Curs 2

Disciplina: Dinamica Structurilor Mecanice

Cap. 1. NOŢIUNI DE BAZĂ. OBIECTIVELE DISCIPLINEI “Dinamica

maşinilor şi a structurilor mecanice”
TEMATICĂ:
1.3. Modelarea sistemului dinamic.
1.3.1. Modelare inerţială. Grade de libertate dinamică.
1.3.2. Modelare disipativă. Amortizare internă.

1.3. Modelarea sistemului dinamic

Sistemul dinamic reprezintă asocierea unor caracteristici inerţiale, disipative şi
elastice în anumite condiţii de compatibilitate a mişcării. Toate aceste caracteristici, care
trebuie să fie identice cu proprietăţile reale de comportare ale unei structuri care urmează să
fie modelată, pe bază teoretică.
Descrierea analitică a comportării unui sistem dinamic se exprimă pe baza unui
model matematic. Modelul matematic devine identic cu modelul dinamic atunci când toate
caracteristicile de definire ale sistemului dinamic sunt complet precizate.

1.3.1. Modelare inerţială. Grade de libertate dinamică.

De obicei, în practică, structurile mecanice sunt cu masă continuu distribuită. Deci,

forţele de inerţie generate de mişcarea sistemului vor avea deasemenea, o distribuţie continuă.
Ca urmare, răspunsul structurii (deplasări, viteze, acceleraţii) va fi exprimat prin funcţii
continue.
În baza unor ipoteze de calcul, orice structură mecanică cu masă continuă, poate fi
transformată într-un sistem dinamic cu mase discrete. În acest fel, forţele de inerţie care sunt
asociate mişcării sistemului, vor fi nişte acţiuni concentrate iar răspunsul sistemului în timp
(deplasări, viteze, acceleraţii) va fi deasemenea discret. Ca urmare, modelul matematic de
analiză al unui astfel de sistem dinamic, va fi simplificat.

Definiţie: Gradele de libertate dinamice (notate GLD) = coordonatele dinamice

independente care pot defini complet poziţia instantanee a unui sistem dinamic discret, în
orice moment al mişcării.

Deplasările pe direcţia coordonatelor dinamice reprezintă necunoscutele fundamentale în

dinamica structurilor.
Numărul necunoscutelor dinamice = numărul coordonatelor dinamice independente (GLD) =
numărul minim de legături simple necesare pentru a fixa sistemul dinamic în poziţie de
repaus.
Modelarea sistemului dinamic prin discretizare inerţială, trebuie să aibă în vedere
următoarele:
- fenomenele dinamice dominante;
- particularităţile structurilor reale (elemente asociative - conexiuni);

6
 Dinamica Structurilor Mecanice

- distribuţia efectivă a maselor (proprii sau adiţionale);

- exactitatea rezolvării numerice.

Fig. 1 – Exemplu de discretizare a unei structuri plane prin concentrarea maselor la capetele barelor
[1]

În cazul structurii plane din figura 1, orice acţiune dinamică aplicată sistemului va
antrena doar masa concentrată m din nod, structura având doar rolul de suport elastic. Această
masă concentrată generează: inerţie de translaţie (transversală şi axială); inerţie de rotaţie. Ca
urmare, poziţia instantanee a masei concentrate m este definită de trei grade de libertate
dinamică – 3 GLD: ut , vt , t  .
Însă, în cazul acestei structuri alcătuită din bare drepte, se pot lua în considerare
următoarele ipoteze simplificatoare:
 masa m este concentrată într-un punct  se neglijază inerţia de rotaţie
 ipoteza barelor incompresibile  se neglijază inerţia axială.

Rezultat: Structura (fig. 1,a) poate fi modelată dinamic printr-un sistem idealizat cu 1
GLD (fig. 1,d).

Atunci când există cuplaj inerţial sau interacţiune inerţială în sistem (conexiuni inerţiale între
coordonatele sistemului), pentru un sistem cu n GLD, matricea de inerţie se defineşte sub
forma:
 m11 m12  m1 j m1k  m1n 
m m2k  m2n 
 21 m22  m2 j
       
 
M    m j1 m j 2  m jj m jk  m jn  (1)
 mk1 mk 2  mkj mkk  mkn 
 
       
m mnk  mnn 
 n1 mn 2  mnj n, n

unde m jk reprezintă forţa de inerţie generalizată care se manifestă pe direcţia coordonatei j

cauzată de o acceleraţie generalizată unitară imprimată pe direcţia coordonatei k.
Matricea de inerţie este simetrică deoarece m jk  mkj :

7
 Dinamica Structurilor Mecanice

M   M T . (2)
Pentru a simplifica modelul de analiză dinamică, matricea de inerţie poate fi
diagonalizată ceea ce corespunde unui decuplaj inerţial (sau dinamic) când toţi coeficienţii
secundari devin nuli, adică m jk  0 iar m jj  m j  j  1, 2,n .

Observaţii:
 În cazul deplasărilor liniare  caracteristica inerţială = masa.
 În cazul deplasărilor unghiulare  caracteristica inerţială = momentul de inerţie
masic în raport cu centrul instantaneu de rotaţie al masei.
 În cazul unei probleme plane de dinamica structurilor  în orice nod (punct) de
concentrare a unei mase există 3 GLD (2 translaţii şi 1 rotaţie).
 În cazul unei probleme spaţiale de dinamica structurilor  în orice nod (punct) de
concentrare a unei mase există 6 GLD (3 translaţii şi 3 rotaţii).

În cazul unui sistem cu mase discrete, care execută doar mişcare de translaţie, inerţia
de rotaţie fiind nulă, coordonatele dinamice se decuplează şi matricea de inerţie devine
diagonală:
m1 0  0 0  0 
0 m  0 0  0 
 2
       
M    0 0  m j 0  0  (3)
0 0  0 mk  0 
 
       
0 0  0 0  mnn  n, n


Fig. 2 – Stabilirea maselor concentrate în noduri şi a gradelor de libertate dinamice (GLD)

în cazul unei structuri plane [1]
Această matrice este simplu de generat deoarece masele concentrate din fiecare nod
se determină pe baza unei analize statice elementare, ţinând cont că, masa totală reprezintă
rezultanta maselor discretizate în noduri (fig. 2, a şi b).

8
 Dinamica Structurilor Mecanice

1
GLD

2
GLD

6
GLD

n
GLD

 GLD

Fig. 3 – Tipuri de modele dinamice [1]

Fig.4 – Modul de reuniune a coordonatelor dinamice cu cele statice pentru rezolvarea unei structuri
[1]

9
 Dinamica Structurilor Mecanice

1.3.2. Modelare disipativă. Amortizare internă

Factorii de care depinde disiparea energiei induse în sistemele dinamice [1]:

 capacitatea de amortizare internă a materialului;
 configuraţia structurală şi gradul de nedeterminare statică;
 conexiunile dintre elementele de rezistenţă componente (legături interioare);
 conexiunile cu mediul de fixare (legături exterioare).

Fig.5 – Mişcarea liberă a unui sistem de 1 GLD în absenţa amortizării (cazul ideal) [1]

Forme de amortizare [1, 2]:

 Amortizare umedă (vâscoasă) – de
tip intern, generează forţe “rezistente”
proporţionale cu viteza instantanee a
sistemului (modelul Newton).
Obs.Atenuarea amplitudinilor este
exponenţială.
Cu cât capacitatea de amortizare a mişcării
este mai mare, cu atât timpul de încetare a  c – coeficient de amortizare efectiv
mişcării vibratorii este mai mic.   - fracțiune din amortizarea critică
 Amortizare uscată – este produsă de
frecare, intervine prin “rezistenţe” a
căror intensitate este constantă pe toată
durata mişcării. Forţa de amortizare are
semnificaţia unei forţe de frecare,
conţinută în suprafaţa de contact a
corpului care alunecă pe o suprafaţă
uscată şi este proporţională cu forţa
normală care se exercită pe această
suprafaţă.
Atenuarea amplitudinilor este liniară.

10
 Dinamica Structurilor Mecanice

 Amortizare structurală – se
datorează în cea mai mare parte
fenomenului de histerezis. O
echivalenţă între amortizare
structurală şi cea vâscoasă, este
posibilă doar în cazul excitaţiei
armonice.

Fig. 6 – Amortizare critică [1]

În rezolvările practice, este mai sugestiv să se utilizeze noţiunea de fracţiune din

amortizarea critică, notata cu ν, care se exprimă [1] prin raportul adimensional dintre
coeficientul efectiv de amortizare vâscoasă c şi coeficientul de amortizare critică ccr, adică:
  c / ccr 0    1 . (4)
Coeficientul de amortizare critică ccr [1], reprezintă acea valoare a coeficientului
de amortizare vâscoasa pentru care vibraţia sistemului este eliminată complet, conducând la o
vibraţie aperiodică (fig. 6). Pentru structurile reale, capacitatea naturală de amortizare
vâscoasă este destul de redusă, conducând la valori ale fracţiunii din amortizarea critică
cuprinse în intervalul 0,01    0,15 .
În cazul sistemelor dinamice cu n GLD, expresia matricei de amortizare vâscoasă,
exprimate în coordonate dinamice are forma:
 c11 c12  c1 j c1k  c1n 
c c2k  c2n 
 21 c22  c2 j
       
 
C   c j1 c j 2  c jj c jk  c jn  (5)
ck1 ck 2  ckj ckk  ckn 
 
       
c cnk  cnn 
 n1 cn 2  cnj n, n

unde coeficienţii de tipul c jk reprezintă forţa de amortizare generalizată care se manifestă pe

direcţia coordonatei j, datorită unei viteze generalizate unitare imprimată pe direcţia
coordonatei k.
În baza teoremei de reciprocitate Maxwell-Betti, rezultă că, c jk  ckj şi deci
matricea de amortizare vâscoasă este simetrică, adică:

C   C T . (6)

11
 Dinamica Structurilor Mecanice

Coeficienţii secundari de tipul c jk pun în evidenţă existenţa unui cuplaj disipativ.

Problema decuplării disipative, implicit a diagonalizării matricei de amortizare, se pune în
aceeaşi manieră ca în cazul decuplării inerţiale.
În conformitate cu modelul propus de Rayleigh, forma generală a matricei de
amortizare vâscoasă, exprimată prin caracteristicile inerţiale şi elastice ale sistemului cu n
GLD, are forma:
C    M   K  (6)
unde  si  sunt constante de proporţionalitate, M  reprezintă matricea de inerţie, iar K 
reprezintă matricea de rigiditate a sistemului exprimata in coordonate dinamice.
Amortizare artificială
Izolarea structurilor mecanice prin utilizarea unor sisteme de amortizare artificială, se
utilizează frecvent la fundaţiile de maşini şi agregate industriale, precum şi la protecţia
antiseismică a construcţiilor.

Bibliografie
[1]. IFRIM Mihail – Dinamica structurilor şi inginerie seismică, Ediţia a II-a
revizuită, Editura Didactică şi Pedagogică Bucureşti;
[2]. IFRIM Mihail – Analiza dinamica a structurilor şi inginerie seismică, Editura
Didactică şi Pedagogică Bucureşti, 1973;
[3]. THORBY Douglas – Structural dynamics and vibration in practice, Elsevier,
ISBN 978-0-7506-8002-8

12