2.

CONTINUT TEHNIC
2.1. GENERALITATI
2.1. 1. ROBOTUL. DEFINIIE. STRUCTUR
Un robot este un dispozitiv mecanic, capabil sa imite anumite functii umane, precum cele de manipulare a
obiectelor sau de locomotie in scopul substituirii actiunii umane, pentru realizarea unor anumite sarcini. Sarcina
robotului este mai mult sau mai putin autonoma, conform posibilitatilor de perceptie a mediului inconjurator. n
prezent, robotul poate fi definit ca un sistem cu functionare automata, adaptabila prin reprogramare conditiilor
mediului complex si variabil in care actioneaza, amplificand sau inlocuind una sau mai multe dintre functiile
umane in actiunea sa asupra mediului.
Robotul modern este un sistem complex, programabil cu ajutorul calculatorului, echipat cu microprocesoare,
senzori, sisteme de actionare, structuri mecanice, care are capacitate de actiune, de percepere, de decizie si de
comunicare.
Manipulatoarele si robotii prezinta particularitati deosebite din punct de vedere al structurii mecanice si al
sistemului de comanda. Astfel, un robot dispune de o ierarhie de niveluri de comanda.
Functie de numarul nivelurilor ierarhice, de complexitatea sistemelor de comanda, robotii apartin unei anumite
generatii de roboti.
Pentru realizarea sarcinilor sale (actiuni asupra mediului, perceptie, comunicare, decizie), structura unui robot
inteligent este alcatuita din mai multe subsisteme.

Structura unui robot inteligent

Robotii inteligenti poseda elemente de inteligenta artificiala. Acestia pot sa-si defineasca singuri sarcinile pentru
rezolvarea unor probleme particulare, considerand informatia despre mediul inconjurator (organizata in modelul
mediului) si pot sa-si modifice actiunile in functie de informatiile furnizate de sistemul de perceptie. Robotii
inteligenti pot fi complet autonomi, gradul lor de inteligenta fiind functie de scopul pentru care sunt construiti.
Robotul inteligent se poate defini ca un sistem capabil sa execute sarcini care necesita si anumite calitati umane:
adaptarea, invatarea, capacitatea de reprezentare a mediului inconjurator, predictia si planificarea, etc.
Ansamblul format din sistemul de comanda, sistemul de actionare si sistemul de perceptie constituie sistemul de
conducere. Sistemul mecanic reprezinta sistemul condus. Structura robotului poate fi deci impartita in structura
mecanica si structura electronica. Robotul interactioneaza cu mediul inconjurator prin intermediul structurii
mecanice, aceasta asigurandu-i deplasarea, pozitionarea si orientarea efectorului final.
Sistemul de comanda al robotului trebuie sa asigure miscarea structurii mecanice in doua moduri: liber (traiectorii
libere) sau in contact cu alte obiecte (traiectorii semilibere). n primul caz se evita, pe baza modelului mediului,
coliziunea cu obiectele din spatiul de lucru si se controleaza situarea efectorului si parametrii cinematici ai
miscarii acestuia pe tot parcursul evolutiei sale. n al doilea caz, trebuie studiata suplimentar interactiunea cu
mediul si trebuie controlata forta de interactiune.
Sistemul de comanda al unui robot determina flexibilitatea si eficienta acestuia, in limitele prestabilite prin
proiectarea structurii mecanice. Sistemul de comanda este reprezentat de unul sau mai multe calculatoare
interconectate, cu dotari hardware si software specifice aplicatiilor de robotica si are rolul de a conduce intregul
robot. Sistemul de comanda efectueaza toate calculele necesare si asigura interfata cu sistemul senzorial,
elementele efectoare ale robotului, respectiv echipamentele periferice asociate. Sistemul de comanda primeste
toate informatiile si comenzile de la operatorul uman, inregistreaza informatiile de la sistemul de perceptie si

comanda sistemul de actionare pentru executarea sarcinii planificate, deci furnizeaza o secventa logica pe care
robotul trebuie s-o respecte. Sistemul de comanda furnizeaza situarile teoretice necesare fiecarei etape de lucru
si inregistreaza continuu situarea curenta in timpul miscarii. n timpul operarii robotului, sistemul de comanda
calculeaza marimile teoretice, evalueaza diferentele intre acestea si marimile masurate, inregistreaza
(memoreaza) datele si genereaza miscarea robotului. Programarea controlerelor poate fi realizata on-line sau offline, utilizand floppy discuri sau modem-uri pentru transferul electronic al datelor (programelor).
Subsistemul de decizie-comunicare ii permite robotului sa-si execute sarcinile in mod autonom, printr-o succesiune
de actiuni elementare, adaptate la starea mediului si care, partial sau total, nu au fost explicitate in instructiunile
date initial de operatorul uman. Comunicarea eficienta om-robot este una din problemele fundamentale ale
automatizarii flexibile programabile. Astfel, au aparut si s-au dezvoltat limbaje specializate de programare a
robotilor, structurate pe mai multe niveluri ierarhice.
Sistemul de perceptie se compune din senzori si traductoare. Pentru o functionare autonoma la parametrii
proiectati, sistemul de comanda inregistreaza permanent informatii de la sistemul de actionare, printr-un sistem
de senzori interni. n general, senzorii interni sunt senzori de pozitie sau de viteza, care pot furniza informatii
discontinue sau continue, corespunzatoare unor comenzi de tip secvential sau de tip continuu. Informatiile despre
mediul in care evolueaza robotul sunt furnizate de un sistem de senzori externi. Rolul acestora este de a trata
informatiile si de a recunoaste mediul, respectiv de a furniza la randul lor informatii pertinente care pot fi
interpretate corect de catre sistemul de comanda. Cel mai utilizat sistem de senzori externi este sistemul de
vedere artificiala. Sistemul de vedere artificiala trebuie sa tina seama de dificultatea transformarii unei imagini a
unui obiect din spatiul de lucru al robotului, in informatie de miscare a cuplelor cinematice conducatoare.
Operatorul uman nu da decat un ordin initial, realizarea sarcinii si controlul executiei realizandu-se automat.
Sistemul de actionare este cel care produce miscarea elementelor sistemului mecanic. Sistemul de actionare
presupune mai multe sisteme de conducere locala. Fiecare cupla cinematica a robotului este prevazuta cu cate un
motor de actionare. Sistemul de actionare converteste puterea in energie cinetica necesara miscarii robotului.
Motoarele de actionare pot fi: electrice, hidraulice sau pneumatice:
sistem de actionare electric: este utilizat in aproximativ 20% din robotii de azi. Un sistem electric consta
in servomotoare, motoare pas cu pas, motoare cu impulsuri. Aceste motoare convertesc energia electrica in
energie mecanica. Controlul miscarii este superior celorlalte tipuri de actionari, iar in caz de urgenta, robotul
poate fi oprit mai repede si mai precis decat in celelalte doua tipuri de actionari.
sistem de actionare pneumatic: este utilizat in aproximativ 30% din robotii de azi. Un sistem pneumatic
utilizeaza aerul comprimat. Uzual, in spatiile industriale exista linii de aer comprimat in zonele de lucru, deci
actionarea pneumatica a robotilor nu ridica probleme suplimentare. Acest tip de sistem de actionare este dificil
din punctul de vedere al sistemului de comanda (comanda in viteza sau in pozitie).
sistem de actionare hidraulic: este cel mai utilizat, deoarece cilindrii hidraulici si motoarele sunt
compacte si permit forte mari si precizie ridicata. Sistemul hidraulic converteste fortele datorate presiunii inalte a
fluidului in miscare liniara sau de rotatie. Acest tip de sistem de actionare este bun din punctul de vedere al
sistemului de comanda (comanda in acceleratie, miscari repetate).
Sistemul mecanic al unui robot depinde de tipul robotului: fix sau mobil. Astfel, structura mecanica este formata
dintr-o structura de locomotie, care realizeaza deplasarea robotului (in cazul robotilor mobili) si o structura de
manipulare, care asigura pozitionarea si orientarea efectorului final.
Structura de manipulare (manipulatorul robotului) este formata din ansamblul dispozitiv de ghidare-efector final.
Efectorul final reprezinta subansamblul structurii mecanice a robotului care interactioneaza cu mediul. n cazul
unui manipulator, efectorul final este un dispozitiv de prehensiune care realizeaza prinderea si mentinerea
obiectului manipulat. n functie de sarcina robotului, efectorul final poate fi un dispozitiv specializat (pentru
sudare, vopsire) sau cu o scula prelucratoare. Punctul efectorului final (obiectului manipulat), ales in mod
conventional, utilizat pentru determinarea legilor de miscare, respectiv a distributiilor de viteze si acceleratii in
cadrul miscarii generale spatiale a acestuia se numeste punct caracteristic. Dreapta care apartine efectorului final
si care trece prin punctul caracteristic, folosita pentru descrierea miscarii (exprimarea orientarii), se numeste
dreapta caracteristica. Partea dispozitivului de ghidare care realizeaza orientarea dreptei caracteristice dupa o
succesiune de directii impuse se numeste mecanism de orientare. Dispozitivul de ghidare este deci ansamblul care
imprima efectorului final o miscare bine determinata. Partea dispozitivului de ghidare care asigura deplasarea
punctului caracteristic pe o traiectorie impusa (traiectorie continua), sau in pozitii succesive impuse (traiectorie
punct cu punct) se numeste mecanism generator de traiectorie. n general, se poate considera ca structura de
manipulare reprezinta un lant cinematic (deschis sau inchis), format din elemente mecanice (corpuri rigide sau
deformabile), legate intre ele prin cuple cinematice active sau pasive. Legatura este definita prin restrictii de
natura geometrica impuse parametrilor de situare relativa a corpurilor conectate. Din punct de vedere fizic,
legatura reprezinta o cupla cinematica motoare. Lantul cinematic al unui robot contine doar cuple cinematice de
clasa a V-a, de rotatie si de translatie. n studiul geometric, cinematic si dinamic al robotilor, legaturile sunt
considerate scleronome si olonome, deci ideale din punct de vedere mecanic.
Din punct de vedere al structurii mecanice, robotii pot fi: seriali (lant cinematic deschis, toate cuplele cinematice
sunt active), paraleli (lant cinematic inchis) sau structura mixta. Majoritatea robotilor au structura seriala.

Topologie lant cinematic deschis

Topologie lant cinematic inchis

Topologie roboti paraleli

Fiecare cupla cinematica a structurii mecanice este actionata de catre un motor, individual. O cupla cinematica
prevazuta cu motor si comandata individual se numeste cupla cinematica conducatoare. Astfel, lantul cinematic al
structurii mecanice a unui robot are numai cuple cinematice conducatoare. Cuplele cinematice ale structurii
mecanice a unui robot introduc o singura coordonata generalizata.
Capacitatea de miscare in spatiu a unui robot este descrisa de numarul gradelor de mobilitate sau de libertate.
Numarul gradelor de libertate este dat de numarul maxim al deplasarilor posibile ale efectorului fara a include
miscarea specifica, determinata de sarcina robotului, a efectorului final (prehensiunea pentru manipulatoare,
avansul sarmei electrod pentru sudare, etc). Deoarece structura mecanica a unui robot contine doar cuple
motoare de clasa a V-a, numarul gradelor de libertate este egal cu numarul cuplelor cinematice (cazul unui robot
neredundant).
Locul geometric al pozitiilor spatiale pe care le poate ocupa punctul caracteristic in timpul actiunii robotului
asupra mediului reprezinta volumul (domeniul) accesibil al spatiului de lucru al robotului.

2.1.2. TIPURI DE ROBOI

Dezvoltarea cercetarii in robotica in anii 60, 70 a fost orientata spre robotii industriali (manipulatoarele) in
vederea automatizarii proceselor industriale. Configuratia manipulatoarelor utilizate in procesele de productie
este asemanatoare bratului uman. n anii 80 cercetarea a fost orientata spre robotii mobili, ca sisteme
mecatronice a caror structura de locomotie contine roti (modelul vehiculelor) sau picioare (modelul locomotiei
umane sau al animalelor si zburatoarelor), respectiv spre vehicule autonome capabile sa opereze in apa.
Astfel, rolul robotilor a fost extins de la procesele automate de productie spre explorarea mediilor necunoscute,
dificile, inaccesibile omului, servind sarcinilor de recunoastere, supraveghere, asigurarea securitatii si operatii de
curatire. Domeniile de utilizare au fost de asemenea extinse de la unitati industriale spre cercetare, unitati civile,
militare.
Eforturile de cercetare au fost orientate spre robotii mobili cu diferite structuri de locomotie, robotii capabili sa
opereze in medii acvatice, robotii humanoizi, exoschelete, roboti reconfigurabili cu structura modulara, roboti
educationali, roboti pentru divertisment (chiar roboti pentru copii).
Sistemele robotice autonome echipate cu elemente de inteligenta artificiala, asemanatoare sistemelor biologice
au aparut in anii 90. Aceste sisteme sunt utilizate atat in domeniul productiei, cat si in cel al serviciilor. Sistemele
robotice inteligente au patruns in viata de zi cu zi a oamenilor, fiind capabili sa convietuiasca cu acestia pentru a
asigura ajutor si asistenta.
2.1.3. ROBOI INDUSTRIALI
Domeniul industrial robotics poate fi definit ca studiul, proiectarea si utilizarea sistemelor robot pentru
productie. Aplicatiile tipice ale robotilor industriali sunt: sudura, vopsirea, ironing, asamblarea, pick and place,

paletizarea, verificarea si testarea produselor. Toate aceste aplicatii sunt indeplinite cu inalta anduranta si
precizie. Dintre producatorii de roboti industriali pot fi mentionati: Intelligent Actuator, Adept, Epson
Robots, Yaskawa-Motoman, ABB, EPSON-SEIKO, igm Robotersysteme, KUKA si FANUC Robotics.

Caracteristici
Structura unui robot industrial: structura mecanica, efectorul final (dispozitiv specializat in functie de sarcina
robotului), reteaua electrica, sistemul de comanda.

Structura unui robot industrial

Robotii industriali pot fi comandati in mod servo sau nonservo. Robotii servo robots sunt comandati prin
intermediul sistemului senzorial care monitorizeaza continuu axele robotului, respectiv pozitiile si vitezele. Robotii
nonservo nu au feedback, axele acestora fiind comandate printr-un sistem mecanic de stopuri si limit switches.
Cele mai utilizate configuratii de roboti pentru automatizarea industriala sunt cele cu structura articulata, robotii
tip SCARA si robotii tip Gantry (robotii in coordonate carteziene). n contextul general al roboticii, majoritatea
robotilor industriali pot fi considerati brate robot.
Robotii industriali au diferite grade de autonomie. Acestia sunt programati sa indeplineasca actiuni specifice, in
mod repetat, cu un inalt grad de precizie. Aceste actiuni sunt determinate de catre rutinele de programare care
specifica legea de miscare, viteza, acceleratia. Exista roboti industriali care sunt mult mai flexibili, care sunt
capabili sa modifice orientarea obiectului supus procesului tehnologic sau chiar operatia care urmeaza sa fie
executata asupra obiectului respectiv, pe care robotul poate sa il identifice. Pentru o ghidare mai precisa, robotii
contin sisteme de vedere artificiala machine vision, conectate la computere puternice sau la controlere.
Inteligenta artificiala devine o problema importanta si pentru robotii industriali moderni.
Caracteristicile robotilor industriali sunt:
numarul axelor Comanda completa a situarii efectorului final necesita trei axe pozitionare si trei axe
pentru orientare (roll, pitch, yaw).
cinematica situarea relativa a elementelor si cuplelor cinematice care determina miscarile posibile
ale robotului; exista roboti articulati, cartezieni, paraleli si SCARA.
volumul accesibil al spatiului de lucru regiunea din spatiu pe care o poate atinge robotul.
capacitatea greutatea maxima ridicata.
viteza cat de repede poatefi atinsa situarea efectorului final.
precizia cat de mari sunt erorile de situare fata de situarea comandata.
sursa de putere motoare electrice, hidraulice, pneumatice.

conducerea unii roboti conecteaza motoarele de cuplele cinematice prin angrenaje, altii in mod
direct.
Dupa forma miscarii, respectiv a volumului accesibil al spatiului de lucru, robotii se clasifica in:

Tipuri de configuratii ale robotilor industriali

Robot cartezian: bratul robotului opereaza intr-un spatiu definit de coordonate carteziene, structura
mecanica a robotului are trei cuple de translatie, care coincid cu axele sistemului cartezian; robotul cartezian a
fost gandit pentru operatii de sudare, dar este folosit si pentru asamblare.
robot cilindric: bratul robotului opereaza intr-un spatiu definit de coordonate cilindrice; robotul este
definit de o baza si de o coloana care se roteste; robotul a fost conceput pentru manevrarea sculelor in cadrul unui
proces tehnologic si pentru asamblare.
robot sferic (si polar, ca un caz particular): bratul robotului opereaza intr-un spatiu definit de coordonate
sferice (sau polare); robotul consta intr-o baza care se roteste, un pivot de ridicare si un ax telescopic.
robot articulat: este un manipulator care are un brat articulat; structura mecanica a robotului prezinta
cel putin trei cuple cinematice de rotatie; robotul articulat seamana bratului uman, acesta se poate roti relativ la
baza (shoulder joint); luand in considerare si celelalte doua articulatii elbow si wrist, un robot articulat poate avea
sase grade de libertate. Robotul articulat este utilizat pentru sudare si vopsire.
roboti in alte tipuri de coordonate definiti in mod corespunzator: robotul Gantry; robotul SCARA are doua
cuple cinematice de rotatie cu axele paralele.

a) Robot cartezian

b) Robot cilindric

c) Robot sferic

d) Robot articulat

e) Robot Gantry ABB

f) Robot SCARA

Exemple de tipuri de configuratii ale robotilor industriali

Aplicatiile robotilor industriali

Sudare
Robotii sunt utilizati cu succes in numeroase sisteme de sudare. Robotii de sudare pot fi utilizati in operatii de
sudare de tip MIG, TIG, Arc, sudare electrica prin puncte, sistem YAG/C02 laser. Aplicatiile de sudare robotizate
ofera o buna flexibilitate a miscarilor, precizie in urmarirea unor traiectorii impuse de procesul tehnologic,
repetabilitate. Timpii de lucru pot fi redusi printr-o proiectare corespunzatoare a instalatiei si programare
competenta. Robotii de sudare trebuie sa permita pozitionarea corespunzatoare a dispozitivului de sudare in
raport cu reperele care urmeaza sa fie sudate. n functie de tipul de sudare, dispozitivele de sudare trebuie
alimentate cu energie electrica, sarma electrod, gaz protector. Sistemul de actionare al robotilor de sudare este
electric sau hidraulic. Sistemul de comanda asigura, in functie de tipul de sudura realizata, conducerea pe o
traiectorie punct cu punct, multipunct sau traiectorie continua.

Vopsire
Vopsirea (grunduirea, emailarea) reprezinta una din primele aplicatii ale robotilor industriali. Aplicarea straturilor
de vopsea se realizeaza prin pulverizarea vopselei cu ajutorul aerului comprimat sau prin presiune. Dispozitivul
utilizat in cazul robotilor de vopsire este un pistol de stropit. n cazul utilizarii aerului comprimat, pistolul de
stropit trebuie sa asigure pulverizarea vopselei, amestecarea particulelor de vopsea cu curentul de aer, expulzarea
amestecului sub forma unui jet dirijat. De asemenea, trebuie asigurata alimentarea cu vopsea a pistolului. Pistolul
de pulverizat prin presiune utilizeaza o duza, vopseaua fiind comprimata intr-un recipient si adusa la pistol printro conducta [Kovacs-Robotii in actiune]. Robotul de vopsire trebuie sa asigure miscarea corespunzatoare a
pistolului. Pistolul trebuie sa fie pozitionat echidistant fata de suprafata de vopsire si perpendicular pe aceasta.
Sistemul de actionare al robotului trebuie sa asigure protectia antiexploziva. Sistemul de comanda trebuie sa
asigure conducerea pistolului pe o traiectorie continua.
Manipulare
Robotii manipulatori au putere, viteza si precizie, dar si dexteritate. Robotii manipulatori sunt utilizati pentru
manipularea unor obiecte cu caracteristici diverse: forma, dimensiuni, greutate, fragilitate, etc. De asemenea,
robotii manipulatori sunt capabili sa manipuleze sarcini diferite, cu viteze si la inaltimi mari. Sistemul senzorial
care include elemente de vedere artificiala pentru recunoasterea mediului permite diferite pozitionari pentru
obiectele manipulate.

Paletizare
Paletizarea permite robotilor sa ridice sau sa puna diferite obiecte dupa o anumita regula, asigurand anumite
situari ale acestor obiecte pe o paleta sau in interiorul unui container. Robotii de paletizare sunt utilizati pentru
incarcarea/descarcarea respectiv transferul obiectelor, necesita mai multe conveyoare, deservesc mai multe
masini. Structura mecanica a acestor roboti trebuie sa asigure pozitionari diferite ale obiectelor manipulate.

Alte aplicatii

Avand in vedere avantajele utilizarii robotilor industriali, acestia pot fi intalniti in numeroase aplicatii:
metalizare, pentru acoperiri de protectie cu grad ridicat de rezistenta;
turnarea pieselor metalice;
curatirea si debavurarea pieselor turnate;
deservirea masinilor si utilajelor: strunguri, masini de frezat, centre de prelucrare mecanica; masini
pentru injectarea maselor plastice; prese pentru stantare si deformare plastica; instalatii pentru tratamente
termice;
montare (asamblarea demontabila a diferitelor produse executate in serie);
controlul calitatii.

Roboti paraleli
Mecanismele paralele au structura formata, in principal, din doua platforme (una fixa si una mobila) conectate
intre ele prin intermediul mai multor lanturi cinematice. Un robot paralel este de fapt un mecanism bazat pe un
lant cinematic inchis, a carui platforma mobila este conectata cu baza prin cel putin doua lanturi cinematice
seriale. Robotul paralel poate fi definit ca un lant cinematic inchis, constituit dintr-un element condus, cu n grade
de libertate si un element fix, cele doua elemente fiind legate prin lanturi cinematice independente.

Exemplu de robot paralel

Aplicatiile acestor roboti rezulta din pozitionarea precisa a diferitelor dispozitive datorita miscarilor foarte fine
asigurate de mecanismele lant cinematic inchis.
Structura mecanica complicata limiteaza insa miscarile platformei si creaza singularitati cinematice in spatiul de
lucru al platformei mobile. Astfel, proiectarea, planificarea traiectoriilor si dezvoltarea aplicatiilor robotilor
paraleli sunt dificile. Pentru compensarea acestui dezavantaj se recomanda utilizarea conceptului de proiectare
modulara.
Un sistem robotic modular consta intr-o multime de module proiectate independent, precum: motoare, cuple
pasive, elemente rigide, platforme mobile, elemente efectoare care pot fi asamblate rapid.
2.1.4. ROBOI MOBILI
n evolutia de la robotii industriali la robotii numiti human-like personal robots, robotii pentru servicii reprezinta
o etapa intermediara. Acestia sunt roboti mobili, manevreaza obiecte, interactioneaza cu oamenii, indeplinesc
sarcini in mod independent (autonomi). Acesti roboti nu executa produse industriale, ei indeplinesc anumite
servicii care necesita deplasarea intr-un mediu in care exista diferite obiecte.
n majoritatea cazurilor, mediile in care se deplaseaza robotii mobili sunt greu accesibile sau chiar inaccesibile
omului.
Robotii mobili se deplaseza in medii diverse, deci structura de locomotie trebuie adaptata acestor medii. Avand in
vedere tipul de locomotie se cunosc: swimming robots (underwater robots), flying robots, walking robots, android
robots (humanoid robots), wheeled robots.
Simularea si planificarea sistemelor sau proceselor complexe precum celulele de fabricatie si controlul traficului
prezinta un interes deosebit in prezent. Sistemele autonome mobile sunt ghidate cu ajutorul sistemului senzorial.
Robotii pasitori bipezi modeleaza din punct de vedere structural si functional aparatul locomotor uman. n
majoritatea cazurilor, sunt considerate doar miscarile semnificative din articulatii si sunt neglijate fortele
musculare.
Numarul gradelor de libertate pentru acest sistem de locomotie este semnificativ inferior aparatului locomotor
uman, dar permit o miscare corespunzatoare a sistemului mobil.
Un alt aspect important pentru robotii bipezi (humanoizi) consta in faptul ca acestia reprezinta sisteme instabile
care necesita o comanda permanenta.
Robotii mobili sunt utilizati din ce in ce mai mult in sarcini cu grad ridicat de risc, in situatii in care mediul este
dificil, ca in cazul explorarilor planetare.
Misiunile de explorari planetare necesita roboti mobili care sa fie capabili sa indeplineasca sarcini care implica o
mobilitate deosebita in terenuri dificile. Nu trebuie pierdute stabilitatea vehiculului sau rotile de tractiune.
BIBLIOGRAFIE
1.Boteanu,N., DegeratuP., Manolea Gh., Instalatii de ridicat si transportat, Reprografia Universitatii din Craiova,
1997.
2.Drimer, D., s.a., Roboti industriali si manipulatoare, Editura Tehnica, Bucuresti, 1986.
3.Ivanescu M., Nitulescu M., Stoian V., Bizdoaca N., Sisteme neconventionale pentru conducerea robotilor, Editura
Universitaria, Craiova, 2002.
4.Maniu, I., Dolga, V., Actionarea robotilor industriali si a manipulatoa-relor, Editura Mirton, Timisoara, 1996.
5.Nitulescu, M., Sisteme flexibile de fabricatie, Editura SITECH, 1997.
2.2. MODELAREA GEOMETRIC
2.2.1. POZIIA I ORIENTAREA EFECTORULUI FINAL
Spatiul de lucru W reprezinta mediul in care evolueaza robotul pentru indeplinirea sarcinii planificate, populat cu
obiecte fizice, fixe sau mobile. Spatiul de lucru poate fi modelat ca un spatiu Euclidian Rn, unde n=2 sau 3. n
cazul unui robot cu baza fixa, in functie de structura mecanica a acestuia, se determina spatiul de lucru util sau
volumul maxim sau domeniul accesibil al spatiului de lucru, adica acel subspatiu in care robotul poate opera.
Spatiul de lucru util este descris de miscarile tuturor cuplelor cinematice, in limitele definite de motoarele de
actionare. Pe tot parcursul miscarii elementelor robotului, efectorul acestuia trebuie sa fie continut in interiorul
spatiului de lucru util. n cazul unui robot mobil, definirea si modelarea spatiului de lucru presupune abordarea
globala a intregii zone de actiune a robotului, deci si a obstacolelor.
Spatiul de lucru util poate fi paralelipipedic, cilindric, sferic sau oarecare. Forma spatiului de lucru util este
determinata de topologia robotului, de lungimile elementelor, de distributia cuplelor cinematice si de domeniul de

variatie a coordonatelor cuplelor. n general, forma spatiului de lucru util este determinata de rotatia in jurui
axei centrale sau a centrului, de miscarea pe verticala a bratului robotului si de extensia radiala masurata fata de
axa centrala sau de centru.
Volumul accesibil al spatiului de lucru pentru un robot cu sase grade de libertate (ansamblul transformarilor pe
care le poate realiza efectorul final) este subspatiul 6-dimensional
, a carui frontiera este
determinata de geometria elementelor robotului si de limitele mecanice ale cuplelor cinematice.

Robotul

Volumul accesibil al spatiului de lucru a robotului

Astfel, o configuratie a robotului este de fapt o specificare a situarii efectorului final, descrisa de o lista de
parametri reali: coordonatele cuplelor cinematice ale robotului.
Un solid rigid liber poseda sase grade de libertate. Pozitionarea si orientarea solidului rigid in spatiu necesita deci
sase parametri scalari independenti: trei parametri pentru pozitionarea originii sistemului de referinta atasat
rigidului, in raport cu un anumit sistem de referinta si trei parametri pentru orientarea axelor sistemului atasat.
Acesti parametri constituie coordonatele operationale si sunt definiti in raport cu un sistem de referinta
corespunzator spatiului in care evolueaza robotul.

Multimea parametrilor care descriu pozitia si orientarea (complet sau partial) efectorului final al robotului, in
raport cu un anumit sistem de referinta, ales in functie de aplicatia particulara ce constituie sarcina robotului,
formeaza un vector m-dimensional numit vectorul coordonatelor operationale.
Sistemul de referinta in raport cu care se exprima pozitia si orientarea efectorului final al robotului este un sistem
de referinta fix, de preferat atasat bazei robotului (robot fix).
Spatiul m-dimensional (
,
) descris de coordonatele operationale se numeste spatiu operational
Avand in vedere ca in spatiul de lucru exista obstacole fixe sau mobile, respectiv mai multi roboti, este necesar sa
se determine si un spatiu al configuratiilor obstacolelor (C-obstacolelor sau al obstacolelor expandate,
transformate pentru evitarea coliziunii).
Spatiul in care se planifica miscarea robotului este spatiul liber Sliber, adica acel subspatiu in care orice
configuratie a robotului este posibila.
2.2.2. POZITIA SI ORIENTAREA IN SPATIUL OPERATIONAL
Generarea miscarii unui robot poate fi realizata, in functie de sarcina robotului si de criteriile de optimizare
impuse, in spatiul operational sau in spatiul cuplelor cinematice conducatoare.
Spatiul operational al robotului este spatiul in care robotul executa sarcina programata, respectiv spatiul in care
sunt impuse situarile efectorului. Spatiul cuplelor cinematice este spatiul determinat de coordonatele cuplelor
cinematice conducatoare.
Daca structura mecanica a robotului este reprezentata de un lant cinematic deschis (simplu sau arborescent),
coordonatele cuplelor cinematice sunt, in general, independente. n cazul in care structura mecanica a robotului
este reprezentata de un lant cinematic inchis, coordonatele cuplelor cinematice trebuie sa respecte anumite
restrictii.
Pentru descrierea miscarii, a situarii efectorului robotului, a obiectelor din mediul in care evolueaza acesta, in
final pentru descrierea sarcinii robotului intr-un spatiu 3D este necesara o reprezentare matematica a pozitiilor,
orientarilor, vitezelor, acceleratiilor, fortelor si momentelor
Pentru exprimarea situarii relative sau absolute, respectiv pentru studiul cinematicii si dinamicii robotului, fiecarui
element al robotului i se ataseaza un sistem de referinta. De asemenea, se ataseaza cate un sistem de referinta
fiecarui obiect important pentru sarcina robotului, care este situat in mediul in care evolueaza robotul, precum si
un sistem de referinta fix pentru exprimarea situarilor absolute.

Atasarea sistemelor de referinta

Pentru descrierea pozitiei si orientarii unui obiect intr-un spatiu 3D este necesar deci sa i se ataseze acestuia un
sistem de referinta. Aceste sisteme de referinta sunt definite astfel incat originile si axele corespund unor puncte
si directii care au un rol functional in executia sarcinii. De obicei, aceste sisteme de referinta se aleg cu originea
in centrul cuplelor cinematice ce conecteaza doua elemente, sau in centrul de masa (centrul geometric) al
elementului caruia ii este atasat respectivul sistem de referinta. Axele sistemelor de referinta se aleg,
preferential, pe directiile axelor cuplelor cinematice.
Sistemele de referinta contribuie la:
exprimarea situarilor si deplasarilor relative ale elementelor robotului;
specificarea situarilor succesive pe care trebuie sa le ocupe sistemul de referinta atasat efectorului final
al robotului, pentru realizarea sarcinii programate;
descrierea si controlul vitezelor si acceleratiilor efectorului final;
descrierea si controlul fortelor generalizate ce actioneaza asupra robotului in timpul indeplinirii sarcinii,
respectiv in timpul interactiunii cu mediul;
evitarea coliziunii cu obstacolele din mediul de lucru;
integrarea informatiilor furnizate de sistemul senzorial pentru comanda robotului.
Pozitia si orientarea efectorului final se exprima cu ajutorul unei matrice de transformare generala 0G, ale carei
elemente sunt vectorul de pozitie p si versorii sistemului de referinta atasat efectorului n, o, a :

Matricea de transformare 0G care descrie situarea efectorului final raportata la sistemul

de referinta fix depinde de matricele care exprima situarile relative ale elementelor robotului.
Exprimarea situarii in spatiul operational se poate realiza prin matricea de transformare generala G sau prin
vectorul coordonatelor operationale X. inand seama de elementele matricei de transformare generala G,
vectorul coordonatelor operationale X se mai poate scrie: