Ingineria reglrii automate

Laborator 6

2012-2013

REGLAREA DUP STARE ESTIMAT

Obiectiv: Lucrarea de fa i propune proiectarea unei legi de reglare dup starea
estimat, presupunnd c mrimile de stare nu sunt accesibile msurrilor.

1. Consideraii teoretice
Legea de reglare dup stare poate fi implementat numai dac toate strile sistemului
sunt msurabile. n mod obinuit starea x(k) a procesului nu este accesibil masurrii,
impunndu-se construcia acesteia pe baza informaiilor msurabile. Astfel, pornind de la
modelul (2) al prii fixate se construiete un sistem cu acces la stare numit estimator.
Modelul estimatorului este:
x (k + 1) = A d x (k ) + b d u (k ) + L(y (k ) y f (k ))
,
(12)

T
y f (k ) = c d x (k )
sau poate fi pus sub forma:
x (k + 1) = ( A d Lc d )x (k ) + b d u (k ) + Ly (k )
,
(13)

T
y f (k ) = c d x (k )
unde prin matricea L se controleaz convergena strii estimate x (k ) la starea real x(k) a
procesului condus. Relaia (13) pune n eviden posibilitatea de a se genera starea x (k ) cu o
dinamic controlabil prin matricea de ponderare L, pe baza msurtorilor efectuate asupra
comenzii i ieirii la tactul anterior.
Determinarea matricei L se reduce la o problem de alocare, impunndu-se o anumit
evoluie a sistemului de reglare n circuit nchis.
Considernd procesul de ordinul II din lucrarea cu reglarea dup stare, pentru care s-a
dezvoltat un model extins de forma (10), se dorete obinerea strilor x1(k) i x2(k). Astfel,
dac intrrile estimatorului sunt reprezentate de mrimile de eroare i comand, y(k), u(k), iar
ieirile acestuia de cele dou stri estimate, modelul intrare-stare-ieire al estimatorului
devine:
x1 (k + 1)
x (k )
y (k )
= [ A d + L c d ] 1 + [L b d ]

u (k )
x 2 (k + 1)
x 2 (k )
.
(14)

x1 (k ) = 1 0 x1 (k ) + 0 0 y (k )
x (k ) 0 1 x (k ) 0 0 u (k )

2
2
Matricea L se obine cu procedura Ackermann.
Astfel, se impune pentru bucla de estimare a strii o comportare mai rapid dect cea a
sistemului de reglare automat, mrimile estimate trebuind s ajung n regim permanent ntro perioad de eantionare. Pentru aceasta se consider spectrul matricei [Ad + L cd] egal cu
mulimea {0}, adic se impune pentru sistemul de reglare automat o durat a regimului
tranzitoriu minim (algoritmul dead-beat). Deci, polinomul caracteristic va fi de forma:
Pcr ( z ) = z 2 .
(15)
Se calculeaz apoi matricea de observabilitate O i se reine ultima coloan a inversei
acesteia n vectorul g,
cd
O=
g = ultima coloan a lui O-1.
(16)

c d A d

Ingineria reglrii automate

Laborator 6
Se determin matricea L a estimatorului de stare ca fiind:
L = Pcr ( A d )g .

2012-2013

(17)

2. Modul de lucru n laborator

S se proiecteze o structur de reglare dup stare care s asigure pentru sistemul de
reglare numeric, implementat pe calculatorul analogic, din lucrarea anterioar, performanele:
suprareglarea 5 % , durata regimului tranzitoriu tt 5s i eroarea de poziie p = 0 .
Se vor parcurge urmtoarele etape:
1. Pentru partea fixat avnd modelul discret determinat n lucrarea precedent, se calculeaz
cu procedura Ackermann matricea estimatorului L. n spaiul de lucru din Matlab se vor salva
urmtoarele variabile: estimatorului L sub numele L, matricea regulatorului fiT calculat n
lucrarea anterioar pentru modelul extins al prii fixate sub numele fi, matricele modelului
discret pe stare al prii fixate sub numele Ad, Bd, Cd, Dd.
2. Se testeaz structura de reglare cu estimator de stare din Fig. 3 folosind schema Simulink
stare_est_sim.mdl i se verific performanele impuse.

y(k)

r(k) +
yf(k)

1
1 z 1

x3(k)

fi(3)

x1 (k )
Estimator
x2 (k )

u(k)

CDA

PF

-x1(k)

+
fi(1)
fi(2)

-1
CAD
Fig. 3. Structura de reglare dupa starea estimat
3. Pentru evitarea saturrii comenzii se impune o durat mai mare a regimului tranzitoriu
( tt 15s ) i se recalculeaz matricea fiT din legea de reglare dup stare (11).
4. Se testeaz din nou structura de reglare cu estimator de stare i se verific performanele
impuse.

3. Coninutul referatului
a)
b)
c)
d)

Modelul intrare-stare-ieire al estimatorului de stare.

Forma matricei L.
Structura de reglare implementat n MATLAB-SIMULINK.
Formele de und ale rspunsului la semnal treapt, precum i formele de und ale
comenzii pentru cele dou valori diferite impuse duratei regimului tranzitoriu.
Performane. Comentarii.