Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
y
O
D
0
Fig. 1
Pentru cazul macanismului manivel-culis translant din Fig. 2, se noteaz
lungimea elementului AB cu l1, lungimea elementului BC cu l2 i excentricitatea dintre
culis i dreapta orizontal ce trece prin cupla de rotaie A se noteaz cu e.
B
1
x A
0
Fig. 2
Pentru ca elementul 1 s fie manivel trebuie ndeplinit condiia: l1 e l 2 .
Poziiile critice ale mecanismelor sunt acele poziii particulare n care unele
proprieti ale mecanismului n funcionare se modific brusc. Existena acestor poziii n
mecanismele elementare nchise (caracterizate printr-un singur contur nchis) pot cauza
modificarea instantanee a gradului de mobilitate M , sau anularea unor micri
exterioare, ceea ce poate determina blocarea mecanismului sau nedeterminarea
cinematic. n cazul mecanismului patrulater articulat plan (Fig. 1) aceste poziii apar
atunci cnd trei din cele patru cuple cinematice sunt coliniare.
TEOREMA LUI ROBERT-CEBEV
Aceeai curb de biel poate fi generat de puncte aparinnd bielelor a trei mecanisme
patrulatere articulate diferite, adoptndu-se acel mecanism care corespunde i altor
condiii impuse.
Se consider mecanismul patrulater articulat (ABCD) cu punctul E de biel care
traseaz o curb de biel ( ) (Fig. 3).
E
H
84
B
y
O
1
A
D
0
0
Fig. 3
E4
E3
E5
( )
E2
E1
2
C
91
B
y 1
3
0
0
Fig. 4
E .
Notm AB=a, BE=b, BC=c, CD=d, CB
Dac considerm originea sistemului de axe n punctul A, exist 7 date
necunoscute necesare pentru determinarea mecanismului patrulater articulat:
a ,b ,c , d , x2 , y2 , .
Deoarece se impun numai 5 puncte pe curba ( ) se pot scrie 5 ecuaii, deci se
pot determina numai 5 necunoscute din cele 7 existente.
n concluzie:
- se cunosc: xE1 , yE1 , xE 2 , yE 2 , xE3 , yE 3 , xE 4 , yE 4 , xE5 , yE5 ,
- se adopt: a, b ,
- se calculeaz: c ,d , x2 , y2 , .
Se scriu urmtoarele sume vectoriale:
AB BE AE
(1)
(2)
AC AB BC AD DC
Se proiecteaz pe axele Ox i Oy relaia (1), pentru cele 5 puncte impuse E1, E2,
E3, E4, E5.
a cosi b cos i xE i
(3)
a sin i b sin i yE i
unde i 1...5
Se cunosc a ,b , xEi , yE i , i 1...5
Se determin i , i , i 1...5
x b cos i
cosi Ei
(4)
a
yE b sin i
(5)
sini i
a
Folosind relaia fundamental din trigonometrie - sin 2 i cos 2 i 1 - se obine o
relaie de forma:
(6)
A cos i B sin i C 0 ,
unde A, B i C sunt constante.
Cu una din metodele cunoscute din trigonometrie se determin necunoscuta i .
(8)
pentru i 1...5
Necunoscute: i , c, d , x 2 , y 2 , .
Se elimin i din sistemul (8):
a cos i c cos( i ) x2
cos i
d
a sin i c sin( i ) y2
sin i
d
Folosind relaia fundamental din trigonometrie, cos 2 i sin 2 i 1 , se ajunge
la relaia (9)
[a cos i c cos( i ) x2 ] 2 [a sin i c sin( i ) y 2 ] 2 d 2 0
(9)
Pentru i=1, relaia (9) devine relaia (10)
[a cos 1 c cos(1 ) x 2 ] 2 [a sin 1 c sin(1 ) y 2 ] 2 d 2 0
(10)
Din (10) se determin d (11).
(13)
d 2 ( x2 , y2 , ) 0
Din relaia (13) se determin x2 ca o funcie de y 2 , .
Pentru i=4 se determin y 2 ca o funcie de .
Pentru i=5 se determin n funcie numai de date cunoscute:
a , b, 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , 1 , 2 , 3 , 4 , 5 , i implicit n funcie de: xE1 , yE1 , xE 2 , yE 2 ,
xE3 , yE 3 , xE4 , yE 4 , xE5 , yE5 .
baz, caz n care se numesc poziii absolut asociate sau se pot msura de la origini
arbitrare, cnd poziiile se numesc poziii relativ asociate.
Relaia ce se stabilete ntre i i i se numete funcie de transmitere ( ) .
Aceast corelaie poate fi de ordinul nti, dac are n componen doar deplasri, de
ordinul doi, dac are n componen i viteze, de ordinul trei dac are n componen i
acceleraii.
Fig. 5
AB BC AD DC
l AB cos i l BC cos i l AD l DC cos i
(14)
(15)
(16)
l BC
l
l
(17)
; y AD ; z DC
l AB
l AB
l AB
Din ecuaiile sistemului (16) se elimin cos i , respectiv sin i , (18).
y z cos i cos i
cos i
x
(18)
z sin i sin i
sin i
x
nlocuind expresiile (18) n ecuaia fundamental a trigonometriei,
cos 2 i sin 2 i 1 , se obine relaia (19).
x
(19)
( y z cos i cos i ) 2 ( z sin i sin i ) 2 x 2 0
Cunoscnd pentru trei poziii corelaia i i ( i ) din ultima ecuaie se obine
un sistem algebric neliniar cu necunoscutele: x, y, z.
Prin rezolvarea sistemului de trei ecuaii cu trei necunoscute se determin x, y, z; se
impune lungimea unui element i apoi se determin lungimile celorlalte din relaiile (17).
Fig. 6
BIBLIOGRAFIE
1.
Bogdan, R. C., Larionescu, D., Cononovici, S., Sinteza mecanismelor plane articulate, Ed.
Academiei R. S. Romnia, Bucureti, 1977.
2. Handra Luca, V., Stoica, I.A., Introducere n teoria mecanismelor, Vol. 1, Ed. Dacia, ClujNapoca, 1982.