MISCAREA MECANICA A CORPURILOR IN SPATIU

Cuprins:

Introducere . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1. Noiuni de baz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1 Legea de micare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Traiectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Viteza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Acceleraia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Viteza i acceleraia unghiular . . . . . . . . . . . . . . 2 Studiul micrii punctului . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1 Studiul micrii n coordonate carteziene . . . . . . . . . 2.2 Studiul micrii n coordonate naturale . . . . . . . . . 3 Micri particulare ale punctului . . . . . . . . . . . . . . . 3.1 Micarea rectilinie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1 Micarea rectilinie uniform . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2. Micarea rectilinie uniform variat . . . . . . . . . . . 3.2 Micarea circular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Studiul micrii n coordonate carteziene . . . . . . . . 3.2.2 Studiul micrii n coordonate naturale . . . . . . . .

2 2 2 2 3 4 5 6 6 8 10 10 10 11 12 12 13

INTRODUCERE Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a lua n considerare masa acestora i forele care acioneaz asupra lor. Cinematica face un studiu geometric al micrilor din care cauz aceast parte a mecanicii se mai numete i geometria micrilor. Cinematica folosete noiunile fundamentale de spaiu i timp. Spaiul se consider absolut, euclidian i tridimensional, iar timpul un parametru scalar independent de spaiu i continuu cresctor. Noiunea de micare este relativ. Micarea se raporteaz n general la un reper sau sistem de referin. Dac reperul este fix, micarea se numete absolut, iar dac reperul este mobil, micarea se numete relativ. 1. NOIUNI DE BAZ 1.1 LEGEA DE MICARE Se tie c micarea unui punct M este monitorizat dac, n orice moment t, se poate preciza poziia acestuia n raport cu un reper presupus fix, definit de vectorul de poziie r ca funcie de timp (fig. 1). (1) Pentru a defini micarea real, funcia vectorial descris de ecuaia (1), trebuie s fie continu, uniform, finit n modul i de dou ori derivabil. Aceasta constituie legea de micare. 1.2 TRAIECTORIA Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punct n micare. Referitor la traiectorie, se ntlnesc dou cazuri: Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, dat prin funciile scalare, care definesc vectorul variabil (t) (fig. 2) i se cere s se determine traiectoria. Dac funcia vectorial (t) este definit cartezian se poate scrie: (2)
2

Fig. 1

unde i, j i k sunt versorii axelor Ox, Oy i Oz ale sistemului cartezian. Proieciile pe axe ale vectorului (t) reprezint coordonatele punctului M n sistemul cartezian Oxyz, sunt funcii scalare de timp i se numesc ecuaii parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t. (3) Prin eliminarea parametrului t n ecuaiile parametrice (6.3) se obine traiectoria, ca intersecie a dou plane:
Fig. 2 (4) Cazul 2. Se cunoate traiectoria punctului, curba (C), i se cere s se determine poziia acestuia. Dac traiectoria este o curb continu, rectificabil i are n orice punct o tangent unic, poziia punctului se poate determina utiliznd un singur parametru scalar, care este coordonata curbilinie s (fig. 3). Punctul M se deplaseaz pe curba (C) n sensul indicat de sgeat. Pentru a indica poziia la un moment dat a punctului se alege ca reper punctul M0, care constituie originea arcelor, sensul de Fig. 3 parcurs fiind indicat de sgeat. Poziia punctului M pe curb, n timp este determinat de ecuaia orar a micrii sau legea orar a micrii: (5) 1.3 VITEZA

Viteza este o mrime vectorial ataat punctului care precizeaz direcia i sensul n care se efectueaz micarea. Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micarea pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, caracterizate prin vectorii de poziie (t), respectiv (t+t) (fig. 4). Intervalul de timp t fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de coard M1M2, care reprezint modulul vectorului . Raportul / t se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba (C), se calculeaz viteza instantanee.
3

Fig. 4

Aceasta se realizeaz cnd intervalul de timp t 0 sau M2M1. Intervalul de timp t fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc M1M2, cu elementul de coard M1M2, care reprezint modulul vectorului . Raportul / t se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba (C), se calculeaz viteza instantanee. Aceasta se realizeaz cnd intervalul de timp t 0 sau M2M1. Trecnd la limit, rezult viteza instantanee ntr-un punct:

(6) Relaia (6), arat c viteza unui punct este egal cu derivata vectorului de poziie al punctului, n raport cu timpul (derivata n raport cu timpul a funciilor scalare sau vectoriale se va nota, n general, cu un punct, deasupra). Viteza este tangent la traiectorie n punctul respectiv:

(7) unde:

(8) este versorul tangentei. 1.4 ACCELERAIA Acceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare i arat modul de variaie al vitezei acestui punct n decursul micrii, ca modul, direcie i sens. Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe curba (C), la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele i (fig. 5). Variaia vitezei n intervalul de timp t este:
Fig. 5

(9) Raportul / t msoar variaia vitezei n timp i se numete acceleraie medie. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t0 sau M2M1, rezult acceleraia instantanee:

(10) Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a vectorului de poziie r, se obin vectori care se numesc acceleraii de ordin superior. Astfel, derivata a treia n raport cu timpul a vectorului de poziie, se numete acceleraie de ordinul al doilea sau supraacceleraie. 1.5 VITEZA I ACCELERAIA UNGHIULAR Sunt cazuri cnd poziia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu ajutorul unui unghi la centru , ca n cazul micrii circulare. Considernd ca reper, diametrul orizontal, legea de micare a punctului M pe cerc este definit de funcia: (10) Se consider dou poziii succesive M1 i M2 ale punctului M n micarea pe cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd unghiurile la centru (t) = i (t+t) = + (fig. 6). Variaia unghiular n intervalul de timp t este:

Fig. 6

Raportul /t se numete vitez unghiular medie a punctului M. Prin trecerea la limit, aceasta realizndu-se cnd intervalul de timp t0 sau M2 M1, rezult viteza unghiular instantanee: (11) Considernd poziiile succesive M1 i M2 ale punctului M n micare pe cerc, la momentele t i respectiv t+t, avnd vitezele unghiulare (t) = i (t+t)=+, variaia vitezei unghiulare n intervalul de timp t este:
5

(12) Prin convenie, viteza unghiular poate fi considerat un vector al crui suport este o dreapt perpendicular pe planul traiectoriei, care trece prin punctul O. Sensul pozitiv al vectorului vitez unghiular este dat de regula urubului, care se rotete n sensul de deplasare al punctului M. n mod similar se definete i vectorul acceleraie unghiular. 2 STUDIUL MICRII PUNCTULUI 2.1 STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE A cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate n orice moment vectorul de poziie r, viteza v i acceleraia acestuia a (fig. 7). Vectorul de poziie are expresia: (13) Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt: (14) Traiectoria sau curba (C) se obine prin eliminarea parametrului t, n ecuaiile parametrice ale micrii. Viteza se obine ca derivata vectorului de poziie n raport cu timpul:

Fig. 7

(15) Componentele vitezei sunt: (16) Modulul vitezei este: (17) Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:

(18)
6

Acceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei punctului sau derivata de dou ori n raport cu timpul, a vectorului de poziie:

(19) Componentele acceleraiei sunt: (20) Modulul acceleraiei este: (21) Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu axele sistemului cartezian Oxyz sunt date de cosinuii directori:

(22) n cazul particular cnd z = 0, traiectoria este o curb plan situat n planul Oxy (fig. 8). Viteza n acest caz are expresia: (23) Modulul vitezei este: (24) Suportul vitezei este definit de unghiul , pe care-l formeaz vectorul vitez, cu axa Ox: (25) Acceleraia este: (26) Modulul acceleraiei este: (27)
7 Fig. 8

Suportul acceleraiei definit de unghiul , pe care-l formeaz vectorul acceleraie cu axa Ox se determin cu relaia:

(28)

2.2 STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE Sistemul de coordonate naturale numit i intrinsec sau triedrul Frenet este un sistem de referin mobil (fig. 9), cu originea n punctul M, care efectueaz micarea i avnd ca axe: - tangenta, cu versorul , pozitiv n sensul creterii parametrului scalar s, msurat de la originea arcelor, M0; - normala principal, cu versorul pozitiv nspre centrul de curbur;
-

binormala, cu versorul definit astfel nct versorii ,, s formeze un sistem triortogonal drept

Planele determinate de cei trei vectori se numesc: osculator, rectifiant i normal. Pentru determinarea componentelor vitezei i ale acceleraiei n triedrul Frenet, se va utiliza relaia de definiie a tangentei la o curb: (29) i formula Frenet: (30) n care este raza de curbur n punctul M.
Fig. 9

Sistemul natural se utilizeaz cnd se cunoate ecuaia orar a micrii (5), s= s(t) . Vectorul de poziie se poate exprima n funcie de elementul de arc, s: (31) Viteza se obine derivnd vectorul de poziie n raport cu timpul i innd seama de relaia (29):

(32) Componentele vitezei pe axele triedrului Frenet sunt: (33) Rezult c viteza este dirijat dup direcia tangentei i are modulul:
Fig. 10

(34) Acceleraia se obine derivnd viteza n raport cu timpul i innd seama de relaia (30):

(35)

Componentele acceleraiei pe axele triedrului Frenet sunt:

(36)

Modulul acceleraiei este:

(37) Acceleraia are componenta pe binormal, nul, n tot timpul micrii, vectorul acceleraie fiind situat n planul osculator (fig. 10). Observaii: 1. Dac v = ct, at = 0 micarea este uniform; 2. Acceleraia este zero dac ambele componente ale acesteia sunt nule:

Singura micare n care acceleraia este nul este micarea rectilinie i uniform. 3. Componenta tangenial a acceleraiei at exprim variaia vitezei n modul, iar componenta normal , an variaia vitezei n direcie.

4. Dac, este ncetinit (decelerat).

micarea este accelerat, dac

micarea

3 MICRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI 3.1 MICAREA RECTILINIE Traiectoria micrii rectilinii este o dreapt. Considernd ca traiectorie a micrii, axa Ox, studiul acesteia se simplific (fig. 11). Notnd cu O, reperul pe axa Ox, poziia punctului la un moment dat este: (38) care este o ecuaie de tipul ecuaiei orare a micrii (5). Rezult c se va studia micarea Fig. 11 folosind rezultatele obinute cu ajutorul triedrului Frenet ns n cazul particular cnd traiectoria este o dreapt. Pentru studiul micrii sunt necesare i condiiile iniiale (condiiile la momentul iniial t0): spaiul iniial - x(t0)x= x0, i viteza iniial - v(t0)= v0 . 3.1.1 MICAREA RECTILINIE UNIFORM Specific acestei micri este viteza constant cu care se deplaseaz punctul, deci acceleraia nul - a=0. Caracteristicile micrii rectilinii uniforme sunt: (39)

(40) Deci: (41) Condiiile iniiale ale micrii sunt: (42) Introducnd condiiile iniiale (42) n ecuaiile de micare (41) pentru timpul t0 = 0, se obin constantele de integrare c1 i c2: (43) Caracteristicile micrii rectilinii uniforme devin:
10

(44) Graficele acestor caracteristici sunt redate n figura 12.

Fig. 12

3.1.2. MICAREA RECTILINIE UNIFORM VARIAT Micarea rectilinie uniform variat se definete ca fiind micarea unui punct pe o dreapt cu acceleraie constant a=ct. Caracteristicile micrii rectilinii uniform variate sunt:

(45) (46) Deci: (47) Condiiile iniiale ale micrii fiind: (48) care introduse n ecuaiile de micare (6.47) pentru timpul , conduc la obinerea constantelor de integrare c1 i c2: (49) Caracteristicile micrii rectilinii uniform variate devin:

(50) Dup cum sensurile acceleraiei i vitezei sunt aceleai sau contrare, micarea uniform variat poate fi : - micare uniform accelerat, dac (fig. 13.a); - micare uniform decelerat (ncetinit), dac (fig. 13.b);
11

Fig. 13.a

Fig. 13.b

3.2 MICAREA CIRCULAR 3.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE Punctul M se mic pe o traiectorie circular de raz R, avnd legea de micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile: (51) Sistemul cartezian este ales cu originea O, n centrul cercului (fig.8.18). Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt: (52) Prin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta traiectoria, care este cercul de raz R cu centrul n originea O: (53) Componentele vitezei pe axele sistemului cartezian sunt:

(54) Vectorul vitez are expresia:

12

Fig. 14

(55) i este tangent la traiectorie, adic perpendicular pe OM, deoarece produsul scalar vOM este nul: (56) Modulul vitezei este: (57) Componentele acceleraiei se obin prin derivarea componentelor vitezei:

Vectorul acceleraie are expresia: (59) i modulul:

(60) 3.2.2 STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE Punctul M se mic pe cercul de raz R, avnd legea de micare, viteza i acceleraia unghiular date de expresiile: (61) Ecuaia orar a micrii este: (62) Vectorul vitez are expresia: (63) Componentele vitezei sunt: (64) iar modulul:
Fig. 15

13

(65) Vectorul acceleraie este:

(66) Componentele acceleraiei sunt: (67) Modulul acceleraiei este: (68) Caz particular: 1. micarea circular uniform Se caracterizeaz prin vitez unghiular constant, . =0 = ct., deci ==0. Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt: (69) Caz particular 2. micarea circular uniform variat Se caracterizeaz prin acceleraie unghiular constant, . = 0.= ct. Caracteristicile unghiulare ale micrii sunt: (70) Observaie: Se poate stabili o analogie ntre micarea rectilinie i micarea circular a punctului comparnd mrimile: x cu , v cu i a cu .

14