1

VIBRATIILE DE TORSIUNE ALE SISTEMELOR DE ARBORI RAMIFICATE FOLOSIND

METODA ELEMENTELOR FINITE SPECIFICE
Una dintre metodele cele mai utilizate pentru studiul vibratiilor de torsiune ale arborilor este
metoda matricelor de transfer. Aceasta metoda se foloseste cu mult succes daca miscarea de rotatie se
transmite dea lungul unei singure linii. Daca sistemul este ramificat aceasta metoda este mai dificil de
aplicat si de aceea se prefera studiul vibratiilor folosind metoda elementelor finite cu utilizarea unor
elemente finite specifice (elemente finite composite, macroelemente).Exemple de sisteme ramificate: cutii
de viteze ale masinilor unelte; sistemele de propulsive ale navelor, etc.
Elementul finit compozit cuprinde:

- un element finit de arbore ( cu

caracteristicele: =densitatea materialului, G=modulul de elasticitate transversal, Ip =momentul de inertie
geometric polar al sectiunii transversal a arborelui, l= lungimea elementului finit de arbore);
- volanti ( de momente de inertie mecanice J1 , J2 si R1 , R2 raze ale rotilor dintate pe cercurile de
rostogolire) montati la extremitatile elementului finit de arbore.
Asupra volantilor pot actiona momente (cupluri) exterioare M1 (t), M2 (t). In system pot exista amortizori
exterior de constant c1 , c2 si amortizori interior de constant c12.
Elementul finit specific cu numerotarea deplasarilor nodale pe element este reprezentat in figura
de mai jos:

2
Ecuatiile de miscare ale elementului finit sunt:

1
1
1 M 1 t
c k

2
2
2 M 2 t

Respectiv:

1
J1 3 J
1

J
6

J
6
1
J2 J
3

1 c1 c12

2 c12

1 k

2 k

c12
c2 c12

k 1 M 1 t

k 2 M 2 t

Unde :

J Ip l
- J este momentul de inertie mecanic al tronsonului de arbore :
- k este constanta de rigiditate a tronsonului de arborerezultata din interpolarea

G Ip

linira a deplasarilor unghiulare :

Din elemental finit specific poate lipsi un volant sau pot lipsi chiar amandoi. Daca lipsesc ambii volanti
matricele [m], [c] si [k] sunt specifice elementului finit specific de arbore. Se poate tine cont de variatiile
de diametru ale arborilor intre doi volanti si ecuatiile difderentiale in lipsa amortizarilor devin:

1
3J
1
J
6

1
J
6 1 k
1 2 k
J
3

k 1 0

k 2 0

FORMAREA ECUATIILOR DIFERENTIALE DE MISCARE ALE SISTEMULUI FARA

CONSTRANGERI CINEMATICE
Angrenajele realizeaza constrangeri cinematice (miscarea relative a rotilor aflate in angrenare este
de rostogolire fara alunecare la nivelul cercurilor de rostogolire) astfel ca la nivelul sistemului unele
deplasari unghiulare sunt independente iar altele dependente. Se realizeaza numerotarea deplasarilor pe
system numerotand mai intai deplasarile independente si in continuare deplasarile dependente. Numerele
din paranteze corespund numerotarii elementelor finite.
Se considera desfacute constrangerile cinematice si se construiesc matricele M,C,K ale sistemului prin
asamblarea matricelor m,c,k ale elementelor finite.
Operatia de asamblare inseamna depunerea elementelor matricelor elementale e(m,c,k) in matricele
corespondente ale sistemului fara constrangeri S(M,C,K). Se construieste matricea de corespondenta ,
MC, intre numerele deplasarilor din numerotarea pe system si numerotarea deplasarilor pe element
(Fig.a). Se analizeaza linia ne din MC care corespunde elementului finit cu numarul (ne). Se ia un
element din aceasta linie. Numarul coloanei coloanei in care se gaseste elemental este i. Valoarea acestui
element este i1=MC(ne,i). Pastrand constant valorile ne si I se parcurge din nou linia luand in
considerare toate elementele liniei.

Fie j numarul coloanei in care se gaseste un astfel de element, valoarea lui fiind j1=MC(ne,j) .
Valoarea e(ne)(ij) se depune in matricea corespunzatoare a sistemului, S(i1,j1) sumandu-l cu valorile
depuse anterior,

S i1 , j1 S i1 , j1 e ne i, j

Ecuatiile diferentiale de miscare ale sistemului fara constrangeri cinematice se

obin de forma:

Mx Cx Kx F t

Vectorul deplasarilor generalizate pentru sistemul fara constrangeri, x, cuprinde

deplasarile nodale ale sistemului in forma

x ~
xT

~
x

xT

Unde cuprinde deplasarile independente iar deplasarile dependente. Vectorul

excitatiilor F(t) se obtine localizand cuplurile excitatoare corespunzator
numerotarii pe system a deplasarilor volantilor.
Amortizarile inerente din system sunt considerate obisnuit amortizari
proportionale si la matricea C din relatia (5) se adauga matricea ;

Cp M K

FORMAREA ECUATIILOR DIFERENTIALE DE MISCARE ALE SISTEMULUI CU

CONSTRANGERI CINEMATICE

5
Ecuatiile constrangerilor cinematice se obtin din examinarea condi8tiilor de rostogolire fara alunecare
intre rotile aflate in angrenare

Ri i s R j j 0

Unde i este deplasare independent, j este deplasare dependenta. Prin s (semn) se tine cont de conventia
de semen:- la angrenaje cilindrice : s= +1 pentru angrenare exterioara si s= -1 pentru angrenare interioara.
Daca arboreal intre doi volanti este lung si/sau are sectiune variabile fiind divizat in mai multe elemente
finite ecuatiile de constrangere cinematic rezulta din conditiile de continuitate a deplasarilor (egalitatea
rotirilor) in sectiunile nodale commune:

i j 0

Constrangerile cinematice (6) si (7) se pot scrie condensate in forma:

A x 0

A x 0

Matricea A este de rang maxim avand structura din figura anterioara ; numarul liniilor este egal cu
numarul ecuatiilor de constrangere cinematic, numarul coloanelor este egal cu numarul deplasarilor,
independente si dependente.
Notand n numarul elementelor finite , N=2n numarul total al deplasarilor rotiri si cu Nc numarul
constrangerilor cinematice (angrenari), numarul gradelor de libertate ale sistemului este :

~
N N Nc
Miscarea sistemului in prezenta constrangerilor cinematice este descrisa de sistemul de ecuatii diferentialalgebric:

Mx Cx Kx F t AT
Ax 0

Unde este vectorul multiplicatorilor lui Lagrange.

Ecuatiile diferentiale de miscare ale sistemului cu constrangeri pot fi obtinute numai in deplasari
independente eliminand multiplicatorii lui Lagrange cu ajutorul matricei complement orthogonal natural
al matricei A

I
1 ~
A A

Deplasarile x se exprima in functie de deplasarile independente

xN 1 BN N~ ~
xN~ 1

10

Introducand (10) in (9) ecuatia constrangerilor cinematice este verificata identic. Preinmultind prima
ecuatie (9) cu BT se obtin ecuatiile diferentiale de miscare ale sistemului real:

~
~
~
~
Mx Cx Kx F t

Unde

11

~
M BT M

~
~
~
, C BT CB , K BT KB , F t BT F t

MODURI PROPRII NEAMORTIZATE . PROPRIETATI

Ecuatia diferentiala matriceala a vibratiilor libere ale sistemului este

~
~
Mx Kx 0

12

Cautand solutii particulare ale sistemului care sa reprezinte miscari oscilatorii armonice de aceesi pulsatie
si in faza pe toate gradele de libertate ale sistemului

~
~
x t V sin pt

K~ p M~ V~ 0
2

Se obtine:
Care rezolva modurile proprii de vibratie. Sistemele de tipul studiat au posibila miscare de rigid cu un
grad de libertate asociata cu valoarea p=0 si vectorul propriu V 0.Vor exista N-1 moduri proprii elastic de
vibratie pk0, Vk, k=1,2,,N-1
Vectorii V0, Vk verifica proprietatile de ortogonalitate pe matricea de inertie M sip e matricea de rigiditate
K

~ ~ ~
~ ~ ~
~
VkT M V j 0 , VkT K V j 0 , j k , j , k 1,2,....N 1

Cuplurile de inertie asociate cu modul rigid formeaza un sistem autoechilibrat incat lucrul lor mecanic pe
deplasarile unui mod elastic este nul; cuplurile elastic asociate modului rigid sunt nule si lucrul lor
mecanic pe deplasarile unui mod elastic fiind nul. Se pot scrie relatiile de ortogonalitate ale modului rigid
pe modurile elastic

~ ~ ~
~ ~ ~
~
V0T M V j 0 , V0T K V j 0 , j 1,2,....N 1

Introducand valorile corespunzatoare tuturor deplasarilor unghiulare din sistem

~
Vk BVk
~
V0 BVo

~
k 1,2,....N 1

Relatiile de ortogonalitate fiind verificate si in forma

~
VkT M V j 0 , VkT K V j 0 , j k , j , k 1,2,....N 1
~
V0T M V j 0 , V0T K V j 0 , j 1,2,...N 1

Rotirile incluse in vectorii V0, V0 neinsotite de dezvoltarea de cupluri elastic (KV0=0 , KV0=0) asigura si
relatiile de ortogonalitate:

~
V0T K V0 0 , V0T K V0 0

Se noteaza matricele modale construite cu vectorii de forma V k si asociati cu deformarea elementelor

elastic:

~ ~ ~
~
~
~
V V0 Ve , V V0 Ve cu V0 BV0 , Ve BVe , V BV