UTILIZAREA METODELOR NUMERICE ÎN SINTEZA

MECANISMELOR

Studenți: COVALIU Leon-Dumitru , PANAIT Iulian-Mihail, Fac. IMST,

anul I, Master MSSMM
Conducători ştiințifici: Prof.dr.ing. Victor MOISE, As.dr.ing. Alexandra ROTARU

1. Introducere

Pentru determinarea dimensiunilor liniare şi unghiulare ale elementelor

mecanismelor se folosesc diverse metode numerice, cum ar fi: derivarea numerică,
rezolvarea sistemelor de ecuaţii neliniare, rezolvarea sistemelor de ecuaţii liniare,
inversarea matricelor, înmulţirea matricelor, transpusa unei matrice si altele.
În continuare se vor prezenta câteva din metodele numerice amintite.

2. Metode numerice folosite în sinteza mecanismelor

2.1. Rezolvarea sistemelor de ecuaţii neliniare

Pentru rezolvarea sistemelor de ecuaţii neliniare se pot folosi diverse metode

numerice, cum ar fi: metoda Newton-Raphson, metoda, gradientului metoda Kani
etc. Fiecare din aceste metode cere matricea funcţională a sistemului.
Determinarea pe cale analitică a termenilor matricei funcţionale este cu atât mai
greoaie cu cât numărul ecuaţiilor sistemului devine din ce în ce mai mare. De
exemplu, la sinteza mecanismului patrulater care aproximează o curbă dată, se pot
impune maximum nouă puncte, ceea ce conduce la un sistem de 36 de ecuaţii
neliniare cu 36 de necunoscute. În acest caz matricea funcţională are 1296 de
elemente. Dacă se face sinteza unui mecanism Watt sau Stephenson pentru
aproximarea unei curbe date, mecanisme ce au în componenţă numai cuple de
rotaţie, apare un sistem de 90 de ecuaţii neliniare cu 90 de necunoscute, iar
matricea funcţională are 8100 de termeni. Se observă din aceste două exemple cât
de dificilă este obţinerea matricei funcţionale.
În lucrare se propune determinarea termenilor matricei funcţionale prin
derivare numerică, folosind diverse formule.

2.1.1. Metoda Newton-Raphson pentru rezolvarea sistemelor de ecuaţii

neliniare.

Fie sistemul de ecuaţii neliniare

  f 1 ( x1 , x 2 ,..., x n )  0;
 f 2 ( x1 , x 2 ,..., x n )  0;
. . . . . . . . . . . . .

 f n ( x1 , x 2 ,..., x n )  0.
(1)

Vectorial sistemul poate fi scris sub forma: f ( x)  0 , f : X  Y , X, Y  R n .

Pe o vecinătate V  X există o soluţie unică x   , adică f ()  0 .
Matricea funcţională a sistemului este:
f1 f1 f1
...
x1 x 2 x n
f 2 f 2 f 2
...
W ( x)  x1 x 2 x n .
... ... ... ...
f n f n f n
...
x1 x 2 x n
(2)

f i
Dacă funcţiile f1 , f 2 , ... , f n , împreună cu derivatele lor parţiale x j , (i, j )  1, n

sunt continue pe vecinătatea V şi det W ( x) x  0 , atunci matricea

W (x ) admite o inversă W 1 ( x ) , iar soluţia sistemului este de forma, în cazul
metodei Newton-Raphson este de forma:

x ( k 1)  x ( k )  W 1 ( x ( k ) )  f ( x ( k ) ) , (3)

unde x ( k 1) este soluţia sistemului (1) la iteraţia (k+1), iar W 1 ( x ( k ) )  f ( x ( k ) ) este
eroarea soluţiei de la iteraţia k la iteraţia k+1.
Procesul de calcul este iterativ şi se opreşte atunci când este realizată condiţia:
x ( k 1)  x ( k )   . (4)

2.1.2. Metoda gradientului.

Dacă pentru rezolvarea sistemului de ecuaţii (1) se foloseşte metoda

gradientului, soluţia este de forma

x ( k 1)  x (k )   k W ' ( x (k ) )  f ( x ( k ) ) , (5)

unde:
  f (x (k )
), W( x ( k ) )  W ' ( x (k ) )  f ( x (k ) ) 
k 
W( x (k ) '
)  W (x (k )
)  f (x (k )
), W( x (k ) '
)  W (x (k )
)  f ( x (k ) ) .
În ambele metode de rezolvare, a sistemului de ecuaţii neliniare, este necesară
matricea funcţională a sistemului. Propunem determinarea termenilor matricei
funcţionale a sistemului pe cale numerică, adică prin derivarea numerică a
funcţiilor.

3. Derivarea numerică a funcţiilor date sub formă numerică şi sub formă

analitică.

Dacă se consideră o funcţie y  y (x) , definită numeric prin coordonatele

( xi , y i ), i  1, n , unde x i  x i 1  h (h fiind pasul reţelei), pentru calculul derivatei
dy
y  în punctul de abscisă xi se pot folosi diverse formule de derivare
dx
numerică, după cum urmează:

y  y i 1
y i  i 1 , i  2, n  1 , dacă se iau în considerare 3 puncte de pe curbă;
2h

y  8( y i 1  y i 1 )  y i  2
y i  i 2 , i  3, n  2 , dacă se iau în considerare 5 puncte de
12h
pe curbă;

58( y i 1  y i 1 )  67( y i  2  y i  2 )  22( y i 3  y i 3 )

yi  , i  4, n  3 , dacă se iau în
252h
considerare 7 puncte de pe curbă ş.a.m.d.

Pentru derivarea numerică a funcţiilor analitice corespunzătoare unui sistem de

n ecuaţii neliniare în necunoscutele x1 , x 2 , ..., x n , se consideră un pas de derivare h
şi se aplică una din relaţiile de derivare numerică. Astfel, dacă se consideră 3
puncte de pe curbă se obţin relaţiile:

f i f i ( x1 , x 2 , , x j 1 , x j  h, x j 1 , , x n )  f i ( x1 , x 2 , , x j 1 , x j  h, x j 1 , , x n )
 ,
x j 2h
i  1, n , j  1, n ; (6)

În mod similar se obţin şi celelalte formule de derivare.

4. Înmulţirea matricelor
 Două matrice A şi B nu întotdeauna se pot înmulţi. Pentru a putea realiza
înmulţirea a două matrice, trebuie ca numărul de coloane ale primei matrice să fie
egal cu numărul de linii ale celei de a doua matrice.
Fie A, o matrice cu l linii şi m coloane şi B, o matrice cu m linii şi n coloane.
Cele două matrice se mai pot scrie şi sub forma: A[l , m] , B[m, n] . Produsul celor
două matrice este o altă matrice cu dimensiunile l şi n, adică C[l,n] .
Elementele matricei C sunt de forma:
m
cij  ai1b1 j  ai 2 b2 j    a in bnj   a ik bkj , i  1, l , j  1, n .
k 1
5. Sinteza mecanismului de săpat gropi pentru arbuşti

. În continuare, se prezintă sinteza unui mecanism care aproximează o dreaptă.

Să se determine dimensiunile unui mecanism, astfel încât punctul trasor T
(v.fig. 1) să aproximeze o dreaptă.

 2i  5i

1i  4i

Fig. 1. Schema cinematică a mecanismului

Pentru scrierea ecuaţiilor necesare sintezei mecanismului, se foloseşte metoda

contururilor [Chr. Pelecudi]. Astfel, pe contururile independente OABCEO,
OABFGO şi OABTO se scriu ecuaţiile vectoriale:
OA  AB  BC  OE  EC;
OA  AB  BF  OG  GF ; (7)
OA  AB  BT  OT .

Proiectând ecuaţiile (7) pe axele de coordonate ale sistemului xOy se obţin

ecuaţiile scalare:
  XA  AB cos 1i  BC cos  2i  S 4i cos  4i  XE  0;

YA  AB sin 1i  BC cos  2i  S 4i sin  4i  YE  0;
 XA  AB cos 1i  BF cos  2i  FG cos  5i  XG  0;

YA  AB sin 1i  BF sin  2i  FG sin  5i  YG  0; (8)
 XA  AB cos   BT cos   XT  0;
 1i 2i i

YA  AB sin 1i  BT sin  2i  YTi  0;


i  1, n .

Dacă se consideră originea sistemului de axe xOy în punctul A, iar punctul E

se află pe axa Ox a sistemului de coordonate, atunci necunoscutele sistemului de
ecuaţii neliniare (8) sunt: XE, XG, YG, AB, BC, BF, FG, BT, 1i ,  2i ,  4i ,  5i ,
S 4i i  1, n . Se observă că în sistemul de ecuaţii (8) sunt 8 mărimi constante şi 5n
mărimi variabile. Din condiţia de compatibilitate 8  5n  6n , rezultă n  8 , adică se
pot impune 8 poziţii pentru punctul trasar T . Aşadar, se obţine un sistem de 48 de
ecuaţii neliniare cu 48 de necunoscute. Numărul ecuaţiilor sistemului fiind foarte
mare, determinarea expresiilor elementelor matricei funcţionale este deosebit de
dificilă, ceea ce impune folosirea unei proceduri de derivare numerică.

În tabelul 1 se prezintă procedura de derivare numerică a ecuaţiilor unui sistem

neliniar.

Tabelul 1
PROCEDURE MF(PROC:PROC6;X:VECTOR1;N:INTEGER;H:REAL;
VAR F:VECTOR1;VAR W:VECTOR;VAR KOD:INTEGER);
VAR I,K:INTEGER;
F1,F2,X1:VECTOR1;
BEGIN
FOR I:=1 TO N*N DO
W[I]:=0;
FOR K:=1 TO N DO
BEGIN
FOR I:=1 TO N DO
X1[I]:=X[I];
X1[K]:=X[K]-H;
PROC(N,X1,F1,KOD);
X1[K]:=X[K]+H;
PROC(N,X1,F2,KOD);
FOR I:=1 TO N DO
W[I+(K-1)*N]:=(F2[I]-F1[I])/(2*H);
END;
PROC(N,X,F,KOD);
END;

În tabelul 2 se prezintă o procedură de definire a funcţiilor sistemului de ecuaţii

neliniare (8).
 Tabelul 2
{F+}
PROCEDURE FUNCT(N:INTEGER;X:VECTOR1;VAR F:VECTOR1;
VAR KOD:INTEGER);
VAR C1,S1,C2,S2,C4,S4,C5,S5:REAL;
XT,YT:VECTOR1;
I:INTEGER;
BEGIN
FOR I:=1 TO 8 DO
BEGIN
XT[I]:=2.352;
YT[I]:=0.223+(I-1)*0.14;
END;
FOR I:=1 TO 8 DO
BEGIN
C1:=COS(X[I+8]);C2:=COS(X[I+16]);C4:=COS(X[I+24]);C5:=COS(X[I+32]);
S1:=SIN(X[I+8]);S2:=SIN(X[I+16]);S4:=SIN(X[I+24]);S5:=SIN(X[I+32]);
F[I]:=X[4]*C1+X[5]*C2-X[40+I]*C4-X[1];
F[I+8]:=X[4]*S1+X[5]*S2-X[40+I]*S4;
F[I+16]:=X[4]*C1+X[6]*C2-X[7]*C5-X[2];
F[I+24]:=X[4]*S1+X[6]*S2-X[7]*S5-X[3];
F[I+32]:=X[4]*C1+X[8]*C2-XT[I];
F[I+40]:=X[4]*S1+X[8]*S2-YT[I];
END;
KOD:=0;
END;
{F-}

În tabelul 3 se prezintă o procedură de în mulţire a două matrici.

Tabelul 3
PROCEDURE PRODMAT(A:VECTOR;B:VECTOR1;L,M,N:INTEGER;
VAR R:VECTOR1);
VAR I,J,K,IJ,IK,KJ:INTEGER;
BEGIN
FOR I:=1 TO L DO
BEGIN
FOR J:=1 TO N DO
BEGIN
IJ:=I+(J-1)*L;
R[IJ]:=0.;
FOR K:=1 TO M DO
BEGIN
IK:=I+(K-1)*L;
KJ:=K+(J-1)*M;
R[IJ]:=R[IJ]+A[IK]*B[KJ];
END;
END;
END;
END;

În tabelul 4 se prezintă o procedură pentru realizarea transpusei unei matrici.

Tabelul 4
PROCEDURE TRANSPUS(A:VECTOR;N:INTEGER;VAR B:VECTOR);
VAR I,J:INTEGER;
BEGIN
FOR J:=1 TO N DO
BEGIN
 FOR I:=1 TO N DO
B[I+(J-1)*N]:=A[J+(I-1)*N];
END;
END;

În tabelul 5 se prezintă o procedură de rezolvare a sistemelor de ecuaţii

neliniare prin metoda gradientului. folosind metoda derivării numerice a funcţiilor
pentru obţinerea elementelor matricei funcţionale.

Tabelul 5
PROCEDURE GRADDERN(NUME:PROC6;MF:PROC7;N,ITER:INTEGER;
H,EPS:REAL;VAR X:VECTOR1;VAR KOD:INTEGER);
VAR I,J,N1,N2:INTEGER;AM,F11,F12,JESF:REAL;
DX,F,F1,F2:VECTOR1;W,W1:VECTOR;
BEGIN
FOR I:=1 TO N DO
BEGIN
F1[I]:=0;
F2[I]:=0;
END;
FOR I:=1 TO N*N DO
BEGIN
W[I]:=0;
W1[I]:=0;
END;
N1:=N+1;
I:=1;
REPEAT
MF(NUME,X,N,H,F,W,KOD);
TRANSPUS(W,N,W1);
PRODMAT(W1,F,N,N,1,F1);
PRODMAT(W,F1,N,N,1,F2);
F11:=0;
F12:=0;
FOR J:=1 TO N DO
BEGIN
F11:=F11+F[J]*F2[J];
F12:=F12+F2[J]*F2[J];
END;
IF ABS(F12) < 1.E-15 THEN
BEGIN
KOD:=1;
WRITELN(' KOD= ',KOD);
READLN;
EXIT;
END
ELSE
AM:=F11/F12;
FOR J:=1 TO N DO
DX[J]:=AM*F1[J];
JESF:=0;
J:=1;
REPEAT
IF ABS(DX[J]) < EPS THEN
J:=J+1
ELSE
BEGIN
J:=N1;
JESF:=1;
END;
UNTIL J > N;
IF JESF = 0 THEN EXIT;
 FOR J:=1 TO N DO
X[J]:=X[J]-DX[J];
WRITELN(I:4,' ',X[1]);
I:=I+1;
UNTIL I > ITER;
WRITELN('SIST. NU CONVERGE');
READLN;
HALT;
END;

În tabelul 6 se prezintă programul principal de calcul, pentru sinteza

mecanismului menţionat.

Tabelul 6
PROGRAM SINTRZA_MECANISM;
USES CRT;
{$M 65520,0,655360}
TYPE
VECTOR1=ARRAY[1..48]OF REAL;
VECTOR=ARRAY[1..2304]OF REAL;

PROC6=PROCEDURE(N:INTEGER;X:VECTOR1;VAR F:VECTOR1;VAR KOD:INTEGER);

PROC7=PROCEDURE(PROC:PROC6;X:VECTOR1;N:INTEGER;EPS:REAL;VAR
F:VECTOR1;VAR W:VECTOR;VAR KOD:INTEGER);

VAR X,XT,YT:VECTOR1;
H,EPS:REAL;
I,N,ITER,KOD:INTEGER;
F1:TEXT;

{F+}
PROCEDURE FUNCT(N:INTEGER;X:VECTOR1;VAR F:VECTOR1;
VAR KOD:INTEGER);
VAR C1,S1,C2,S2,C4,S4,C5,S5:REAL;
XT,YT:VECTOR1;
I:INTEGER;
BEGIN
FOR I:=1 TO 8 DO
BEGIN
XT[I]:=2.352;
YT[I]:=0.223+(I-1)*0.14;
END;
FOR I:=1 TO 8 DO
BEGIN
C1:=COS(X[I+8]);C2:=COS(X[I+16]);C4:=COS(X[I+24]);C5:=COS(X[I+32]);
S1:=SIN(X[I+8]);S2:=SIN(X[I+16]);S4:=SIN(X[I+24]);S5:=SIN(X[I+32]);
F[I]:=X[4]*C1+X[5]*C2-X[40+I]*C4-X[1];
F[I+8]:=X[4]*S1+X[5]*S2-X[40+I]*S4;
F[I+16]:=X[4]*C1+X[6]*C2-X[7]*C5-X[2];
F[I+24]:=X[4]*S1+X[6]*S2-X[7]*S5-X[3];
F[I+32]:=X[4]*C1+X[8]*C2-XT[I];
F[I+40]:=X[4]*S1+X[8]*S2-YT[I];
END;
KOD:=0;
END;
{F-}

PROCEDURE PRODMAT(A:VECTOR;B:VECTOR1;L,M,N:INTEGER;
VAR R:VECTOR1);
VAR I,J,K,IJ,IK,KJ:INTEGER;
BEGIN
FOR I:=1 TO L DO
BEGIN
 FOR J:=1 TO N DO
BEGIN
IJ:=I+(J-1)*L;
R[IJ]:=0.;
FOR K:=1 TO M DO
BEGIN
IK:=I+(K-1)*L;
KJ:=K+(J-1)*M;
R[IJ]:=R[IJ]+A[IK]*B[KJ];
END;
END;
END;
END;

PROCEDURE TRANSPUS(A:VECTOR;N:INTEGER;VAR B:VECTOR);

VAR I,J:INTEGER;
BEGIN
FOR J:=1 TO N DO
BEGIN
FOR I:=1 TO N DO
B[I+(J-1)*N]:=A[J+(I-1)*N];
END;
END;

PROCEDURE MF(PROC:PROC6;X:VECTOR1;N:INTEGER;H:REAL;
VAR F:VECTOR1;VAR W:VECTOR;VAR KOD:INTEGER);
VAR I,K:INTEGER;
F1,F2,X1:VECTOR1;
BEGIN
FOR I:=1 TO N*N DO
W[I]:=0;
FOR K:=1 TO N DO
BEGIN
FOR I:=1 TO N DO
X1[I]:=X[I];
X1[K]:=X[K]-H;
PROC(N,X1,F1,KOD);
X1[K]:=X[K]+H;
PROC(N,X1,F2,KOD);
FOR I:=1 TO N DO
W[I+(K-1)*N]:=(F2[I]-F1[I])/(2*H);
END;
PROC(N,X,F,KOD);
END;

PROCEDURE GRADDERN(NUME:PROC6;MF:PROC7;N,ITER:INTEGER;
H,EPS:REAL;VAR X:VECTOR1;VAR KOD:INTEGER);
VAR I,J,N1,N2:INTEGER;AM,F11,F12,JESF:REAL;
DX,F,F1,F2:VECTOR1;W,W1:VECTOR;
BEGIN
FOR I:=1 TO N DO
BEGIN
F1[I]:=0;
F2[I]:=0;
END;
FOR I:=1 TO N*N DO
BEGIN
W[I]:=0;
W1[I]:=0;
END;
N1:=N+1;
I:=1;
REPEAT
MF(NUME,X,N,H,F,W,KOD);
TRANSPUS(W,N,W1);
PRODMAT(W1,F,N,N,1,F1);
PRODMAT(W,F1,N,N,1,F2);
 F11:=0;
F12:=0;
FOR J:=1 TO N DO
BEGIN
F11:=F11+F[J]*F2[J];
F12:=F12+F2[J]*F2[J];
END;
IF ABS(F12) < 1.E-15 THEN
BEGIN
KOD:=1;
WRITELN(' KOD= ',KOD);
READLN;
EXIT;
END
ELSE
AM:=F11/F12;
FOR J:=1 TO N DO
DX[J]:=AM*F1[J];
JESF:=0;
J:=1;
REPEAT
IF ABS(DX[J]) < EPS THEN
J:=J+1
ELSE
BEGIN
J:=N1;
JESF:=1;
END;
UNTIL J > N;
IF JESF = 0 THEN EXIT;
FOR J:=1 TO N DO
X[J]:=X[J]-DX[J];
WRITELN(I:4,' ',X[1]);
I:=I+1;
UNTIL I > ITER;
WRITELN('SIST. NU CONVERGE');
READLN;
HALT;
END;

BEGIN
CLRSCR;
ASSIGN(F1,'FUNCT.DAT');
REWRITE(F1);
KOD:=0;
X[1]:=0.6; X[2]:=0.75; X[3]:=0.7; X[4]:=0.83; X[5]:=0.58;
X[6]:=0.66; X[7]:=0.27; X[8]:=2.35;
X[9]:=1.58; X[10]:=1.62; X[11]:=1.64; X[12]:=1.66; X[13]:=1.67;
X[14]:=1.67; X[15]:=1.67; X[16]:=1.66;
X[17]:=-0.25; X[18]:=-0.2; X[19]:=-0.15; X[20]:=-0.09; X[21]:=-0.043;
X[22]:=0.0084; X[23]:=0.06; X[24]:=0.111;
X[25]:=1.65; X[26]:=1.68; X[27]:=1.69; X[28]:=1.7; X[29]:=1.71;
X[30]:=1.7; X[31]:=1.7; X[32]:=1.68;
X[33]:=-2.5; X[34]:=-2.64; X[35]:=-2.77; X[36]:=-2.9; X[37]:=-3.;
X[38]:=-3.14; X[39]:=3.; X[40]:=2.9;
FOR I:=1 TO 8 DO
BEGIN
XT[I]:=2.352;
YT[I]:=0.223+(I-1)*0.14;
X[I+40]:=0.563+0.03;
END;
ITER:=10000;
H:=0.0015;
EPS:=1.E-05;
N:=48;
GRADDERN(FUNCT,MF,N,ITER,H,EPS,X,KOD);
IF KOD = 0 THEN
 BEGIN
FOR I:=1 TO N DO
BEGIN
WRITELN('X[',I,']:=',X[I]:8:5);
WRITELN(F1,'X[',I,']:=',X[I]:8:5);
READLN;
END;
CLOSE(F1);
HALT;
END
ELSE
BEGIN
WRITELN('KOD= ',KOD);
READLN;
HALT;
END;
END.

Rezultatele calculelor sunt prezentate în tabelul 7

Tabelul 7
X[1]:= 0.56992
X[2]:= 0.78725
X[3]:= 0.78762
X[4]:= 0.78556
X[5]:= 0.55477
X[6]:= 0.61275
X[7]:= 0.25571
X[8]:= 2.43556
X[9]:= 1.59491
X[10]:= 1.63084
X[11]:= 1.65576
X[12]:= 1.67060
X[13]:= 1.67581
X[14]:= 1.67150
X[15]:= 1.65747
X[16]:= 1.63322
X[17]:=-0.23295
X[18]:=-0.17377
X[19]:=-0.11510
X[20]:=-0.05696
X[21]:= 0.00072
X[22]:= 0.05809
X[23]:= 0.11535
X[24]:= 0.17284
X[25]:= 1.64535
X[26]:= 1.67310
X[27]:= 1.68914
X[28]:= 1.69589
X[29]:= 1.69489
X[30]:= 1.68709
X[31]:= 1.67303
X[32]:= 1.65297
X[33]:=-2.54222
X[34]:=-2.69956
X[35]:=-2.84400
X[36]:=-2.98187
X[37]:=-3.11803
X[38]:=-3.25636
X[39]:= 2.88296
X[40]:= 2.73053
 X[41]:= 0.65907
X[42]:= 0.69182
X[43]:= 0.72405
X[45]:= 0.78767
X[46]:= 0.81929
X[47]:= 0.85088
X[48]:= 0.88239

Rezultatele din tabelul 7, obţinute în urma rulării programului de calcul din

tabelul 6, au următoarele semnificaţii:
- valorile introduse în locaţiile 1-8, ale tabloului X, reprezintă dimensiunile
elementelor şi poziţiile articulaţiilor la bază, şi anume:
XE  X [1] ; XG  X [2] ; YG  X [3] ; AB  X [4] ; BC  X [5] ; BF  X [6] ;
FG  X [7] ; BT  X [8] ;

- în locaţiile 9-40, ale tabloului X, sunt introduse valorile unghiurilor 1i ,

i  1, 8 ;  2i , i  1, 8 ;  4i , i  1, 8 ;  5i , i  1, 8 ;

- în locaţiile 41-48, ale tabloului X, sunt introduse valorile distanţelor S 4i ,

i  1, 8 , dintre articulaţiile C şi E ale cilindrului hidraulic.

CONCLUZII

Folosind metodele de calcul numeric, se poate realiza cu uşurință sinteza

oricărui mecanism. Operatorul trebuie să aibă minime cunoştințe de matematică,
de mecanisme şi de programare.
O mare atenție trebuie acordată alegerii soluției inițiale, pentru rezolvarea
sistemelor de ecuații neliniare.
Pentru evitarea calculului laborios de obținere analitică a elementelor matricei
funcționale a sistemelor de ecuații neliniare, se foloseşte cu succes metoda de
derivare numerică a funcțiilor de mai multe variabile.

BIBLIOGRAFIE
1. Artobolevski, I.I., Teoria mecanismelor şi a maşinilor. Editura Tehnică, Bucureşti, 1955.
2. Artobolevski, I.I., Theorie des mecanismes et des machines. Editions Mir, Moscou, 1977.
3 Demidovitch, B., Maron, I. - Elements de calcul numeriques. Editions Mir, Moscou, 1976.
4. Dorn, W.S., Mc Cracken, D.D., Metode numerice cu programe în FORTRAN. Editura
Tehnică, Bucureşti, 1976.
5. Duca, C., Mecanisme. Institutul Politehnic din Iaşi, 1983.
6. Duca, C., Sinteza structurală a grupelor conducătoare plane. SYROM’73, vol A,
Bucureşti.
7. Duca, C., Buium, Fl., Părăoanu, G., Mecanisme. Editura Gh. Asachi, Iaşi, 2003.
8. Ghinea, M., Fireţeanu, V., MATLAB. Calcul numeric+Grafică+Aplicaţii. Editura Teora,
Bucureşti, 1995.
 9. Manolescu, N., Kovacs, Fr., Orănescu, A., Teoria mecanismelor şi a maşinilor. Editura
Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1972.
10. Moise, V., Cinematica şi controlul mecanismelor manipulatoare cu 4 grade de
mobilitate. Teză de doctorat, Bucureşti, 1986.
11. Moise, V., Sinteza mecanismelor plane cu bare articulate. Editura Printech, Bucureşti,
2018.
12. Moise, V., Maican, E., Moise, Şt. I., Metode numerice în inginerie. Editura Bren,
Bucureşti, 2003.
13. Moise, V., Simionescu, I., Ene, M., Neacşa, M., Tabără, I.A., Analiza mecanismelor
aplicate. Editura Printech, Bucureşti, 2007.
14. Pelecudi, Chr., Bazele analizei mecanismelor. Editura Academiei RSR, Bucureşti 1967.
15. Pelecudi, Chr., Precizia mecanismelor. Editura Academiei R.S.R., Bucureşti, 1975.
16. Pelecudi, Chr., Simionescu, I., Moise, V., Ene, M., Proiectarea mecanismelor. Institutul
Politehnic Bucureşti, 1981.
17. Pelecudi, Chr., Simionescu, I., Ene, M., Moise, V., Candrea, A., Probleme de mecanisme.
Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1982.
18. Pelecudi, Chr., Maroş, D., Merticaru, V., Pandrea, N., Simionescu, I. – Mecanisme,
Editura Didactică şi Pedagogică, Bucureşti, 1985.
19. Salvadori, G.M., Baron, L.M., Metode numerice în tehnică. Editura Tehnică, Bucureşti,
1974.
20. Simionescu, I., Dranga, M., Moise, V. - Metode numerice în tehnică. Editura Tehnică,
Bucureşti, 1995.
21. Simionescu, I., Moise, V., Mecanisme. Editura Tehnică, Bucureşti, 1999.
22. Tempea, I., Popa, Gh., Mecanisme plane articulate. Institutul Politehnic Bucureşti, 1978.
23. Vâlcovici, V., Bălan, Șt., Voinea, R., Mecanică Teoretică. Editura Tehnică, Bucureşti,
1963.
24. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauşu, V., Mecanica. Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1985.