6.

ENERGIA CINETICA SI ENERGIA POTENTIALA

6.1. Energia cinetica

6.1.1. Energia cinetica pentru miscarea de translatie

Energia cinetica a unui corp se determina integrand pe intregul volum al corpului energia
cinetica elementara exprimata prin relatia de definitie introdusa pentru punctul material.
Cea mai simpla modalitate de calcul este de a trata separat miscarile de translatie si de rotatie.
Astfel, pentru corpul din Figura 5.1, energia cinetica elementara in miscarea de translatie se va
determina cu relatia:
1 2
dE ct  v 0 dm (6.1)
2
Deoarece toate punctele corpului au aceeasi viteza la un moment dat, se va introduce in
expresia energiei cinetice viteza centrului de greutate vC, astfel incat, prin integrarea expresiei
(6.1) se obtine:
1 2
E ct  Mv C (6.2)
2
Ca si in cazul impulsului, energia cinetica in miscarea de rotatie se calculeaza ca si cand
intreaga masa a corpului ar fi concentrata in centrul sau de masa si s-ar deplasa cu viteza acestui
punct.

6.1.2. Energia cinetica pentru miscarea de rotatie

In acest caz, expresia energiei este:

1
dE cr   ω r  2 dm (6.3)
2
Inlocuind in relatia (6.3) expresiile analitice ale vectorilor ω si r in raport cu sistemul de
referinta atasat, efectuand calculele, grupand termenii si integrand, se obtine:

E cr  
1 2
2
    
 x  y 2  z 2 dm   2y  x 2  z 2 dm   2z  x 2  y 2 dm 
V V V

 2 x  y  xydm  2 y  z  yzdm  2 x  z  xzdm (6.4)
V V V

Tinand seama de relatiile de definitie de la momentele de inertie ale corpului, expresia

energiei cinetice in miscare de rotatie devine:

E cr 
1
2

J x  2x  J y  2y  J z  2z  2J xy  x  y  2J xz  x  z  2J yz  y  z  (6.5)
 In cazul rotatiei in jurul unui punct fix, cand axele sistemului de coordonate atasat sunt axe
principale de inertie in raport cu punctul fix, expresia (6.5) devine:

E cr 
1
2

J 1 2x  J  2  2y  J  3  2z  (6.6)

In cazul miscarii de rotatie cu axa fixa, cand viteza unghiulara are directia axei respective,
energia cinetica a corpului are expresia:

1 2
E cr  J zθ (6.7)
2

6.1.3 Energia cinetica totala a unui sistem mecanic

La un corp k ce executa o miscare complexa in spatiul tri-dimensional se poate identifica atat

o miscare liniara cu viteza liniara a centrului sau de greutate (sau de masa) vk  R3, cat si o
miscare circulara in jurul centrului sau de greutate cu viteza unghiulara ωk  R3. Ambele viteze
sunt raportate la un sistem atasat bazei, considerat fix.
Energia cinetica totala a sistemului mecatronic (compus din mai multe corpuri) va fi:

E C (q, q )  
n 1 T

v k m k v k  ω Tk D k ω k  (6.8)
k 1 2

unde, cu mk am notat masa corpului k iar cu Dk am notat matricea de dimensiuni [3x3] ce

reprezinta tensorul de inertie al corpului k in jurul centrului de greutate, raportat la reperul fix.
In continuare, vom explicita aceasta relatie in functie de marimile interne generalizate q si q 
.
Deoarece prin variabila q intelegem o deplasare liniara δ in cazul miscarii de translatie si o
deplasare unghiulara θ in cazul miscarii de rotatie, prin q  vom nota atat viteze liniare cat si
viteze unghiulare, in functie de tipul miscarii. Astfel, expresia (6.8) se va transforma in expresia
(6.9) care va descrie energia cinetica totala ca o functie patratica de derivatele coordonatelor
generalizate:

1 T 1
E C  q, q
 q    D ij (q) q
 D(q) q  iq
 j (6.9)
2 2 i, j

Aici, matricea patratica de dimensiuni [n x n] reprezinta matricea de inertie a sistemului

mecatronic si contine atat informatii legate de masele corpurilor cat si despre momentele lor de
inertie, marimi ce intra in calcului energiei cinetice totale.

6.2. Energia potentiala

 Energia potentiala este o marime introdusa prin definitie in studiul dinamicii punctelor
materiale si a corpurilor pentru a caracteriza efortul necesar pentru ca acestea sa ocupe o
anumita pozitie in spatiu. Marimea la care ne referim este egala cu lucrul mecanic consumat
pentru atingerea acelei pozitii, pornind de la o pozitie de referinta considerata ca avand energia
potentiala egala cu 0.

EP = Lmec (6.10)

In cazul particular al lucrului mecanic al fortelor conservative, energia potentiala intr-o

pozitie oarecare este valoarea functiei de forta in pozitia respectiva. Functia de forta poate fi
generata de un camp gravitational, electric, magnetic, mixt. In cele ce urmeaza, vom considera
cazul unui sistem mecanic aflat intr-un camp gravitational.
Fie un corp “i” care are un sistem de coordonate atasat. Fata de acesta, centrul sau de greutate
(masa) va avea pozitia exprimata de vectorul rCi. Aceasta pozitie, in functie de reperul de
0
referinta fix, va fi exprimata prin vectorul rCi :
0 i
rCi = T0 rCi (6.11)
Daca in raport cu reperul fix, vectorul este:

g x 
g 
g y (6.12)
g z 
 
0

functia de forte Ui din care provine, prin derivare, forta de greutate a corpului i are forma:

Ui = migT T0i rCi = EPi (6.13)

Energia potentiala totala a sistemului mecatronic se obtine din insumarea energiilor

potentiale ale corpurilor componente:

n
T i
EP =  m i g T0 rCi (6.14)
i 1

Daca se tine seama de masele elementelor senzoriale si de actionare, greutatile lor se

calculeaza in mod asemanator, cu relatia (4).

Suma dintre energia cinetica si energia potentiala a unui corp se numeste energia mecanica.