SISTEME DE CONDUCERE ADAPTIVA Sistemele de conducere discutate anterior se bazeaza in principiu pe exactitatea modelului mathematic al robotului, corectitudinea acestuia

fiind direct corelata cu performantele realizate.In realitate, modelele cinematice sau dinamice nu sunt complet cunoscute si nu sunt invariabile in timp ci se modifica intr-un mod asupra caruia nu exista informatia apriorica necesara. Aceste modificari se pot produce accidental, in urma operatiilor effectuate, sau apar firesc, pritr-o uzura progresiva a elementelor. De asemenea, robotul este prin esenta sa un element de manipulare, sarcina pe care o transporta fiind in general extreme de diversificata, ca urmare va conta ca o marime perturbatoare in ecuatiile ce definesc regimul static si dynamic al robotului.Toate aceste elemente pun in evidenta dificultatea obtinerii unui model theoretic exact necesar asigurarii unor game de performante impuse intr-o conducere specifica. Aceste dificultati pot fi depasite prin introducerea unor structuri de comanda adaptive. In aceasta directie se utilizeraza doua metode:, prima desemnata sub denumirea control adaptiv cu ajustarea parametrilor modelului in care se obtine un model imbunatatit al robotului prin tehnice de estimare on line a parametrilor acestuia si o a doua cunoscuta sub denumirea de control cu model de referinta care asigura conducerea robotului avand ca referinta un model etalon, sistemul de conducere utilizat masurand in permanenta eroarea intre functionarea reala a robotului si cea ideala oferita de model. Prima metoda necesita in general tehnice si sisteme de calcul performante care sa permita reactualizari ale modelului in timp real. Structurile de conducere adaptive uzuale se bazeaza in special pe a doua metoda, mai simpla si cu implicatii hardware mai modeste. In fig se prezinta configuratia generala a unei conduceri adaptive cu model de referinta..Se remarca calculul erorii e, abaterea iesirii reale y fata de y e, iesirea furnizata de modelul etalon. Un bloc specific de adaptare asigura modificarea parametrilor legii de reglare.

+ -

Robot

Ajustarea legii de comanda

+

Mecanism de adaptare

e ye

Fig.1

Model etalon

Pentru tratarea acestui system de conducere se considera modelul dinamic al robotului de forma: (6.1) x = A* ( x) x + B ( x)u Tinand cont de modelul mathematic intrare-stare-iesire al robotului, o astfel de scriere este totdeauna posibila. Pentru simplitatea scrierii se noteaza A* ( x ) = A( x ) Modelul de referinta va fi descries de o ecuatie de forma:
.

x m = Am xm + Bmu

(6.2)

y = Cm x unde Am, Bm, Cm sunt matrici constante de dimensiuni (2nx2n), (2nxn), (nx2n), respectiv. Modelul sintetizeaza comportarea dorita, ideala a robotului, ceea ce inseamna, in primul rand, un model stabil, deci matricea Am are toate valorile proprii in semiplanul stang. Sistemul de adptare preconizat va avea ca sarcina sa determine acele modificari ale parametrilor legii de conducere astfel incat comportarea modelului, deci vectorul coordonatelor generalizate ale robotului sa tinda catre vectorul de stare al modelului, pentru aceeasi marime de intrare u. Un astfel de mecanism va opera pe baza diferentelor intre coeficientii matriciali ai robotului si modelului.. Se noteaza:

 = Am A( x) = Bm B (6.3) , unde , sunt matrici de dimensiune (2nx2n) si (2nxn) respective a caror coeficienti:

ij (t ) = amij aij ( x (t ), t )) ij (t ) = bmij bij ( x (t ), t ))

(6.4)

sintetizeaza legea de adaptare. Dependenta directa de timp a acestor coeficienti este determinata de sistemul de adaptare., variatiile efective ale parametrilor fizici ai robotului considerandu-se lente in timp. In acest sens, eroarea de adaptare se va defini ca:
e = xm x

(6.5) (6.6)
. .

e = xm x

Introducand x m , x in ecuatia modelului de referinta (6.2), si tinand cont de expresia erorii (6.5 ), se obtine:

e = Am e + ( Am A( x)) x + ( Bm B ( x))u

(6.7)

Ecuatia (6.7) reprezinta modelul matematic al erorii si defineste in modul cel mai semnificativ sistemul de adaptare..Evident, circuitul de adaptare actioneaza corect atunci cand:

lim e(t ) = 0
t

(6.8)

Pentru analiza conditiilor de stabilitate ale ecuatiei (6.7) se utilizeaza metoda a doua a lui Leapunov de forma:

V = eT Pe +
i =1,

2n

j =1

2n

ij ij +
2 i =1

2n

j =1 ij

2n

2 ij

(6.9)

unde P este o matrice simetrica, pozitiv definita, iar sunt constante positive..Tinand cont ca anularea ij , ij erorii inseamna anularea variabilelo ij , ij , rezulta ca V este pozitiv definita. Prin derivarea lui V, tinand cont de (6.4), (6.7) se obtine:

V = eT ( Am P + PAm )e + 2
T i =1

2n

j =1

2n

( ij ij + x j eT pi ) ij + 2
i =1

2n

j =1

2n

(ij ij + ij eT pi ) ij

(6.10) unde s-au notat cu x j elemental j al vectorului x, pi, coloana i din matricea P si j , elemental j al vectorului u. Datorita stabilitatii impuse modelului de referinta (A m stabila), exista totdeauna o solute P, pozitiv definita, simetrica, a ecuatiei matriciale:

Am P + PAm = Q
.

(6.11)

unde Q este de asemenea, o matrice pozitiv definita. Relatia (6.11) permite aprecierea primului termen a lui V.Pentru a se asigura conditia de functie negativ semidefinita a lui V este suficient sa anulam ultimii doi termini din (6.10):

ij ij + x j eT pi = 0
ij ij + j eT pi = 0
Cu aceste notatii, V devine:
.
.

(6.12) (6.13)

V = eT Qe

(6.14)

deci modelul dnamic al erorii este stabil, modelul ajustat al robotulu, tinzand catre cel al sistemului de referinta. Relatiile (6.12), (6.13) reprezinta practic mecanismul de adaptare impus. Intr-adevar, prin integrarea ecuatiilor respective se obtin coeficientii matriciali ij , ij ce permit calculul matricelor ajustate A, B.Prin formulele (6.12, (6.13) integrarea acestor ecuatii impune calculul unor coeficienti neliniari ce depind de starea robotului x j. Intrarea aplicata acestuia uj si eroarea determinata de sistemul de adaptare .Determinarea vectorilor p i se poate realiza off-line, acestia calculandu-se anticipat functie de modelul de referinta ales. Pentru exemplificare, se va considera robotul in coordinate cilidrice descris in capitolul modele matematice intrarestare iesire.. Considerand vectorul de stare de forma (6.15), aceste ecuatii pot fi aduse la forman 6.1, in care matricile A(x) si B(x) vor fi:

x = A( x) x + B ( x)u

q1 q 2 q3 x= . q1 . q2 . q3

11 d 2 d3 =. 1 . 2 d . d3

0 0 0 A( x) = 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

1 0 0 B1 / J1 x4 0 0
'

0 1 0 0 g 2 / x4 0

0 0 B2 / x4 ( m3 + mn ) 0 0 1

0 0 0 B( x) = , 1 / J 0 0

0 0 0 0 1/ m' 0

0 0 0 0 0 1 /( m3 + mn )

(6.15)

Modelul de referinta este preferabil sa fie ales de tip decuplat, relatiile intrare-iesire pe fiecare variabila fiind definite de ecuatii diferentiale de ordin doi de forma:

y mi + 2 i ni y + ni ymi = iui

..

(6.16)

unde , n , asigura regimul dinamic dorit. Deoarece ymi=xmi, matricile modelului de referinta deriva din ecuatiile:

x mi = 2ini x mi ni x + i ui
2

..

xm1 0 0 0 1 0 0 xm1 x x 0 0 0 1 0 m2 0 m2 0 0 0 0 1 xm 3 d xm3 0 . = . + 2 0 0 2 1 n1 0 0 x m1 dt x m1 ni . 2 0 . 0 0 2 0 xm2 m2 n2 2 n2 x . . 2 0 n3 0 0 2 3 n3 0 x m3 x m3

0 0 0 + 1 0 0

0 0 0 0

2 0

0 0 u 1 0 u 2 0 u3 0 3
x2 x3
T

unde: x1

x1

x2

si

[ u1
1

u2

u3 ] = M 1
.

. x 3 = 1

F2

F3
1

d2

d3

d2

. d3

Din conditiile (6.12 ) (6.13 ), rezulta:

ij =

ij

x j eT pi

ij =

ij

u j eT pi

(6.16)

Vectorii pi utilizati in formula (6.16 ) se obtin din rezolvarea ecuatiei (6.11). Determinarea coeficientilor ij , ij permite ajustarea convenabila a coeficientilor a ij si bij conform relatiilor (6.4). De exemplu:
a44 = am 44 44 = 21n1 44

(6.17)

In figura 2 este prezentata in detaliu procedura de adaptare. u=[M1,F2,F3]T

Robot

Calculul termenilor aij si bij Calculul coeficientilor

ij , ij
e

. x x

xm

Model de referinta
Fig2

Pentru cazul studiat, , tinand cont de vectorul de stare si de intrare, calculul coeficientilor de adaptare se va face dupa relatiile:

41 =
44 =
.

41

1eT p4

41 =
52 =
.

41
1

M 1eT p4 F2eT p5

1 . T 1 e p4 44

52

 52 =

52 . 1 . T 55 = d 2 e p5 55 . 1 63 = d 3eT p6 63 . 1 . T 66 = d 3 e p6 66

d 2eT p5

63 =

63

F3eT p6

(6.18)

_____________________________________________________________________ Model matematic intrare-stare-iesire-Recapitulare Modelul mathematic intrare-stare-iesire pentru robotul in coordinate cilindrice este:

J 1 1 + B1 (d 1 , d 3 , 1 ) = M 1
m ' d 2 + m ' g = F2
J (m3 + mN ) d 3 ( 2d 3mN + 3 ) = F3 d 3 2 Deci:
.. . 2

'

..

..

(4.2.14)

B1 1 + M1 J 1 ' J '1 .. 1 d 2 = g + F2 m'

..

(4.2.15)

d3 =

..

B2 1 + F ( m3 + m N ) ( m3 + m N ) 3

Vectorul de stare este :

iar coeficienii matriciali,

1 x d 1 2 x2 d3 x x = . = 3 1 x 4 . d 2 x5 . x d3 6

(4.16)

x4 x5 x6 A( x ) = B1 ( x ) / J '1 g B2 ( x ) / ( m3 + m n )

0 0 0 1 B( x ) = J '1 ( x ) 0 0

0 0 0 0 1 m' 0

0 0 0 0 1 ( m3 + m n ) 0

(4.2.17)

Mrimile de intrare sunt date direct de forele i momentele aplicate,

 u1 M 1 u= u 2 = F2 u 3 F3
y1 = 1 = x1 y2 = d2 = x2 y3 = d3 = x3 Ieirea se poate rescrie sub forma y = C(x) = C. x unde
1 C = 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0

(4.2.18)

Mrimile de ieire ale robotului sunt reprezentate direct de coordonatele generalizate 1, d2, d3 deci vor fi, (4.2.19) (4.2.20)

(4.2.21)