obţinută (parametri regulatorului de la punctele f) şi g);
f) rezultatele obţinute cu structura de reglare cu predictor Smith din Fig. 2 (punctul h) şi
performanţele obţinute)
g) structura de reglare cu predictor Smith; (schema Simulink);
h) rezultatele comparative ale celor două structuri de reglare.