Roboi industriali

3. Structura roboilor
Un sistem robotic este constituit din urmtoarele componente:
Mecanice i electrice (Hardware):

Braul robotului
Motoare i componentele acestora
Controller
Consol de programare (Teach panel)
Mn mecanic sau unelte
Instalaii pentru asigurarea de siguranei n exploatare
Sistem intern de senzori i traductoare
Sistem extern de senzori i traductoare

De programare (Software):

Sistemul de operare al controller-ului

Programele de apliaie ale utilizatorului
Mediul de programare pentru dezvoltare i simulare de programe utilizator

3.1. Componente mecanice i electrice (Hardware)

Figura de mai jos arat structura de principiu a componetei mecanice i electrice a roboilor.

Fig.2.2.1.
Componente
mecanice i electrice
(hardware)

19

Roboi industriali

3.1.1. Braul robotului

Braul robotului este folosit pentru micarea unui
effector. El este componenta esenial a unui robot
industrial. Braul robotului este constituit din piese
mecanice indivituale (links) conectate ntre ele cu
ajutorul unor articulaii (joints). Braul poate avea mai
multe articulaii liniare i/sau de rotaie. La orice robot
primele 3 articulaii se numesc articulaii principale.
Un robot poate avea i alte articulaii, pn la 5 sau 6.
Numrul de articulaii este egal cu numrul de grade
de libertate ale robotului.

3.1.1.1. Spaiul de lucru

Elementele mecanice i articulaiile robotului
formeaz un lan cinematic. Acest lan cinematic este
fixat la baza robotului. n principiu, exist o mare
varietate de structuri de
lanuri cinematice care ar
putea fi folosite la
construcia roboilor. Din
punct de verdere practic,
roboii industriali folosesc
cteva tipuri de baz de
lanuri cinematice.
Aceastea sunt prezentate n
tabelul alturat.
Spaiul de lucru
definete acele puncte din
spaiu n care robotul poate
ajunge cu effectorul prin
poziionare cu o anumit
direcie de orientare a
effectorului.
Ca urmare a tipului de
lan cinematic folosit n
construcia unui robot,
spaiul de lucru al acestuia
poate fi cartezian, cilindric
sau sferic.

20

Roboi industriali

3.1.2. Sistemul de acionare

Sistemul de acionare asigur mijloacele i energia necesare robotului pentru a executa micri n
spaiul de lucru. Deoarece articulaiile sunt mobile, sistemul de acionare trebuie s aplice asupra
acestora fore i momente n aa fel nct robotul s fie rigid, chiar i atunci cnd nu se mic. De
asemenea, trebuie prevzute puterile de acionare necesare pentru a compensa greutatea proprie a
robotului i a putea manipula obiecte sau scule cu end-effectorul.

Fig.2.2.4. Componente de acionare (hardware)

Acionrile roboilor folosesc motoare electrice, pneumatice i hidraulice. n general, motoarele

electrice sunt cele mai utilizate pentru acionarea roboilor. O acionare mecanic cu motor electric pascu-pas sau cu servomotor de curent continuu cuprinde urmtoarele componente:

Frne

Mecanisme de transmisie (cu lan, cu roi dinate, cu cremalier etc.)

Circuit electric de for (amplificator)

Controller pentru comanda circuitului de for

3.1.2.1. Acionri pneumatice

Elemente de acionare: motoare i cilindri pneumatici. Utilizare: manipulatoare cu 2, 3 articulaii, gripper-e.

Avantaje:

Timpi de acionare mici

Necesit msuri de siguran puine i simple

Rezistente la variaii de temperatur

Aplicabile n condiii dure de lucru

Dezavantaje:

Zgomot

Pentru puteri mari sunt necesari cilindrii cu volum mare

Precizie mic de poziionare

Numai micri tot sau nimic

21

Roboi industriali

3.1.2.2. Hydraulic
Elemente de acionare: Cilindri hidraulici i motoare rotative hidraulice, pomp de ulei i valve de control. Utilizare:
Roboi pentru acionri de putere, cu fore i momente mari.

Avantaje:

Proiectare compact

Posibilitate de obinere a unor fore foarte mari

Reglri precise de viteze

Dezavantaje:

Pericol de contaminare (poluare) cu ulei

Necesar sistem complex de conducte (presiune mare)

Timp de reacie mare (inerie)

Precizie mic de poziionare

3.1.2.3. Acionri electrice

Elemente de acionare: Servo-motoare (motor i controller n tandem)
Utilizare: Aplicaii unde sunt necesare fore mici i medii (aprox. 80% din roboii industriali actuali)
Avantaje:

Fr zgomot

Alimentare simpl i eficient cu energie

Fiabilitate mare

Reglare foarte bun a vitezelor de rotaie i a momentelor (dinamic bun)

Poziionare foarte precis i repetabilitate bun

Construcie compact

Greutate mic

Timpi de reacie mici

Dezavantaje:

Puteri i fore mici

Limitare a vitezelor

Sunt necesare mecanisme de transmisie a micrii

3.1.3. Controller
Controller-ul unui robot industrial este interfaa dintre operator i componentele mecanice i
electrice (hardware) ale robotului. Misiunea lui este de a controla cinematica (micarea) robotului i de
a oferii operatorului suport maxim pentru utilizarea eficient a robotului. Pentru ndeplinirea aceasei
misiuni, controller-ul asigur urmtoarele funcii:

Comunicaia cu operatorul

Suport pentru programare

22

Roboi industriali

Gestiunea programelor

Interpretarea programelor

Coordonarea articulaiilor pentru micarea programat a effector-ului.

Calcularea automat a valorilor de poziionare pentru coordonatele axelor (articulaiilor)

Realizare reglrii automate a poziiilor fiecrei axe conform cu valorile de poziionare calculate

Modificare valorilor de poziionare axe (de ctre senzori sau comenzi externe)

Generarea de informaii pentru echipamentele periferice (auxiliare)

Comunicaia cu alte maini din celula de lucru

Asigurarea i meninerea unor condiii de siguran

3.1.4. Panoul de operare (Teach Panel)

Panoul de operare poate avea un mic afiaj LCD cu cteva linii de text sau un ecran mare ce
funcioneaz n mod grafic, n culori. n afar de afiaj, panoul de operare include:

Buton de Oprire de Urgen

Comutator de activare/dezactivare robot

Taste funcionale pentru generarea, modificarea, selecia i testarea programelor

Taste funcionale, manete sau poteniometre pentru comenzi manuale de micare a robotului

Taste funcionale pentru controlul echipamentelor periferice (mn mecanic, unelte etc.)

3.1.5. Senzori interni

Sistemul intern de msurare al robotului este constituit din traductoare ataate braului mecanic.
Sunt msurate principalele mrimi de interes pentru poziionarea robotului i pentru cunoaterea strii
acestuia. Astfel, fiecare articulaie poate avea un traductor de deplasare (liniar sau de rotaie) i alte
traductoare de fore sau momente care s determine efortul existent n braul robotului. Controller-ul
robotului are acces direct la valorile msurate cu aceti senzori.

Fig.2.2.5. Senzori interni (hardware)

Variabile msurate:

Poziii i unghiuri (poziiile articulaiilor)

Viteze i acceleraii

Fore i momente

Cureni i tensiuni n motoare

23

Roboi industriali

Msurarea poziiei
Metodele de msurare a poziiei (liniare, unghiulare) sunt destul de cunoscute:
Traductoare rezistive
Traductoare inductive

Simple:
- Msoar modificarea inductivitii unei bobine atunci se modific poziia unui miez magnetic

Complexe (Resolver):
- Determin unghiul ntre dou bobine prin excitarea unei bobine i msurarea tensiunii induse n cealalt bobin
- Msurare absolut, nu necesit micare de referin a axei pentru determinarea punctului de origine

Traductoare optice
Micarea unui disc cu fante prin dreptul razei optice dintre un emitor i un receptor determin
formarea de impulsuri de semnal optic. Receptorul transmite controller-ului informaia sub form de
pulsuri digitale (on/off). Exist dou tipuri de traductoare optice cu impulsuri:

Traductor de unghi absolut

- Discul cu fante este codat astfel nct pentru fiecare unghi s existe alt ablon unic de fante
- Se folosesc mai multe perechi emitor-receptor

Traductor de unghi incremental

- Discul are fante practicate la distane egale
- Msurarea se face prin numrarea pulsurilor de lumin
- Foarte precis, dar necesit setarea referinei de zero (setare la zero a numrtorului pentru un
anumit unghi)

Fig.2.2.6. Senzor optic incremental cu disc cu fante (hardware)

Msurarea vitezei
Msurarea vitezei este foarte important. Se poate vorbi de viteze liniare i viteze unghiulare. n
funcie de tipul de ax, liniar sau de rotaie, se pot utiliza dou metode de evaluare.
Metode de evaluare:

Se calculeaz indirect, din raportul distan supra timp (distana se msoar cu traductoare de poziie)

Msurare direct :
- Inductiv: cu tahogenerator (tensiunea la ieirea tahogeneratorului este proporional cu viteza de rotaie)
- Optic: cu numrare de impulsuri n unitate de timp

Msurarea acceleraiei
24

Roboi industriali

Algoritmii moderni de control a micrilor roboilor, precum i metodele de auto-diagnostic,

necesit cunoaterea acceleraiilor (la axe sau la effector).
Metode de evaluare:

Calculat ca mrime derivat din vitez supra timp

Determinat prin msurarea de fore i momente la axe

- Traductori de deformare rezistivi
- Msurarea curentului consumat de motor
- Msurri de tip inductiv (ex. efect magneto-elastic)

Vibrometre

Giroscoape

3.2. Software
Figura alturat arat structura de principiu a
componentei software a roboilor.

Fig.2.2.7. Componente software

3.2.1. Structura de baz

n figura 2.2.8. se prezint structura intern i procesele de baz ale unui controller de robot.

25

Roboi industriali

Fig.2.2.8. Structura unui controller de robot (software).

Infrastructur: VME bus

Sistem de operare: sistem n timp real OS-9
Procesor: Motorola 68040
Comunicaii ntre procese: cu memorie partajat i tehnica semafoarelor

3.2.1.1. Manager-ul de procese (Scheduling)

Manager-ul de procese stabilete perioadele de timp n care se vor procesa diferite procese ale
controller-ului. Funcii:

Controlul i interpolrile de finee trebuie s aib loc ntr-un anumit eantion de timp prestabilit

Trebuie s transmit ctre sistemele de acionare valorile de interpolare fin calculate pentru poziiile articulaiilor

Procesarea altor comenzi din programul robotului, prelucrarea comenzilor venite de la panoul de operare

3.2.1.2. Monitorizare (Monitor)

Funciile monitorizrii sunt:

Tratarea interfeei cu utilizatorul

Iniializarea i terminarea proceselor din controller

26

Roboi industriali

Tratarea centralizat a erorilor

Organizarea datelor variabile din controller

3.2.1.3. Interpretorul de programe (Program Interpretation)

Interpretorul de programe cuprinde urmtoarele funcii:

De ncrcare a programelor (ncarc un program n memoria intern a controller-ului)

De interpretare a programelor (execuie pas-cu-pas a programelor ncrcate n memorie)

Management-ul variabilelor de program

3.2.1.4. Controlul micrilor (Movement Control)

Controlul micrilor are ndeplinete funciile:

Parametrizarea micrilor (ex. stabilirea vitezei maxime)

Planificarea micrilor (calculul acceleraiei i al deceleraiei)

Interpolri ale micrii (generarea poziiilor intermediare din traiectoria unei micri)

Calculul valorilor pentru poziia articulaiilor (transformarea invers)

Combinarea fr ocuri a traiectoriilor succesive (determin coreciile de vitez i schimbare de sens ntre
segmente de micare succesive)

Planificarea micrilor (Motion Planning)

Este rolul funciei de planificare a micrilor, a controller-ului robotului, de a determina cursul

temporar al traiectoriei unei micrii ntre punctele de start i de sfrit ale TCP (Tool Center Point).
Cursul temporar al traiectoriei este definit de profilul de vitez i de alte constrngeri, cum ar fi, spre
exemplu, o micare cu timp ct mai scurt care s se supun unor limitri de vitez i acceleraie.
Interpolaii ale micrii (Movement Interpolation)

Urmtoarele tipuri de interpolri sunt folosite frecvent: punct la punct (PTP - point-to-point) i
liniare. n cazul micrilor PTP controller-ul interpoleaz valorile poziiilor articulaiilor ntre punctul
de start i cel de sfrit. n cazul unei micri liniare, controller-ul interpoleaz poziiile n coordonate
carteziene, ntre punctul de start i cel de sfrit al micrii, i comand micarea articulaiilor pe baza
rezultatelor de calcul al cinematicii inverse, n acord cu un tact de ceas de interpolare.
Interpretarea vitezei ca derivata a distanei n timp permite utilizarea de profile de viteze ca fiind
independent de forma geometric a traiectoriei. Acest concept se folosete la baza funciilor de
interpolare a micrii. Urmtoarele proceduri sunt necesare:
1.

Determinarea profilului de vitez din lungimea traiectoriei i din celelalte constrngeri

2.

Standardizarea lungimii traiectoriei. Se aplic unei lungimi standardizate, s, de traiectorie:

- s = 0 este echivalent cu poziia de start
- s = 1 este echivalent cu poziia de stop

3.

Determinarea funciei s(t) prin integrarea profilului de vitez, i transformarea ntr-o traiectorie liniar

Deci, planificarea micrii este independent de parcursul spaial al traiectoriei.

27

Roboi industriali

Este necesar transformarea unei viteze i al unui profil de micare n valori discrete, deoarece
controller-ul lucreaz cu impulsuri (tacturi) discrete de ceas. Urmtoarele aciuni se petrec la fiecare
impuls de ceas:
Primul ciclu de ceas pentru interpolare (First interpolation clock cycle):
1.

Determinarea cursului (direciei) traiectoriei

2.

Calculul timpului de micare, utiliznd profilul de vitez (posibil pentru fiecare articulaie)

3.

Scalarea profilului de vitez pentru a obine fazele de acceleraie, de palier i de deceleraie ca un multiplu intreg
de cicluri de ceas de interpolare.

Urmtoarele cicluri de ceas pentru interpolare (Further interpolation cycles):

1.

Calculul valorilor dorite pentru acceleraie, vitez i poziie a TCP

2.

Transmiterea valorilor obinute prin interpolarea fin, pentru controlul articulaiilor

3.2.1.5. Controlul acionrilor (Control)

Controlul acionrilor trebuie s:

Realizeze controlul articulaiilor,

Realizeze interpolarea fin,

Controleze interfeele dintre controller i componentele de for (hardware).

n funcie de sistem, datele n timp-real sunt transmise fie printr-un sistem fieldbus sau prin partajare
de memorie. Astfel, procesele controller-ului pot fi implementate fie ca un modul extern fie ca o
component a magistralei de sistem (bus).
n cazul micrilor puct-la-punct, robotul trebuie s se mite ct mai rapid posibil ntre cele dou
puncte. Sistemul de control al micrii trebuie s se asigure c noua poziie va fi obinut fr
suprareglaj (oscilaii n jurul poziiei finale). Pentru evitarea coliziunilor, este foarte important ca
sistemul s minimizeze suprareglajul, mai ales atunci cnd este ncrcat cu greutatea piesei sau uneltei
pe care trebuie s o manipuleze. n cazul micrilor punct-la-punct nu este necesar ca robotul s
cunoasc detaliat traiectoria ntre punctul de start i cel final.
Micrile liniare sunt mai complexe. n general, trebuie s se respecte o traiectorie cu o anumit
exactitate i s fie meninut constant o vitez. Acestea sunt constrngeri suplimentare i sunt dificil
de realizat din urmtoarele motive. Dac se neglijeaz neliniaritile mecanismelor de acionare, trebuie
s se in seama de dinamica diferit a diverselor sisteme de acionare ale robotului. i, de asemenea,
trebuie s se in cont c ecuaiile de micare ale roboilor sunt, n general, neliniare. Pentru a minimiza
deviaia de la traiectoria dorit, sau de la viteza impus, perturbaiile trebuie eliminate sau compensat
cu metode teoretice de control.

3.3. Msuri de siguran

Msurile de siguran pentru sistemele cu roboi trebuie s prevad pericolul la care se poate expune
att utilizatorul ct i robotul. De obicei se utilizeaz senzori care blocheaz micrile robotului imediat
ce acesta ajunge ntr-un sector periculos. Cteva exemple de instalaii de siguran sunt date mai jos:
Sigurana robotului:
Limite de zon impuse prin program (software)

Limite de zon impuse prin senzori (hardware)

28

Roboi industriali

Opritori mecanici

Sigurana utilizatorului:
Covoare (preuri) cu contacte electrice

Grilaje de protectie cu contacte electrice

Bariere cu senzori optici

Sigurana utilizatorului i a robotului:

Circuit de Oprire de Urgen

Evitarea coliziunilor

Fig.2.2.9. Msuri de siguran n lucrul cu un robot.

Instalaii de siguran
Cteva instalaii tipice pentru asigurarea siguranei sunt:

Reducerea puterii motoarelor n modurile de operare test i teach-in

Limitarea spaiului de lucru prin limitarea micrilor articulaiilor cu ajutorul opritorilor

mecanici, a limitatoarelor cu contact electric sau prin software

Funcionare a robotului numai la apsarea unui buton cu revenire ce acioneaz un contact

normal deschis aflat pe panoul de comand

Funcii de tip Watch-Dog:

Controller-ul stabilete anumite perioade de timp n care trebuie s execute anumite aciuni.
Dac prin sistemul de senzori controller-ul detecteaz nendeplinirea uneia din aceste aciuni,
atunci deconecteaz motoarele de la alimentarea cu energie.

Verificarea traiectoriei:
n timpul programrii teach-in, se verific dac se poate parcurge orice punct de pe traiectoriile
dorite (ntre dou puncte introduse de utilizator).

29

Roboi industriali

Testarea pentru validare a datelor introduse de utilizator a.. s nu se depeasc spaiul de lucru
sau viteze maxime impuse.

Monitorizarea micrilor axelor:

Diferena dintre poziia impus i poziia real trebuie s fie ct mai mic. Dac motorul de
acionare este ntrziat n reacie, atunci se poate modifica traiectoria robotului. Acest lucru
poate fi periculos i trebuie semnalizat.

Teste de verificare a senzorilor interni, ex. encoder unghiular (de poziie) i tahogeneratoare
(viteze):
- verificarea lrgimii de band: Raportul dintre dou valori succesive ale encoderului unghiular
i timpul de ciclul nu trebuie s depeasc viteza unghiular maxim impus.
- verificarea direciei: Dac poziionarea implic schimbarea sensului de micare a unui axe,
aceast schimbare trebuie s aib loc ntr-o perioad determinat de timp (ntrziere mic).
- monitorizarea poziiei de repaus: n cazul unei poziii care trebuie meninut fix, valoarea
prelevat de la encoderul unghiular trebuie s fie constant, iar valoarea tahogeneratorului
trebuie s fie aproximativ zero.

30

Roboi industriali

3.4. Tipuri de roboi

Urmtoarele tipuri de roboi sunt cele mai utilizate n aplicaiile industriale:

Roboi cu bra articulat (cu 5 sau 6 articulaii)

Roboi SCARA

Roboi tip portal

n plus, exist diferite variante ale lanurilor cinematice, conform cu specificul aplicaiei.

3.4.1. Robot cu bra articulat cu 5 articulaii

n figura 2.2.10 se prezint un robot cu 5 articulaii.

Fig.2.2.10. Robot cu bra articulat, cu 5 articulaii.

Caracteristici tehnice
Aranjamentul articulaiilor: 5 articulaii de rotaie
Avantaje:

Spaiu de lucru mare

Micri rapide

Se pot instala pe podea sau suspendai (de tavan)

Dezavantaje: restricii n orientarea end-effectorului (TCP) datorit lipsei unui al 6-lea grad de
libertate.

31

Roboi industriali

Spaiul de lucru al robotului cu 5 articulaii

n figura 2.2.11, n culoare roie (nchis) se prezint spaiul de lucru al unui robot cu 5 articulaii.
Spaiul de lucru este dat de primele 3 articulaii i nu ine seama de articulaiile 4 i 5, care au rolul doar
de a modifica orientarea TCP.

Fig.2.2.11. Spaiul de lucru (rou) al unui robot cu 5 articulaii.

Spaiul de lucru are o form sferic. Exist puncte din spaiu n care robotul poate ajunge n dou
sau mai multe configuraii ale articulaiilor.

Proprieti ale roboilor cu 5 articulaii

Aranjamentul articulaiilor: 1 rotaional, 2 rotaional, 3 rotaional, 4 rotaional, 5 rotaional
Vitez: pn la 6 m/s
Sarcin: de la 1 kg pn la aprox. 10 kg
Repetabilitate: aprox. +/- 0,04 mm
Greutate: de la 20 kg pn la aprox. 150 kg

Aplicaiile ale roboilor cu 5 articulaii

Aplicaiile tipice ale roboilor cu 5 articulaii sunt:

Alimentarea cu piese pentru maini-unelte CNC

Asamblare

Automatizri de laborator

Testare

Educaie

3.4.2. Robot cu bra articulat cu 6 articulaii

Acest tip de robot mai este numit uneori "robot universal" datorit utilizrii pe scar larg n aplicaii
de mnuire (manipulare) i procesare. Figura 2.2.12 arat modul de dispunere al celor 6 articulaii.
32

Roboi industriali

Fig.2.2.12. Robot cu bra articulat, cu 6 articulaii.

Caracteristici tehnice
Aranjamentul articulaiilor: 6 articulaii de rotaie
Avantaje:

Spaiu de lucru mare

Micri rapide

Se pot instala pe podea sau suspendai (de tavan)

Orientare arbitrar a gripper-ului sau uneltei

Spaiul de lucru al robotului cu 6 articulaii

n figura 2.2.13, n culoare roie (nchis) se prezint spaiul de lucru al unui robot cu 6 articulaii.
Spaiul de lucru este dat de primele 3 articulaii i nu ine seama de articulaiile 4, 5 i 6, care au rolul
doar de a modifica orientarea TCP.

Fig.2.2.13. Spaiul de lucru (rou) al unui robot cu 6 articulaii.

33

Roboi industriali

Proprieti ale roboilor cu 6 articulaii

Aranjamentul articulaiilor: 1 rotaional, 2 rotaional, 3 rotaional, 4 rotaional, 5 rotaional, 6
rotaional
Vitez: pn la 8 m/s
Sarcin: de la 2 kg pn la aprox. 500 kg
Repetabilitate: aprox. +/- 0,03 mm pn la +/- 0,5 mm
Greutate: de la 30 kg pn la aprox. 2000 kg

Aplicaiile ale roboilor cu 6 articulaii

Aplicaiile tipice ale roboilor cu 6 articulaii sunt:

Sudare

Vopsire

Mnuire (manipulare)

Asamblare

Fig.2.2.14. Exemplu de aplicaie de vopsire cu un robot cu 6 articulaii.

3.4.3. Roboi SCARA

Roboii SCARA sunt o particularizare a unui robot articulat, n sensul c ei acioneaz prin
articulaii dar numai ntr-un plan orizontal. Numele SCARA vine de la acronimul pentru: Selective
Compliance Assembly Robot Arm. Figura de mai jos arat un astfel de robot cu 4 articulaii.

34

Roboi industriali

Fig.2.2.15. Robot SCARA cu 4 articulaii.

Caracteristici tehnice
Aranzamentul articulaiilor: 2 sau 3 articulaii rotaionale, 1 articulaie liniar
Avantaje:

Micri orizontale foarte rapide

Rigiditate mare n articulaia vertical

Repetabilitate foarte bun

Dezavantaje: Lucru ntr-un singur plan

Spaiul de lucru al unui robot SCARA

n figura 2.2.16 se prezint spaiul de lucru (ntr-un plan) al unui robot SCARA cu 4 articulaii. Spaiul
de lucru este definit de primele 3 articulaii, pornind de la baza robotului.

35

Roboi industriali
Fig.2.2.16. Robot SCARA cu 4 articulaii.

Proprieti ale roboilor SCARA

Aranjamentul articulaiilor: (1 rotaional, 2 rotaional, 3 linear, 4 rotational )sau (1 rotaional, 2
linear, 3 rotational)
Vitez: pn la 6 m/s
Sarcin: 1 kg pn la aprox. 20 kg
Repetabilitate: aprox. +/- 0,01 mm
Greutate: de la 10 kg pn la aprox. 200 kg

Aplicaii ale roboilor SCARA

Aplicaiile tipice pentru roboii SCARA cu 4 articulaii sunt:

Asamblare

Aplicaii de manipulare de tip: Pick-and-place

Gurire

Frezare

Testare

Fig.2.2.17. Exemplu de aplicaie pick-and-place cu robot SCARA.

3.4.4. Roboi portal

Un robot portal este instalat deasupra spaiului de lucru, ca un pod rulant. Figura 2.2.18 prezint
configuraiile axelor unui asemenea robot.

36

Roboi industriali

Fig.2.2.18. Exemplu de robot portal cu 3 grade de libertate.

Caracteristici tehnice
Aranjamentul articulaiilor: 3 articulaii liniare
Avantaje:

Spaiu de lucru mare

Posibilitate de manipulare sarcini mari

Spaiul de lucru al roboilor portal

Spaiul de lucru este de forma unui cub. Se mai mumete spaiu cartezian. Figura 2.2.19 arat acest
spaiu (n culoare roie).

Fig.2.2.19. Spaiul de lucru al unui robot portal cu 3 grade de libertate (vedere de sus).
37

Roboi industriali

Proprietile roboilor portal

Aranzamentul articulaiilor: 1 liniar, 2 liniar, 3 liniar (de-a lungul coordonatelor x, y i z)
Vitez: pn la 8 m/s
Sarcin: 10 kg pn la aprox. 10.000 kg
Repetabilitate: pna la +/- 0,1 mm
Greutate: pn la ordinul tonelor

Aplicaii ale roboilor portal

Aplicaii uzuale ale roboilor portal cu 3 articulaii sunt urmtoarele:

Transport

Paletizare

Ambalare

Inserare

Depozite automate

3.4.5. Structuri speciale de roboi

n afar de roboii standard, a cror structur macanic a fost descris mai sus, exist i alte variante
de construcie a lanului cinematic. Aceti roboi speciali au diferite utilizri i se construiesc n serie
mic sau unicat pentru a fi folosii n aplicaii particulare, cum ar fi:

Misiuni spaiale

Misiuni subacvatice

Medicin

Cercetare

3.5. End-effector-i
Mecanismul, organul de main sau unealta cu care un robot opereaz este n general, n limba
englez, numit end-effector sau simplu effector. n descrierile de mai jos se va pstra denumirea din
englez. n categoria end-effector-ilor intr i camerele de luat vederi precum i echipamente de
msurare. Aceastea din urm permit robotului s interacioneze cu mediul nconjurtor.
Cuplarea dintre braul robotului cu end-effector-ul se face cu ajutorul a patru componente care
formeaz un lan de transmisie, fig. 2.2.20:

flana robotului

motor de acionare

mecanisme de micare ale end-effector-ului

sistemul mecanic de apucare (mna mecanic propriu-zis).

38

Roboi industriali

Fig.2.2.20. Sitemul de control i de acionare al unui end-effector .

End-effectorul primete comenzi de la controller-ul robotului pentru a aciona sau nu, conform
programului realizat de utilizator.

3.5.1. Gripper-e
Un gripper (denumire englez) fixeaz mecanic poziia i orientarea obiectului apucat, relativ la
braul robotului. Astfel, este posibil micarea i poziionarea unei piese, de exemplu, ntr-o celul de
fabricaie. Dac se dorete obinerea de informaii suplimentare despre piesa apucat, gripper-ele pot fi
dotate cu senzori specializai.
Tipuri de gripper-e:

mecanice
- mn mecanic cu 2 degete paralele (posibil cu senzor de poziie: nchis deschis)
- mn mecanic cu 3 degete paralele (poziia lor formeaz un triunghi echilateral)
- mini mecanice cu 2 sau 3 degete ce execut micri de rotaie
- mini mecanice cu prghii articulate

cu vacuum

magnetice (cu magnet permanent sau electro-magnet)

speciale (ex. crlige, spatule, piese gonglabile etc.)

Cerine n funcionarea gripper-elor

Principala cerin:

Apucare pies fr a ine cont de anumite proprieti specifice de material

Alte cerine:

Greutate mic, pentru a minimiza efectele de stres mecanic static i dinamic bun a robotului

Lungime mic, pentru a putea fi uor mnuit n spaiul de lucru al robotului

Rigiditate mare, pentru a menine precizia de poziionare a piesei

For de apucare definit clar, pe baza regulii "doar ct este necesar "

Fiabil, ieftin, uor de ntreinut

39

Roboi industriali

Gripper-e cu gheare
Ghearele sunt accesorii metalice, sau din alt material, de o anumit form geometric ce ine cont de
forma extern sau intern a piesei. Se pot folosi mai multe tipuri de gheare cu acelai gripper. Ghearele
se ataeaz pe degetele unor gripper-e mecanice. n figurile de mai jos de arat cteva tipuri elementare
de gheare folosite pentru poziionare prin auto-centrare a piesei, dup apucare.

Centrare n doua puncte

Centrare n trei puncte

three-point centering

Centrare n patru puncte

Cele mai utilizate gripper-e cu degete sunt acionate pneumatic, deoarece:

Sunt uor de construit.

Este posibil implementarea unei protecii uoare n caz de cdere a tensiunii (gripper-ul poate s rmn strns)

Sunt ieftine n comparaie cu alte alternative.

Cleti mecanici
Diferite sisteme cu prghie pot converti micarea unui cilindru pneumatic sau a unei mini mecanice
cu 2 degete paralele, ntr-o micare de prindere tip clete. Astfel de sisteme sunt folosite pentru reglarea
forei de strngere i a distanelor de micare a ghearelor.

Gripper-e cu vacuum
Prinderea cu vacuum este indicat n manipularea pieselor cu suprafa neted, de ex. sticl. Pentru
piese de form geometric mai complex, pot exista mai multe ventuze, dispuse pe diferite pri ale
piesei, pentru o repartizare uniform a forelor de suciune.
Tipuri standard de gripper-e cu vacuum:

Generatoare de vacuum alimentate la presiune (pe baza principiului tubului Venturi), plus ventuz

Pompe de vacuum, plus ventuz

40

Roboi industriali

Fig.2.2.21. Gripper-e cu vacuum pentru ou (stnga) i pentru plci metalice (dreapta).

Gripper-e magnetice
Gripper-ele magnetice funcioneaz cu un magnet permanent sau cu un electro-magnet (o bobin
alimentat cu curent electric este echivalent cu un magnet temporar). Aceste gripper-e sunt folosite
pentru a manipula piese plate din material feromagnetic. n cazul utilizrii unui magnet permanent este
necesar un mecanism suplimentar pentru ndeprtarea piesei prinse de magnet, fig. 2.2.22.

Fig.2.2.22. Gripper magnetic cu prghie acionat pentru desprinderea piesei de pe magnet.

Fig.2.2.23. Exemplu de gripper magnetic folosit pentru operaia de polizare.

41

Roboi industriali

Gripper-e flexibile
Caracteristicile unui gripper flexibil:

Spaiu de prindere variabil

For de strngere variabil

Adaptabilitate a suprafeei de prindere (de contact cu piesa)

Flexibilitate mecanic a poziiei i a orientrii gripper-ului

Gripper-ele flexibile au un spectru mai larg de aplicaii dect cele standard dar ele nu sunt aplicabile
universal (pentru orice proces de apucare). n vederea adaptrii unui robot la situaii foarte diferite, se
folosesc sisteme mecanice de schimbare a gripper-ului sau a sculei.

Gripper-e multi- senzor

n viitor, aceste gripper-e cu mai muli senzori se vor folosi pentru extinderea funcionalitii
robotului. Scopul este de a crea un gripper care posed capaciti de sesizare comparabile cu ale unei
mini umane. n figura de mai jos se arat o variant constructiv de astfel de gripper.

Fig.2.2.24. Gripper multi senzor.

Pentru a realiza o producie modern, inginerii proiectanii au n vedere, nc din faza de proiectare a
pieselor, tipul de gripper ce trebuie folosit n faza de asamblare. n acest fel, piesele se pot proiecta
pentru a fi posibil asamblarea lor cu gripper-e mai simple.

3.5.2. Scule
O scul montat pe un robot se poate folosi pentru procesarea unei piese fixate n spaiul de lucru al
robotului. Tipuri de scule:

sudare n puncte/cu prinderea piesei

sudare cu arc
sudare/tiere cu flacr
tiere cu jet de ap
prelucrare cu laser
42

Roboi industriali

curare cu aer
motoare rotative pentru
- gurire
- frezare
- polizare
- periere
diferite tipurui de urubelnie
scule speciale (ex. pentru diverse aciuni de asamblare)

3.5.3. Sisteme de schimbare a gripper-elor i sculelor

Sistemele de schimbare a gripper-elor i sculelor funt folosite pentru a crete flexibilitatea n
utilizarea roboilor. Diferite scule i gripper-e sunt montate pe braul robotului cu ajutorul unei flane
universale.
Caracteristicile unei flane universale:

desprinderea uoar i sigur a gripper-ului de nlocuit,

ataarea uoar i sigur a noului gripper,

blocarea (fixarea rigid) noului gripper

asigurarea alimentrii cu energie (pneumatic i/sau electric) a gripper-ului sau uneltei.

Astzi, roboii sunt capabili s i schimbe gripper-ele sau sculele n mod autonom. Fixarea noului
gripper pe braul robotului se poate face automat, cu vacuum, electric sau cu mecanisme deblocabile de
zvorre. In ultimul caz, deblocarea zvorului se poate face pneumatic sau electric. Se poate spune c
flana universal este de fapt un gripper universal, care nu lucreaz direct cu piese, ci cu diverse alte
gripper-e. Flanele universale sunt folosite i pentru ataarea a diferite scule: pistoale de vopsit,
urubelnie, burghie etc. n figura 2.2.25 este prezentat un robot cu sistem de schimbare gripper-e.
Domeniul tipic de apicaie al sistemelor de schimbare a gripper-elor i sculelor este n asamblare. n
aceste aplicaii sunt necesare att mnuirea unor scule pentru plelucrarea pieselor, ct i mnuirea
pieselor pentru poziionare.

Fig.2.2.25. Robot cu sistem de schimbare a gripper-elor.

43