1

Analiza cinetostatică

Mecanismele cu bare sunt utilizate într-o gamă largă se aplicaţii industriale,

datorită avantajelor oferite de posibilitatea realizării unei diversităţi de funcţii
asociate. Proiectarea lor optimă necesită cunoaşterea, cu precizie ridicată, a mărimii
şi variaţiei forţelor care acţionează în cuplele cinematice.

In analiza cinetostatică a mecanismelor se consideră cunoscute:

• caracteristicile constructive,
• parametrii cinematici ai elementelor,
• caracteristicile mecanice ale acestora,
• forţele exterioare.

Atunci când se cunosc numai parametrii cinematici ai elementului conducător

se impune efectuarea analizei cinematice a mecanismului.

Analiza cinetostatică urmăreşte stabilirea reacţiunilor din cuplele

cinematice şi a forţei care acţionează asupra elementului conducător cu mişcare de
translaţie sau a momentului – în cazul mişcării de rotaţie a acestuia.

Forţa sau momentul motor asigură realizarea parametrilor cinematici ai

mecanismului sub acţiunea forţelor exterioare.
Cerinţele de proiectare impun, totodată, efectuarea de analize complexe care
să permită prognoza funcţionării mecanismelor în regim dinamic.
 2

Forţele din mecanisme

Forţele care acţionează asupra elementelor mecanismelor se pot clasifica,

după natura lucrului mecanic dezvoltat, în forţe motoare şi forţe rezistente. Din
categoria forţelor motoare, care dezvoltă un lucru mecanic L  0 , fac parte:
- forţe motoare propriu-zise, obţinute prin transformarea unei forme oarecare
de energie în energie mecanică;
- forţe motoare accidentale, care sunt de natură elastică şi masică. Aceste forţe
sunt motoare numai pentru o parte a ciclului cinematic de funcţionare.
Forţele rezistente, pentru lucrul mecanic L  0 , pot fi:
- forţe de rezistenţă utilă sau tehnologice, care sunt generate de/în procesul
tehnologic al mecanismului;
- forţe de rezistenţă pasivă, constituite, obişnuit, de forţele de frecare din
cuplele cinematice.
După poziţia forţelor faţă de elementele mecanismului, acestea pot fi forţe
exterioare şi forţe de legătură. Din categoria forţelor exterioare fac parte: forţele
motoare propriu-zise, forţele de rezistenţă utilă, forţele de inerţie, forţele
gravitaţionale şi cele elastice.
Forţele de legătură sunt impuse în mecanisme de legăturile dintre elementele
cinematice (cuple cinematice, actuatori care impun mişcarea sistemului). În cazul
unor legături ideale, aceste forţe sunt coliniare cu direcţia mişcărilor constrînse.
Forţele de legătură acţionează în cuplele cinematice şi sunt de două tipuri:
- reacţiuni normale, care acţionează pe direcţia normalei la suprafeţele în
contact ale elementelor cuplei cinematice;
- forţe de frecare, care acţionează tangenţial la suprafeţele în contact ale
cuplelor.
Determinarea acestor forţe de legătură constituie principalul obiectiv al
cinetostaticii mecanismelor.
Forţele de inerţie Fi reprezintă forţe masice repartizate pe elementele
mecanismelor şi, pe parcursul unui ciclul cinematic, pot realiza un lucru mecanic
pozitiv, negativ sau nul.
 Pentru un element, forţele de inerţie elementare se pot reduce în centrul de
masă la un torsor al forţelor de inerţie de forma:

Fi = −mi aG (1.8)

M i = − IG   (1.9)
unde:
Fi - forţa de inerţie rezultantă a elementului ;
M i - momentul rezultant al forţelor de inerţie;
m - masa elementului cinematic;
IG - momentul de inerţie axial al elementului cinematic în raport cu axa
perpendiculară pe planul mişcării ce trece prin centrul de masă G;
aG - acceleraţia centrului de masă G al elementului ;
 - acceleraţia unghiulară a elementului cinematic.

Fig. 1.3 Fig. 1.4

Momentul de inerţie IG se poate determina analitic cu relaţia:


IG = r 2dm (1.10)

unde r reprezintă distanţa de la centrul de masă dm la centrul de greutate G al

elementului cinematic.
 4

Expresia (1.10) este utilă în cazul unor elemente cinematice cu formă

geometrică simplă. Astfel, în cazul unei bare cu lungimea l şi masa m, cu secţiunea
constantă, momentul de inerţie are expresia:

IG = m  l 2 /12 (1.11)

În cazul mişcării de rotaţie cu   const. , efectul inerţial al elementului poate

fi exprimat printr-un torsor echivalent format din forţa de inerţie Fi = −maG
aplicată în punctul C, care reprezintă centrul de oscilaţie al elementului (fig.1.4).
Distanţa dintre centrul de masă şi centrul de oscilaţie se exprimă cu relaţia:

IG
lCG (1.12)
m l OG

Momentul de inerţie IG se poate exprima sub forma:

IG = k 2 m (1.13)

de unde rezultă:
IG
k= (1.14)
m

unde k reprezintă raza de giraţie.

În cazurile în care elementul cinematic are o formă geometrică complexă şi
este neomogen, momentul de inerţie I G se poate determina pe cale experimentală.
În figura 1.5 se prezintă un element cinematic, având cunoscută poziţia centrului de
masă G, care poate efectua oscilaţii mici atunci când este suspendat în punctul A,
ceea ce permite stabilirea perioadei de oscilaţie. Aceste date permit stabilirea
momentului de inerţie al elementului.
Momentele corespunzătoare forţei de greutate şi momentului de inerţie sunt
egale şi pot fi exprimate sub forma:

d 2
−mgr sin  = IA 2
(1.15)
dt
 Fig. 1.5

Pentru valori mici ale unghiului  se poate considera sin   şi relaţia

(1.15) devine de forma:

d 2
IA + mgr = 0 (1.16)
dt 2

În continuare, se poate exprima frecvenţa de oscilaţie sub forma:

mgr 2
f= = (1.17)
IA T
unde:

I A = IG + mr 2 (1.18)

Atunci când T este cunoscut, momentul de inerţie IG se determină cu relaţia:

2
 T 
IG =   mgr − mr 2 (1.19)
 2 

1.4. Principiul lui d’Alembert

În mecanică, forţa (sau momentul) reprezintă o mărime cunoscută şi se cere
stabilirea mişcării rezultante (deplasare, viteză, acceleraţie). În analiza
 6

mecanismelor, mişcarea este, obişnuit, cunoscută pe baza experimentărilor sau a

analizei cinematice, iar forţele care determină aceste mişcări trebuiesc determinate.
În acest scop legile lui Newton se aplică într-o manieră diferită.
Se consideră un corp rigid în mişcare cu masa m, asupra căruia acţionează un
sistem de forţe F1, F2 , F3 în planul mişcării, după cum se arată în figura 1.6.
Rezultanta sistemului de forţe se stabileşte din relaţia:

F = F1 + F2 + F3 (1.20)

În cazul general, direcţia forţei rezultante nu va trece prin punctul G – care

indică poziţia centrului de masă al corpului, ci la o distanţă notată cu h în figura 1.6.
Această forţă rezultantă, neechilibrată, va avea ca efect producerea unei acceleraţii
în centrul de masă al corpului:

 Fj = F = m  aG (1.21)

În mod similar, momentul rezultant în raport cu centrul de masă al rigidului

va produce o acceleraţie unghiulară a corpului care rezultă din relaţia:

M G = F  h = IG   j (1.22)

în care:
• F reprezintă rezultanta tuturor forţelor exterioare,
• MG este suma tuturor momentelor exterioare şi a momentelor forţelor
exterioare în planul mişcării în raport cu centrul de masă G, iar
• I G reprezintă momentul de inerţie al rigidului în raport cu axa care trece prin
G şi este normală pe planul mişcării.
 Relaţiile (1.21) şi (1.22) arată că în prezenţa unui sistem neechilibrat de forţe
care acţionează asupra unui corp rigid rezultă o acceleraţie a centrului de masă aG
pe direcţia forţei rezultante F (fig. 1.7). De asemenea, corpul are o acceleraţie
unghiulară  j al cărei sens este acelaşi cu al momentului rezultant MG .

Fig. 1.6

Dacă forţele şi momentele sunt cunoscute, relaţiile (1.21) şi (1.22) pot fi

folosite pentru a determina acceleraţia rezultantă, ceea ce corespunde mişcării
determinate a rigidului.

Fig. 1.7
 8

În analiza cinetostatică a mecanismelor vectorii de acceleraţie reprezintă

mărimi cunoscute şi, pe baza relaţiilor (1.21) şi (1.22), se determină forţele care
produc aceste acceleraţii. Astfel se pot scrie relaţiile:

(
F + − m jaG = 0 ) (1.23)

(
M G + − IG  j = 0 ) (1.24)
în care:
Fi = −m jaG (1.25)

M i = − IG  j (1.26)

Aceste ecuaţii caracterizează principiul lui d’Alembert :

• suma vectorială a tuturor forţelor exterioare şi a forţelor de legătură care
acţionează asupra unui sistem rigid de corpuri este zero;
• suma vectorială a tuturor momentelor exterioare şi a momentelor forţelor de
inerţie care acţionează asupra unui sistem de corpuri rigide este zero.

Când un corp rigid are acceleraţie zero, după legea II-a a lui Newton, rezultă că
rezultanta forţelor care acţionează asupra corpului este zero, ceea ce însemnă că
rigidul este în echilibru static.
Dacă corpul este în mişcare, se aplică o lege similară. Când corpul rigid se
găseşte sub acţiunea unui sistem de forţe, corpul va fi în echilibru static sub
acţiunea forţelor exterioare şi a forţei de inerţie − m  aG . În mod similar, corpul este
în echilibru static sub acţiunea combinată a momentelor forţelor exterioare în raport
cu o axă care trece prin G şi este normală pe planul mişcării şi a momentului
forţelor de inerţie − I G   . Astfel, o problemă de dinamică poate fi transformată
într-o problemă de statică şi constituie principiul lui d’Alembert.
 Calculul reacţiunilor din cuplele cinematice

Analiza cinetostatică are ca scop determinarea forţelor care acţionează în

cuplele cinematice ale mecanismelor, considerându-se cunoscută starea de mişcare a
elementelor acestora.

Stabilirea acestor forţe prezintă o mare importanţă practică, atât în ceea ce

priveşte calculul de rezistenţă al componentelor mecanismului, cât şi în studiul
fenomenelor dinamice ale acestuia.

Reacţiunile normale din cuplele cinematice se determină pe baza ecuaţiilor de

echilibru ale staticii aplicate elementelor mecanismului, utilizând principiul lui
d’Alembert potrivit căruia forţele exterioare şi forţele de legătură se găsesc în
echilibru în orice moment al mişcării.

Determinarea reacţiunilor se poate efectua dacă iniţial se cunosc:

• caracteristicile constructive
• legile de mişcare ale elementelor,
• caracteristicile mecanice ale acestora şi
• forţele exterioare.

Forţele de inerţie, care sunt dependente de forţele exterioare, pot fi calculate în

mod aproximativ, adoptând pentru elementul conducător o viteză constantă egală cu
viteza nominală a motorului de antrenare. Această modalitate de stabilire a forţelor
de inerţie face ca cele trei categorii de forţe să nu fie în echilibru în orice moment al
funcţionării mecanismului.
Ca urmare, forţele motoare propriu zise se înlocuiesc cu nişte forţe necunoscute
care acţionează asupra elementelor conducătoare, numite forţe de echilibrare.
Aceste forţe se determină împreună cu reacţiunile normale din condiţiile de
echilibru cinetostatic. Forţa de echilibrare poate fi considerată ca forţa ce trebuie
dezvoltată de elementul conducător pentru a imprima mecanismului mişcarea
dorită.
 10

Principiul izolării reprezintă o metodă prin care, în statică, condiţiile de

echilibru pentru sisteme de corpuri arbitrare cu legături se exprimă prin condiţiile de
echilibru ale unui singur rigid.

În starea de echilibru a unui sistem, fiecare parte din sistem se comportă ca

un corp solid rigid. Sistemul de forţe care acţionează asupra acestui corp rigid
satisface condiţiile de echilibru:

F = Fj = 0 (1.27)

M A =  M jA =  rj Fj = 0 (1.28)

unde F reprezintă forţa rezultantă, iar M A momentul rezultant faţă de punctul A.

- Corpul considerat va fi izolat de restul sistemului prin secţionări.

- Forţele interioare din secţiune se vor opune forţelor exterioare.
- Condiţiile de echilibru pentru corpul izolat reprezintă ecuaţii pentru aceste
forţe care, în cazul general, nu sunt cunoscute.
- Forţele de legătură nu au cunoscute semnele, ele rezultând din calcule. La
forţele direct aplicate, semnele sunt cunoscute.

În analiza cinetostatică se poate utiliza principiul izolării aplicat pe elemente

cinematice sau pe lanţuri cinematice (fig. 1.8). În primul caz, elementele vor fi
izolate din mecanism pe secţiuni. În locul secţiunilor se introduc perechi de forţe de
legătură egale şi de sens opus.

În astfel de analize se utilizează următoarea convenţie de semne:

Rij reprezintă forţa exercitată de elementul i asupra elementului j.

Între două elemente i şi j se introduc reacţiunile Rij şi R ji între care există relaţia:

Rij + R ji = 0 (1.29)
 În tabelul 1.2 se prezintă caracteristicile reacţiunilor din câteva cuple
cinematice.
Tabelul 1.2
Tipul cuplei cinematice Reacţiunea Mărimi
necunoscute

Rx + Ry = R Rx = Rx
R ⊥  Ry = Ry

Cuplă de rotaţie

R ⊥  R= R
x

Cuplă de translaţie

Rx + Ry = R Rx = Rx
R ⊥  Ry = Ry

Cuplă cilindrică

R ⊥  R= R
R ||n x

Cuplă de rostogolire – alunecare

 12

Fig. 1.8

O exemplificare a acestei metode se prezintă în cazul mecanismului manivelă

piston prezentat în fig. 1.9.

Forţele care acţionează asupra mecanismului includ:

• forţa tehnologică F ,
• momentul M 2 care acţionează asupra elementului conducător şi
• reacţiunile din cuplele cinematice.

În centrul de masă G j al fiecărui element j se concentrează forţa de inerţie Fij ,

momentul rezultant M ij al forţelor de inerţie şi forţa de greutate m j g .

Elementele 2, 3 şi 4 sunt izolate iar sistemul de forţe care acţionează asupra

fiecărui element se prezintă în figura 1.10.
 Fig. 1.9

Fig. 1.10

Ecuaţiile vectoriale de echilibru pentru aceste elemente se exprimă sub forma:

 F( 4 ) = R14 + R 34 + m4 g + F + Fi4 = 0 (1.30)

 F( 3) = R 23 + Fi3 + m3g + R 43 = 0 (1.31)

( 2 ) = rA x R 32 + rG2 x ( Fi2 + m 2 g ) + M 2 = 0
 MO (1.32)

Prin proiectarea acestor ecuaţii vectoriale pe axele Ox şi Oy rezultă un sistem

de 8 ecuaţii scalare care va permite stabilirea mărimilor necunoscute. Detalieri sunt
prezentate în paragraful următor.
 14

Cinetostatica mecanismului manivelă – piston

Mecanismul prezentat în figura 2.5 are cunoscute caracteristicile

constructive, cinematice şi mecanice ale elementelor, precum şi forţa exterioară F .

Analiza cinetostatică are scopul de a stabili reacţiunile din cuplele cinematice

şi momentul M2 care acţionează asupra elementului conducător.

A 3
2
M2
G3
G2
O 2 B
F
1
1 4
Fig. 2.5

R Ay
A R Ax R Ax A r AG 3
M2
rAG 2
R Oy y G 3 (m 3 ,I 3 ) R By
G 2 (m 2 ,I 2 ) R Ay
rOG2
O rBG 3
R Ox O x B R Bx

Fig. 2.6 Fig. 2.7

Sistemul forţelor şi momentelor care acţionează asupra fiecărui element al

mecanismului se prezintă în figurile 2.6, 2.7 şi 2.8.
Pentru elementul 2, ecuaţiile de echilibru sunt următoarele:

R Ax + R Ox = m 2 a G2x

R Ay + R Oy = m2a G2y (2.39)

M 2 + rAG 2 cos 2R Ay − rAG 2 sin 2R Ax − rOG 2 cos 2R Oy + rOG 2 sin 2R Ox = I 22

Pentru elementul 3 rezultă următoarele relaţii:

− R Ax + R Bx = m 3a G3x

− R Ay + R By = m3a G3y (2.40)

rBG3 cos 3R By − rBG3 sin 3R Bx + rAG 3 cos 3R Ay − rAG 3 sin 3R Ax = I33

R Bx B
F

R By
R14y

Fig. 2.8

Atunci când nu se consideră frecarea, componenta R14x = 0. În această

ipoteză, pentru elementul 4 rezultă următoarele relaţii de echilibru:

− R Bx − F = m 4 a 4x
(2.41)
R14y − R By = 0
 16

Din ecuaţiile (2.41) rezultă:

R Bx = − F − m 4 a 4x = P
(2.42)
R By = R14y

Considerarea expresiilor (2.42) în (2.40) permite simplificarea sistemului de

ecuaţii exprimat sub formă matriceală:

 M R = N (2.43)

în care:
 1 0 0 1 0 0 
 0 1 0 0 1 0 
 
 rOG sin 2 − rOG 2 cos 2 1 − rAG 2 sin 2 rAG 2 cos 2 0 
M =  2 
 0 0 0 −1 0 0 
 0 0 0 0 −1 1 
 
 0 0 0 − rAG 3 sin 3 rAG 3 cos 3 rBG 3 cos 3 


(2.44)
 R ox   m 2 a 2x 
R   m 2 a 2y 
 oy   
 M 2   I 2 2 
R =   N =  m a − P 
 R Ax   3 3x 
 R Ay   m3a 3y 
   
 R14y   I33 + rBG 3 Psin 3 

Rezolvarea ecuaţiei (2.43) permite stabilirea reacţiunilor din cuplele

cinematice şi a momentului M 2 care acţionează asupra elementului conducător.
 Metoda ecuațiilor vectoriale

Analiza cinetostatică a grupei RRT

(Mecanisme și teoria mașinilor, Duca,C., Buium,Fl., Pârâoaru,G. – pg. 118-120)
18
 20

Analiza cinetostatică a mecanismului manivelă-piston

Date inițiale:
• caracteristicile constructive ale mecanismului: l OA , l AB
• legile de mişcare ale elementelor,
• caracteristicile mecanice ale acestora:
m 2 , m 3 , m 4 , l OG 2 , l AG 3 , I G 2 , I G 3
şi
• forţele exterioare

Analiza cinetostatică are scopul de a stabili reacţiunile din cuplele cinematice

şi momentul M2 care acţionează asupra elementului conducător.

Forţele care acţionează asupra mecanismului includ:

• forţa tehnologică F ,
• momentul M 2 care acţionează asupra elementului conducător şi
• reacţiunile din cuplele cinematice.

În centrul de masă G j al fiecărui element j se concentrează forţa de inerţie Fij ,

momentul rezultant M ij al forţelor de inerţie şi forţa de greutate m j g .

A 3
2
M2
G3
G2
O 2 B
F
1
1 4

Analiza cinestotatică se efectuează pe grupe cinematice.

 Fig. 2.9
Reacțiuni:
• cupla de rotație A  R 23

• cupla de rotație Br  R 43

• cupla de rotație Bt  R14

Elementul 3:

 MB = 0 t
M B (R 23 ) + M B (Fi3 ) + M i3 = 0

Rezultă
t
M B (R 23 ) = − M B (Fi3 ) − M i3

t
R 23 =  M B (R 23
t
) / lAB

Pentru grupa cinematică - ecuația de echilibru a forțelor :

 Fj = 0 R n23 + R 23
t
+ Fi3 + Fi4 + Ft + R14 = 0

Rezolvarea ecuației vectoriale se face pe cale grafică (fig. 2.10)  R n23 , R14
 22

 N 
Se stabilește scara grafică de reprzentare a forțelor: k F = 
 mm 

R n23 + R 23
t
+ Fi3 + Fi4 + Ft + R14 = 0

a)

b)

Fig. 2.10

R 23 = R n23 + R 23
t
Stabilirea reacțiunii în cupla de rotație Br  R 43

Pentru elementul 3 rezultă:

 Fj = 0 R 23 + Fi3 + R 43 = 0

Prin rezolvare pe cale grafică (Fig.2.11):  R 43

Fig.2.11

Elementul conducător:
 24

 Fj = 0 R12 + Fi2 + F32 = 0

Prin rezolvare pe cal grafică Fig.2.12):  R12

Fig.(2.12)

Mărimea reală ale reacțiunilor determinate pe cale grafică se stabilește în funcție

de mărimea segmentului reprezentativ rezultat în poligonul forțelor și scara grafică
de reprezentare utilizată.

Stabilirea momentului de echilibrare al elementului conducător:

 MO = 0 M O (R 32 ) + MB (Fi2 ) + Mi2 + Me = 0  M e

Forţele de frecare şi autoblocarea mecanismelor

 Fenomenul de autoblocare se manifestă prin imposibilitatea pornirii
mecanismului, în anumite poziţii, indiferent de mărimea momentului aplicat
elementului conducător al acestuia.
Autoblocarea mecanismelor se analizează în raport cu fenomenul frecării din
cuplele cinematice.

Frecare în cupla de translaţie

În majoritatea calculelor tehnice, pentru forţa de frecare F f se

ij
utilizează ecuaţia lui Coulomb de forma:

Ffij = R ij (2.45)

în care  reprezintă valoarea medie a coeficientului de frecare, iar Rij reprezintă

reacţiunea normală dintre elementele în contact (fig. 2.9).

Fig. 2.9 Fig. 2.10

Reacţiunea rezultantă Rijr rezultă ca sumă a celor două componente:

R ijr = R ij + Ffij

Asupra patinei i acţionează forţa activă F care trebuie să învingă forţa

tehnologică Ft şi forţa de frecare F fij din cupla de translaţie.

Unghiul de presiune  este format între direcţia forţei active şi direcţia de

deplasare a patinei.
 26

Ecuaţia de echilibru a forţelor proiectată pe axa de translaţie şi perpendiculara

pe direcţia x-x conduce la expresiile:

Fcos  = Ft + Ffij (2.46)

R ij = Fsin  (2.47)

Pentru forţa de frecare rezultă relaţia:

Ffij = R ij = F  sin   tg (2.48)

Înlocuind Ff în relaţia (2.46), rezultă:

Ft
F= (2.49)
cos  − sin   tg
Pentru evitarea autoblocării este necesar ca numitorul relaţiei (2.49) să fie
pozitiv. Rezultă condiţia de forma:

cos   sin   tg (2.50)

sau
  b (2.51)
unde  b reprezintă unghiul de presiune corespunzător fenomenului de autoblocare:

 1  1
 b = arctg   = arctg  (2.52)
 tg   


Dacă se consideră unghiul de transmitere  = −  , condiţia (2.50) se poate
2
exprima sub forma:
 (2.53)

Autoblocarea în cupla de translaţie cu joc

 În fig. 2.11 se prezintă o cuplă de translaţie cu joc în care forţa motoare F
este aplicată în punctul C al patinei sub unghiul  în raport cu axa după care se
deplasează patina. Forţa tehnologică rezultantă Ft acţionează pe direcţia axei
patinei.
În punctele A şi B se exercită asupra patinei reacţiunile normale RA şi RB şi
forţele de frecare F fA şi F fB .

Fig. 2.11

Ecuaţia de echilibru a forţelor este de forma:

Fcos  = Ft + FfA + FfB (2.54)

în care:
FfA = R A (2.55)

FfB = R B (2.56)

Prin considerarea expresiilor (2.55) şi (2.56) în relaţia (2.54), aceasta va avea

următoarea formă:

Fcos  = Ft + R A + R B (2.57)
 28

Stabilirea reacţiunilor RA şi RB necesită considerarea ecuaţiilor de

momente ale tuturor forţelor în raport cu punctele A şi B:

a a
x  Fsin  + R Ba + Ft − Fcos  − R B  b = 0
2 2
(2.58)
a a
( x + b ) Fsin  − R A a − Ft + Fcos  − R A  b = 0
2 2

Aceste ecuaţii permit stabilirea relaţiilor de calcul pentru reacţiunile R A şi

RB , care rezultă sub forma:

 a  a
F ( x + b ) sin  + cos   − Ft
=  
2 2
RA (2.59)
b + a

 a  a
F  x  sin  − cos   + Ft
RB =  
2 2
(2.60)
b − a

Prin considerarea relaţiilor (2.59) şi (2.60) în ecuaţia (2.58) se obţine:

Ft
F= (2.61)
 2x a 
cos  −  sin   1 + − 
 b b 

Analiza relaţiei (2.61) arată că atunci când lungimea b a ghidajului este mai
mare, va rezulta o valoare mai mică a forţei F, pentru aceleaşi mărimi ale celorlalţi
parametri. Cu cât distanţa x este mai mică, cu atât forţa F este mai mică.

Rezultă că, în etapa de proiectare, va trebui să se asigure micşorarea

distanţei x şi a unghiului de presiune , împreună cu creşterea lungimii b.

a
În cazul mecanismelor la care mărimea este mai mică în raport cu
b
celelalte, ea se poate neglija, situaţie în care relaţia (2.61) devine de forma:
 Ft
F= (2.62)
 2x 
cos  −  sin   1 + 
 b 

Autoblocarea nu se produce dacă se îndeplineşte condiţia:

 2x a 
cos  −  sin   1 + − 0 (2.63)
 b b 

Rezultă:

1
tg 
2x a
1+ −
b b

Dacă numitorul relaţiei (2.62) devine zero, rezultă:

1
tg b = (2.64)
2x a
1+ −
b b

unde unghiul  b se numeşte unghi critic de presiune.

Blocarea patinei în ghidaje este în relaţie directă cu dimensiunile x, b şi
unghiul . Pe baza relaţiei (2.63) condiţia de autoblocare se poate exprima şi sub
forma:

b 1 a 
xb   −1+  (2.65)
2  tg b 

Relaţiile (2.64) şi (2.65) permit efectuarea verificărilor necesare evitării

fenomenului de autoblocare.

Frecarea în cupla de rotaţie

 30

În figura 2.12 se prezintă o cuplă de rotaţie, formată între elementele i şi j.

Reacţiunea Rij , normală în punctul A la suprafaţa de contact dintre cele două
elemente, va produce forţa de frecare F fij .

Fig. 2.12

Reacţiunea rezultantă Rijr se determină cu relaţia:

R ijr = R ij + Ffij (2.66)

Forţa de frecare F fij se exprimă sub forma:

Ffij = R ij (2.67)

unde  reprezintă coeficientul de frecare din cupla de rotaţie.

Reacţiunea Rijr este tangentă la cercul de rază , numit cerc de frecare, care
are centrul în centrul cuplei. Momentul corespunzător acestei reacţiuni are acelaşi
sens cu viteza unghiulară relativă ij . Raza  a cercului de frecare se determină, pe
baza figurii 2.12, cu relaţia:

 = r  sin  (2.68)
 Deoarece unghiul de frecare are, uzual, valori mici, se poate aproxima
sin   tg şi rezultă:

Ffij
tg = = (2.69)
R ij
Astfel, expresia (2.68) se poate exprima sub forma:

  r  (2.70)

Momentul de frecare se poate calcula cu expresia:

Mfij = R ijr   = Ffij  r (2.71)

Dacă asupra elementului i acţionează numai o forţă exterioară care intersectează

cercul de frecare se produce fenomenul de autoblocare.
 32

Fig. 2.13

În figura 2.13, forţa motoare F trebuie să învingă momentul tehnologic Mt şi

momentul de frecare Mf din cupla de rotaţie O pentru a deplasa elementul 2.
Ecuaţia de momente în raport cu O este de forma:

F  l  cos  = M t + M f (2.72)

în care l reprezintă distanţa de la punctul A la punctul de aplicaţie al forţei, iar 

este unghiul de presiune.
În ipoteza neglijării frecărilor, ecuaţia de echilibru a forţelor care acţionează
asupra elementului 2 are forma:

F + R12 = 0 (2.73)

Din relaţia (2.73) rezultă că reacţiunea R12 are aceeaşi mărime cu forţa F .
R 12 = F
Momentul de frecare Mf se calculează cu relaţia:

M f =   r  R12 =   r  F (2.74)

unde r reprezintă raza cuplei de rotaţie din O.

 Prin considerarea relaţiilor (2.72) şi (2.74) se poate exprima mărimea forţei
motoare F sub forma:

Mt
F= (2.75)
l  cos  − r

Atunci când numitorul relaţiei (2.75) tinde la zero, forţa F tinde la infinit,
situaţie în care se produce fenomenul de autoblocare. Rezultă condiţia de evitare a
autoblocării:

lcos  − r  0 (2.76)
sau
r
cos   (2.77)
l

Unghiul de presiune care conduce la producerea fenomenului de autoblocare

se poate stabili cu relaţia:

r
b = arccos (2.78)
l
 34

Autoblocarea mecanismelor
La mecanismul patrulater, prezentat în fig. 2.14, momentul motor M2 – care
acţionează asupra elementului 2, conduce la prezenţa reacţiunii R34 în cupla de
rotaţie din B. Această reacţiune va crea un moment care trebuie să învingă efectul
momentului tehnologic Mt şi a momentului de frecare din cupla C:

M C ( R 34 )  M t + M fC (2.79)

Atunci când se neglijează fenomenul frecării din celelalte cuple iar elementul
3 este neîncărcat, reacţiunea R34 are direcţia dreptei AB. Unghiul de presiune  care
permite evitarea fenomenului de autoblocare trebuie să îndeplinească condiţia:

C rC
cos   (2.80)
l BC

Fig. 2.14
În figura 2.14 mecanismul patrulater este prezentat în poziţiile în care
elementele 3 şi 4 au aceeaşi direcţie. În aceste situaţii, mecanismul nu poate fi pus
în mişcare sub acţiunea momentului M2 care acţionează asupra elementului
conducător.
 au direcţiile BC, respectiv BC, iar momentele
Reacţiunile R34 sau R34
acestora în raport cu punctul C sunt nule, ceea ce conduce la imposibilitatea punerii
în mişcare a elementului 4. Poziţiile OABC şi OABC ale mecanismului patrulater
sunt considerate „poziţii moarte”.

În cazul mecanismului manivelă piston (bielă-manivelă), (fig. 2.15), deplasarea

patinei 4 se produce sub acţiunea forţei R34 care trebuie să depăşească forţa
tehnologică Ft şi forţa de frecare din cupla de translaţie F f 14 . În ipoteza neglijării
frecării din celelalte cuple, atunci când elementul 3 este neîncărcat rezultă
reacţiunea R34 cu direcţia dreptei AB.

a) b)
Fig. 2.15

Verificarea evitării fenomenului de autoblocare se face cu relaţia (2.51) pentru

mecanismul prezentat în fig. 2.14a şi cu relaţia (2.64) - în cazul variantei
constructive din fig. 2.14b.
În cazul mecanismului manivelă-piston, dacă manivela 2 reprezintă elementul
conducător asupra căreia acţionează un moment motor, atunci nu există poziţii în
care să se producă autoblocarea. Mecanismele manivelă-piston la care elementul
 36

conducător este pistonul 4 asupra căruia acţionează forţa motoare (cazul motoarelor
cu ardere internă) pot prezenta poziţii în care se produce autoblocarea.

Scoaterea mecanismelor dintr-o „poziţie moartă”, în care se produce

autoblocarea acestuia, se poate efectua prin utilizarea unor forţe exterioare
suplimentare cum ar fi: forţele de inerţie, forţele din arcuri, prezenţa unui volant,
diferite soluţii constructive.