STUDIU DOCUMENTAR PRIVIND CONSTRUCTIA ROBOTILOR

INDUSTRIALI

1.1. CONSIDERATII GENERALE ASUPRA ROBOTILOR INDUSTRIALI.

1.1.1. Caracteristici tehnice generale.

Robotii industriali sunt sisteme generale electro-pneumo-hidro-mecanice, dotate cu mai

multe grade de libertate capabile sa execute, autonom si automat, operatii de manipulare
sub controlul unui sistem de comanda echipat cu o memorie programabila.

Principalele caracteristici ale robotilor industriali:

- sunt realizati pentru a executa in principal operatii de manipulare, deplasare si

transportare care necesita viteza si exacitate, dar pentru forte limitate;

- sunt dotati cu mai multa grade de libertate (intre 2 si 6), astfel incat sa poata executa
operatii complexe, fiecare miscare fiind controlata de unitatea de conducere;

sunt autonomi, functionand fara interventie sistematica a operatorului uman;

- sunt dotati cu o momorie reprogramabila, capabila sa conduca o aparatura pentru

executarea unor operatii care pot fi schimbate prin modificarea programului initial;

- sunt dotati cu o capacitate logica in general foarte redusa cu ajutorul careia pot executa
incercari si pot alege intre doua alternative, precum si a schimba semnale de aprobare cu
alte aparaturi.

Caracteristicile tehnice ale robotilor industriali includ: dimensiuni, valorile

deplasarilor realizabile, precizia, rentabilitatea, numarul de grade de libertate, timpul de
actionare, greutatea robotului, volumul spatiului de lucru, capacitatea sistemului de
comanda si control, viteza, sarcina transportbila, conditiile de lucru, posibilitatea de a
dispune de mai multe brate de lucru, etc.
 Performantele robotilor industriali pot fi apreciate cu ajutorul parametrilor globali,
definiti dupa cum urmeaza:

Parametru global K1:

caracterizeaza robotul industrial din punct de vedere al eficientei sale de interventie in

mediul industiral si al supletei sale; prin greutate de servici se intelege greutatea robotului
industrial in conditii de functionare (de exemplu, inclusiv greutatea fluidului de
actionare).

Parametru global K2 :

caracterizeaza robotul industrial din punct de vedere al capacitatii gravitationale specifice

de manipulare.

Parametru global K3 :

caracterizeaza calitatile tehnice ale robotului industrial, acesta fiind cu atat mai bun cu cat
K3 este mai mare.
 Pe baza analizei parametrilor constructivi si a domeniului de utilizare a robotilor
industriali, s-au stabilit pentru acestia urmatoarele caracteristici:

a) Capacitatea de ridicare, reprezinta marimea masei maxime pe care o poate apuca

si mentine in orice pozitie mana robotului industrial; in prezent se fabrica manipulatoare
si roboti industriali care au capacitati de ridicare, de exemplu, dispuse in serie geometrica
cu φ = 2, cuprinse in gramele: 0,004÷0,064; 1,25÷160; 250÷1000kg sau chiar mai mult.
Metodele cele mai uzuale au capacitatea de ridicare cuprinsa intre 10 si 160kg.

b) Numarul gradelor de libertate este numarul posibilitatilor de miscare a

mainii robotului industrial fara a lua in considerare deplasarea falcilor mainii pentru
strangere si desfacere. Numarul gradelor de libertate se stabileste constructiv si trebuie sa
fie minimul necesar pentru a corespunde destinatiei robotului.

c) Zona de lucru este spatiul in care in timpul functionarii se gasesc mecanismele

de executie ale robotului; aceasta este caracterizata de:

- volumul de lucru, adica volumul maxim in care se poate gasi mana robotului
industrial in timpul functionarii;

- volumul de lucru util care reprezinta volumul corespunzator spatiului in care

mana realizeaza un lucru mecanic util in concordanta cu

programul robotului.Acest volum se schimba in functie de forma si masa piesei, precum

si de pozitia in care aceasta trebuie deplasata da catre robot;

- raza maxima de deservire, reprezintand distanta cea mai mare de la axa de simetrie
a corpului robotului pana la axa mainii in pozitia in care este inca posibila apucarea si
mentinerea piesei de masa maxima.

d) Gradul de mobilitate a robotului se determina ca fiind capacitatea acesteia de a

executa deplasari locale, regionale si globale. Deplasarea locala este considerata miscarea
mainii pentru aducerea piesei manipulate in pozitia necesara. Deplasarea regionala a
mainii se realizeaza in limitele pozitiei de lucru a robotului si este determinata de raza
maxima de deservire. Deplasarea globala se realizeaza pe distante

care depasesc raza maxima de deservire, in cazul cand este necesara de exemplu
deplasarea robotului da la o masina-unealta la alta.

In functie de gradul de mobilitate, robotii industriali se impart in doua grupe:

- roboti stationari, care realizeaza deplasari locale si regionale ale mainii;

- roboti mobili, care executa toate cele trei deplasari.

e) Schema cinematica structurala, determina posibilitatile cinematice si

functionale ale robotilor industriali.

Analiza schemei cinematice structurale se face in functie de sistemul de

coordonate (cartezian, cilindric, sferic) in care se deplaseaza mana mecanica a robotului.
Alegerea schemei cinematice structurale este de terminata de particularitatile constructive
si tehnologice ale masinii sau utilajului tehnologic pe care il deserveste robotul, precum si
forma si dimensiunile piesei manipulate.

Cinematica manipulatoarelor si robotilor induistriali influenteaza asupra

constructiei si posibilitatilor functionale. Analiza cinematicii robotilor industriali se face
dupa numarul gradelor de libertate, tipul miscarilor (translatie sau rotatie) si suscesiunea
acestora.

Numarul gradelor de libertate ale unui robot determina o mare varietate de

variante posibile de scheme cinematice structurale, ceea ce ingreuneaza alegerea schemei
cinematice structurale optime. Nu toate variantele teoretice posibile sunt analoage din
punct de vedere constructiv, iar altele nu prezinta interes.

Pentru alegerea tipurilor de variante si a schemei cinematice structurale utilizabile

ale robotului se folosesc notiunile de varianta constructiva si respectiv, de varianta
cinematica. Variantele constructive se deosebesc intre ele prin cuplele cinematice (cuple
de ordinul III,IV,V), prin dispunerea lor relativa si prin tipul de miscare realizata, adica
prin acei indici care caracterizeza constructia robotului.

Numarul variantelor constructive se determina cu relatia:

, in care:

- Nt= NIII+NIV+NV – este numarul total de cuple folosite la constructia robotului;

- NIII,NIV,NV – este numarul cuplelelor cinematice corespunzatoare claselor III,

IV,V.

Primul factor al acestei expresii determina varinatele constructive care se deosebesc intre
ele numai printipul cuplei cinematice si prin

dispunerea lor relativa, iar al doilea factor determina traiectoria miscarii, translatie T sau
rotatie R, folosita in cuplele de clasa a V-a .

In practicase folosesc in mod frecvent rosi cu cuple cinematice de clasa a V-a si in

consecinta, cele prezentate in continuare se refera la aceste scheme cinematice structurale
de roboti.

Pentru robotii cu o singura mana mecanica, numarul variantelor constructive este

m=2N in care N este numarul gradelor de libertate ale robotului (pentru simplificarea
notateiei prin N se va intelege NV). Fiecare varianta constructiva are o serie de variante
cinematice structurale. Variantele cinematice structurale se deosebesc intre ele doar prin
directia miscarii dupa diferite grade de libertate fara modificarea classei, tipului si
pozitiei lor in schema de ansamble a robotului.
Pentru stabilirea tuturor variantelor cinematice structurale posibile este necesar sa se ia in
considerare modul de realizare a miscarilor de translatie si de rotatie (figura 1.1).
Miscarea de translatie se poate realiza cu bratul drept (notata pe figura cu T) sau cu
bratul indoit (T’), in timp ce miscarea de rotatie poate sa aiba axa de rotatie coaxila (R);
daca directiile acestor miscari coincid cu axele sistemului cartezian de referinta (conditie
care duce la realizarea zonei de lucru maxime), atunci fiecare miscare urmatoare (sau
precedenta) in raport cu precedenta (sau urmatoarea) poate fi paralela (II), perpenticulara
(┴), sau incrucisata (X).

Figura 1.1.

Avand in vedere acestea, fiecarei variante constructive ii corespunde nN=2N.3N-1

variante cinematice structurale; inaceasta expresie factrul 2N

exprima diversitatea variantelor in functie de caracterul miscarilor de translatie si de

rotatie, iar factorul 3N-1 determina varinatele in functie de directia lor de miscare relativa.

De exemplu, roboul cu doua grade de libertate (N=2) are patru (m2=22=4) variante
constructive (TT, TR, RT, RR), fiecareia din acestea corespunzandu-i 12(n2=22.31=12)
variante cinematice structurale. Totusi, din 4*12=48 variante teoretice posibile, tipice
sunt numai 15, aceste variante se deosebesc intre ele prin realizarea constructiva, forma
zonei de lucru si modul de generare a acesteia.

Zona de lucru, sub forma unor suprafete diferite, determina numai 9 variante care
sunt considerate ca fiind cele mai utilizabile.

Robotii cu trei grade de libertate au 8 (m 3=23=8) varinate consecutive; acest

numar de variante se poate obtine ca rezultat al introducerii unei miscari de rotatie sau de
ranslatie la variantele constructive ale robotilor cu doua grade de libertate.
 Pentru usurinta analizei alegerii corecte a cinmaticii, robotii se pot imparti in trei grupe cinematice care se deosebesc intre
ele dupa rolul functional, cinematica batiului, cinematica bratului, cinematica articulatiilor.

f) Cinematica batiului. Gradele de libertate ale miscarilor care asigura

deplasarea robotului, adica deplasarea batiului sau, caracterizeaza cinematica batiului.
Avand in vedere destinatia functionala cat si exemplele de constructii de roboti existenti,
se considera ca este suficient daca batiul are un singur grad de libertate caracteristic zonei
de lucru sau sistemului de deplasare (de exemplu, pentru deplasarea robotului de la o
masina-unealta la alta).

g) Cinematica bratului. Gradele de libertate ale miscarilor care asigura deplasarea

spatiala a mainii mecanice pentru un batiu nedeplasabil caracterizeaza cinematica bratului
robotului. Schema cinematica structurala care realizeaza trei deplasari rectilinii
alternative (figura 1.2a) asigura deplasarea bratului 1 cu mana mecanica 2 intr-un sistem
de coordonate carteziene (figura 1.2). Avantajul acestei scheme cinematice structurale
consta in aceea ca in timpul deplasarii piesa manipulata isi pastreaza orientarea.Schema
cinematica structurala care realizeaza 2 miscari rectilinii alternative si una de rotatie
(figura 1.2c) asigura deplasarea piesei in coordonatele cilindrice (figura 1.2d). Pentru o
schema cinematica structurala a bratului cu doua miscari de rotatie si una de translatie
(figura 1.2e) robotul deplaseaza piesaaa in coordonate sferice (figura 1.2f).

Figura 1.2

In figura 1.3 sunt indicate schemele cinematice structurale posibile ale bratului cu 3
grade de libertate. Fiecare varianta este insotita si de volumul de lucru deservit de robot.
In limitele acestui volum, bratul robotului poate pozitiona articulatia in orice punct. Este
evident ca la
modificarea raportului intre marimile elementeleor ce compun cuplele cinematice si ale
unghiurilor dintre axele cuplelor cinematice, dimensiunile si configuratia volumului de
lucru se schimba.

In cazul proiectarii mecanismelor bratului apar conditii restrictive privind valorile

vitezelor unghiulare si liniare in cuplele cinematice care au drept consecinta delimitarea
unor zone in volumul teoretic de lucru in care nu poate fi pozitionata articulatia robotului.
Se observa in figura 1.3 ca variantele constructive ale bratului nu se deosebesc numai
prin configuratia volumului de lucru ci si prin prezenta (absenta) duritatii. Prin duritate se
intelege ca fiecarei pozitii a punctului extrem al lantului cinematic ii corespund 2
configurari realizate de liniile “osaturii” bratului (sunt indicate cu asterisc).

Dualitatea permite bratului robotului sa se deplaseze in “zona umbrita” a

obiectelor si a obstacolelor. Aceste proprietati le au laturile cinematice compuse din 2
cuple cinematice de rotatie cu axe paralele sau cuple cinematice de translatie si de rotatie
cu axe perpenticulare deoarece cupla de translatie precede pe cea de rotatie.

Cele mai raspandite variante constructive de brate de roboti sunt cele ale robotilor
VERSATRAN si UNIMATE prezentati in figura 3 cu linie ingrosata. Este interesant de
remarcat ca aceste scheme cinematice nu au dualitate, la constructia lor avandu-se in
vedere asigurarea unei rigiditati cat mai bune.

In afara de aceste scheme cinematice structurale cu 3 grade de libertate ale bratului

exista si altele care se obtin prin reunirea diferitelor tipuri de miscari ale mecanismelor de

executie ale robotilor (figura 1.4), in care, prin sageti, se indica modul de obtinere a

acestor scheme.
Figura 1.3.
 Figura 1.4

In constructia de roboti s-au impus schemele cinematice structurale care asigura zone de
lucru cilindrice sau sferice; aceste scheme au un grad ridicat de universalitate a
deplasarilor spatiale ale pieselor manipulate, iar variantele constructive sunt complicate.
 h) Cinematica articulatiei. Se defineste ca fiind caracterizata de gradele de
libertate ale miscarilor care asigura orientarea pieselor transportate; deplasarea peisei din
articulatie are un caracter local.

Alegerea cinematicii articulatiei depinde in mare masura de cinematica bratului,

adica de caracterul deplasarilor piesei din pozitia finala. Deplasarea piesei prin
intermediul unei rotiri, de regula, duce la modificarea orientarii ei unghiulare. Astfel
numarul de grade de libertate de rotatie ale bratului reprezinta tot atatea posibilitati de
orientare unghiulara la deplasarea spatiala a acesteia. Pentru mentinerea neschimbata a
pozitiei unghiulare in timpul deplasarii ei este necesar ca si articulatia sa aiba acelasi
numar de grade de libertate de rotatie in raport cu axa de coordonate ca si bratul.

Pentru robotii cu doua deplasari rectilinii si una de rotatie (figura1.2c) mentinerea

orientarii unghiulare initiale a piesei pana in pozitia finala este posibila daca articulatia
are un singur grad de libertate de rotatie (figura 1.5). Pentru robotii cu o miscare de
translatie si soua de rotatie (figura 1.2e), este necesara rotirea articulatiei in jurul a doua
axe de coordonate (figura 1.5b).

Articulatia bratului trebuie sa asigure mentinerii orientarii initiale a piesei si sa

permita realizarea unor rotiri speciale ale piesei. In majoritatea cazurilor, aceste miscari
sunt necesare pentru prereglarea piesei in procesul tehnologic de prelucrare sau de
montare. Avand in vedere ca piesele prelucrate pe masini unelte, in majoritatea cazurilor,
se fixeaza cu

axa dispusa orizontal sau vertical, articulatia care 2 grade de libertate de rotatie in jurul
acestor axe are gradul de universalitate cel mai adecvat.
Articulatia bratului robotului, de regula, contine in ea si sistemul de actionare a mainii
mecanice (figura 1.5), care realzeaza apucarea si strangerea piesei. Aceasta actionare nu
se ia de regula an considerare la stabilirea numarului de grade de libertate ale
manipulatorului si robotului, deoarece nu realizeaza modificarea pozitiei spatiale sau
orientarii piesei.

Figura 1.5.

Se pot distinge cateva sub ansambluri caracteristice folosite in prezent, ele sunt
prezentate in figura 1.6 si reprezinta: a-brat mobil; b-brat dublu articulat; c-brat triplu
articulat; d-mecanism de rotire; e-mecanism de ridicare;f-carucior; g-monorai; h-masa; i-
mama; mecanica. Variantele constructive se deosebesc prin constructia bratului, numarul
mainilor mecanice, marimile curselor de deplasare, prezenta sau absenta unora din
subansamblurile mai sus mentionate

Figura 1.6.

1.1.2. Clasificarea robotilor industriali. Terminologie.

Intrucat problemele legate de robotii industriali sunt destui de bine conturate, au

inceput activitati de standadizare in acest domeniu. In Japonia, in anul 1974 a luat fiinta o
comisie pentru standardizare in domeniul robotilor industriali. Aceasta comisie a efectuat
un studiu care se refera la clasificarea robotilor industriali pe baza structurii si functiilor
lor, precum si la terminologia an acest domeniu.

Clasificarea robotilor industriali propusa de comisia japoneza, avand in vedere

diversitatea criteriilor de grupare ale acestora, este urmatoarea:

I. Clasificarea dupa informatia de intrare si modul de invatare

I.1. Manipulator manual – care este actionat direct de om;

I.2. Robot secvential – care are anumiti pasi ce “asculta” de o procedura

predeterminata. Aceasta poate fi:

- robot secvential fix, la care informatia predeterminata nu poate fi usor

schimbata;
robot secvential variabil, la care care informatia predeterminata poate fi usor
schimbata.

I.3. Robot repetitor (robot playback), caracterizat prin aceea ca initial omul il
invata pe robot procedura de lucru, acesta memoreaza procedura, apoi o poate
repeta de cate ori este nevoie;

I.4. Robot cu contol numeric (N.C. robot) – robotul executa operatiile cerute in
conformitate cu informatile numerice pe care le primeste despre pozitii si conditii;

I.5. Robot inteligent – este cel care isi decie comportamentul pe baza informatiilor
primite prin senzorii pe care ii are la dispozitie si prin posibilitatile sale de
recunoastere.

II. Clasificarea dupa forma miscarii:

 II.1. Robot cartezian – este robotul al carui brat opereaza intr-un spatiu definit de
coordonate carteziene;

II.2. Robot cilindric – similar, dar spatiul este definit in coordonate cilindrice;

II.3. Robot sferic (polar) – similar, dar spatiul este definit in coordonate sferice
(sau polare);

II.4. “Prosthetic robot” – este un manipulator care are un brat articulat;

II.5. Roboti in alte tipuri de coordonate – care sunt definiti in mod corespunzator.

III. Clasificare dupa numarul gradelor de libertate ale miscarii robotului.

2-6 grade de libertate plus unele miscari suplimentare, cum ar fi orientarea

dispozitivului de prehensiune, prinderea, desprinderea obiectului manipulat, etc.

IV. Clasificarea dupa spatiul de functionare si greutatea sarcinii suportata.

V. Clasificare dupa metoda de control.

Se impun urmatoarele observatii:

- manipulatoarele simple dispun in general 2-3 grade ed libertate; miscarile sunt

controlate prin dispozitive, functionand dupa principiul “tot sau nimic”;

- robotii programabili au numarul gradelor de libertate mai mare decat 3; in

general robotul este inedpendent de mediu, fiind lipsit de capacitati senzoriale si lucrand
in bucla deschisa;

- robotii inteligenti sunt dotati cu capacitati senzoriale, lucrand in bucla inchisa,

avand sisteme de coordonate, intre “simturi” si organele de executie.

VI. Alte criterii de clasificare a robotilor industriali.

Astfel se utilizeaza impartirea acestora in genratii sau nivele, in functie de

comanda si de gradul de dezvoltare a inteligentei artificiale.

Robotii industriali din generatia 1 actioneza pe baza unui program flexibil, dar
prestabilit de programator si care nu se poate schimba in timpul executiei operatorilor.
 Robotii industiali din generatia 2 se caracterizeaza prin faptul ca programul
flexibil prestabilit de programator poate fi modificat in masura redusa, in urma unor
reactii specifice ale mediului.

Robotii industriali de generatia 3 poseda insusirea de a-si adapta singuri, cu ajutorul unor
dispozitive logice, in masura restransa, propriul program la conditiile concrete ale
mediului ambiant, in vederea optimizarii operatiilor pe care le executa.

VII. Un alt criteriu de clasificare care priveste caracteristicile de comanda.

Influenteaza in cea mai mare masura gradul de evolutie al robotilor

ca si costurile acestora. S-au stbilit patru tipuri de baza pentru roboti si manipulatoare:

- tip A cu servocomanda si conturare;

- tip B cu servocomanda, punct cu punct;

- tip C fara servocomanda, programabil;

- tip D neprogramabil, cu dispozitive de transfer “pick and place”.

VIII. Un alt criteriu de clasificare tine seama de modul de constructie grupeaza

robotii dupa cum urmeza:

- roboti de constuctie standard, la care nu se poate interveni pentru a modifica

substantial structura acestoa; din aceasta grupa fac parte robotii din familia UNIMATE-
S.U.A., robotii japonezi ROBITUS RA si ROBITUS RB.

robotii “articulati” in structura carora intra elementele artificiale intre ele,

rezultand lanturi cinematice spatiale deschise (robotii ESAB- ASEA Suedia, 6CH ARM
S.U.A., Type 80 vertical Franta) si lanturi cinematice spatiale inchise (robotii:
SCHLATTER HDS36 – Germania, TRALLFA - Norvegia).

- roboti de constructie modulara, constituiti in principiu din module de rotatie,

module de translatie, module de orientare, dispozitive de prehensiune, elemente de
legatura, etc. Interconectind in diferite moduri aceste module rezulta arhitecturi variate de
roboti, in functie de aplicatia concreta in care vor intra (de exemplu, robotii japonezi
ROBITUS RC, robotii din familia KAUFELDT).
 VIII. Alt criteriu de clasificare dupa arhitectura generala.

Avand in vedere numarul mare de roboti industriali existenti in lume,

precum si marea diversitate a acestora, se poate face o clasificare dupa,

arhitectura generala a modulelor construite pana in prezent; se disting urmatoarele tipuri

de roboti sub aspect structural:

- tipul “brat articulat” (BA) – este construit din elemente articulate formand un
lant cinematic deschis, avand cu preponderenta cuple cinematice de rotatie, ale caror
elemente sun actionate direct de motoare rotative amplasate in apropierea zonelor de
contact.

Robotul ASEA 10 (Suedia) cu actionare electrica. O constructie similara au robotii

PUMa cu actionare electrica si 6CH ARM cu actionare hidraulica.

Robotii de tip BA prezinta avantajul unei mari supleti si a accesului relativ usor al
dispozitivelor de prehensiune la obiectul manipulat; ca urmare robotii de tip BA se
utilizeaza cu succes in aplicatii de sudare, vopsire-metalizare, montaj, avand un spatiu de
lucru relativ mare. Dezavantajul principal consta in faptul ca au structura de rigiditate
relativ mica.

- tipul “lant inchis” (LI) de roboti au in structura mecanismului generator de

traiectorie un contur poligonal inchis, fapt care permite realizarea unor spatii de lucru de
geometrie mai complicata si conduce la o mai mare rigiditate a sistemului mecanic.
Actionarea se face si in acest caz cu motoare rotative amplasate in apropierea zonelor de
contact ale cuplelor cinematice conducatoare. Din aceasta categorie fac parte robotii
SCHLATTER, HDS-36 (Germania) cu actionare electrica.

Robotii industriali de tip LI sunt supli, cu posibilitati de acces in spatii greu

accesibile. Comparativ cu robotii de tip BA, acestia au in plus o rigiditate mai mare a
sistemului mecanic, ca urmare au o utilitate mai

mare,putand fi utilizati si la deservirea unor prese si ciocane de forja, la

manipularea unor sarcini in depozite, pentru paletare, etc.

 Dezavantajul principal al robotilor te tip LI il constituie constructia lor complicata.

- tipul “pistol” (P) de roboti industriali este constituit dintr-un corp central care
poarta un brat asemanator unei tevi de pistol, avand posibilitatea sa-si schimbe directia si
lungimea. In general, actionarea in cazul acestor roboti este pneumatica sau hidraulica,
variantele actionate electric fiind rar intanlite.

Pentru exemplificare se amintesc robotii din generatia 1 MACHINE DYNAMICS

(Australia), familia modularizata de roboti suedezi MHU Senior, MHU Junior si
MINOR-ELECTROLUX, robotul Star-o-mat (Germania). Avantajul principal al robotilor
de ip P este constructia lor simpla; supletea si dexteritatea lor sunt insa mai reduse
intrucat numarul gradelor de libertate este mai mic, cursele de lucru fiind deasemenea
mai reduse. Robotii de tip P se utilizeaza la manipularea pieselor in vederea deservirii
masinilo-unelte si preselor de stantare-ambutisare.

tipul “turela” (T) de roboti idustriali are o arhitectura asemanatoare cu cea a robotilor de
tip P, deosebirea constand in faptul ca la tipul T intre corpul central si brat se interpune
un subansamblu de forma unei turele care permite o rotatie suplimentara in jurul unei axe
care se gaseste intr-un plan orizontal;

Intrucat majoritatea robotilor industriali de tip T sunt actionati hidraulic, acestia se

caracterizeaza printr-o robustete, constructie compacta si dexteritate mai mare decat cea a
robotilor de tip P, fapt pentru care au o aplicabilitate universala.

- tipul “coloana” (C) de roboti industriali se caracterizeaza prin faptul

ca este purtat de o coloana verticala care permite o deplasare de translatie

dupa aceeasi directie.

Robotul SIROBOT cu actionare electrica, are coloana construita din doua tije
verticale cilindrice, miscarea de translatie fiind asigurata prin intermediul unui mecanism
surub-piulita. O constructie similara o are robotul SCIAKY.

Robotii de tip C au o constructie simpla si robusta, au dispozitivul de ghidare

rigid si o dexteritate suficient de mare. Dezavantajul principal este supletea mai redusa.
Robotii de tip C se utilizeaza in special in operatii de sudare.
tipul “cadru” (CD) de roboti industriali se construiesc cu un cadru care contine coloana,
ceea ce ii confera o rigiditate sporita coloanei verticale.

Robotii de acest tip sunt: robotul FANUC (Japonia) si robotul JOB’OT (Italia),
care contin si un dispozitiv pneumatic de echilibrare a greutatii bratului a carui forta se
transmite prin intermediul unui brat articulat.

- tipul “portal” (PO) de roboti industriali permite manipularea unor piese grele
intr-un spatiu de lucru de dimensiuni mari.

Ca exemplu se pot da robotii utilizati in constructia de masini cum ar fi: ROBOT

TYPE 80 PORTIQUE si DOUBLE PORTIQUE (Franta).

- robotii de tip “carucior” (CA), acopera un spatiu mare de lucru, prin montarea
unui robot pe sasiuri sau carucioare care se pot deplasa liber sau ghidare pe sine.

Rovotul MP9 (Rusia) si robotul electrohidraulic romanesc VIPAS 2 sunt exemple

elocvente in acest sens.

Analizand clasificarea robotilor industriali dupa caracterul lor arhitectural se

constata ca arhitectura robotilor este strans corelata cu forma geometrica a spatiului de
lucru.Astfel robotii de tip C, CD, PD au spatiul de lucru paralelipipedic, cei de tip C, P,
CD au spatiul de lucru cilindric, cei de tip BA si T au spatiul de lucru sferic, iar cei de tip
CA si LI au spatiul de lucru compus.

Facand o comparatie a robotilor industriali prin prisma parametrilor globali k 1, k2, k3, se
remarca faptul ca tipurile arhitecturale BA, T, PO dau in general cele mai mari valori ale
parametrului k1, tipul P da valori maxime parametrului k2, iar tipul T da valori maxime
parametrului k3.

In ceea ce prive;te terminologia, studiul comisiei japoneze de standardizare

propune sa fie stabilita pe baza unui arbore de functii si structuri, prezentat in figura7,
prezentand deasemenea o serie de termeni dupa cum urmeaza:

- miscarea sus-jos a bratului (up-down of the arm): miscarea paralela in sus si in

jos a bratului in planul vertical al robotului;
 - rotirea sus-jos a bratului (up-down of tuning of the arm): rotirea bratului in
planul vertical al robotului;

- deplasarea in jurul axei longitudinale a bratului (in-out of the arm);

- revolutia bratului in jurul axei lui longitudinale;

- rotirea bratului (right-left turning of the arm, rotating of the arm): rotirea
bratului in jurul axei verticale;

- miscarea dreapta-stanga a bratului in planul orizontal al actiunii robotului;

- ínclinarea mainii (bending of the hand, swing of the hand):

miscarea mainii in jurul incheieturii;

revolutia mainii: miscarea de rotatie a mainii relativa fata e brat;

- precizia repetarii (play-back accuracy): diferenta intre pozitiile invatate si cele

repetate.

Utilizarea robotilor industriali.

Robotii se utilizeaza in toate domeniile activitatii umane. Ele urmaresc satisfacerea unor
necesitati individuale, de grup sau sociale, realizand economia. Economia se imparte in
sectoare si domenii.
Robotul industrial poate manipula:
- obiecte de lucru
- scule
2.1Domeniile de aplicatie ale robotilor industriali.
Robotul industrial manipuleaza
Obiecte de lucru Scule
Nr Nr
crt Domeniul de aplicatie crt Domeniul de aplicatie

1. Servirea unor masini 4 Furnal (desfundare canal de turnare)

utilaje/instalatii/dispozitive
2. Cuptoare de otelarie (incar-care, 4.1 Formare
manipulare lingouri)
3. Laminoare (manipulare lin-gouri, 5 Prelucrarea unor semifabri-cate
laminate)
4. Utilaje de miezuit 5.1 Turnate, demaselotare
5. Cubilouri (incarcare, ma-nipulare oale de 5.2 Turnate, curatire
turnare)

6. Masini de turnat sub presiune 5.3 Turnate, forjate, aschiate, debavurare si

polizare
7. Utilaje de turnare de precizie 6 Sablare
8. Utilaje de tratament termic (cuptoare, 7 Prelucrarea unor semifabricate
bai)
9. Ciocane si prese de forjare 7.1 Prin aschiere
10. Ciocane si prese de matritare la cald 7.2 Prin fascicul laser
11. Masini de forjat orizontale 7.3 Prin jet de apa cu inalta presiune
12. Prese de matritare si stantare la rece 8 Sudare
13. Utilaje de presat materiale plastice 8.1 Prin presiune in puncte
14. Cuptoare de uscat 8.2 Cu arc in mediu de gaz protector
15. Utilaje fixe pentru deba-vurare, 9 Lipire
demaselotare, cu-ratire, sablare sudare,
vop-sire
10 Metalizare
16. Masini unelte de prelucrat prin aschiere 11 Vopsire
11.1 Umeda

11.2
17. Masini unelte de prelucrat prin procedee Uscata
neconven-tionale
18. Masini de lucru in industria alimentara, 12 Masurare, control de calita-te, testare
textila, de pielarie, de incaltaminte, a
lemnului, etc.
19. Dispozitive ale instalatiei aducatoare / de 13 Operatii in "camere curate"
evacuare
20. Paletizare / depaletizare 14
 21. Montaj

2.2Definitii utilizate la roboti industriali sunt:

Prin "paletizare / depaletizare" se intelege operatia de asezare / scoatere a obiectelor din
locasurile depozitelor tip paleta.
Prin "montaj" ("asamblare") se intelege operatia de constructie a unui ansamblu prin
imbinarea mai multor obiecte de lucru componente.
Prin "faza de operatie" se intelege secventa componenta a operatiei aferenta unui obiect
de lucru din multimea obiectelor de lucru manipulate
In timpul fazei de montaj propriu-zis, robotul industrial trebuie sa fie condus dupa un
program de traiectorie continua.
Prin "servire" se intelege operatia de introducere a obiectului de lucru in masina /
utilajul / instalatia / dispozitivul in care se produce operatia de prelucrare si extragerea lui
dupa terminarea prelucrarii.
In timpul operatiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesita reglarea /
ascutirea / curatirea periodica a sculelor. De acesta, in componenta sistemului de
fabricatie robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care permit executarea
operatiilor amintite, cuprinse in ciclogramele de lucru ale sistemului si in programele de
comanda aferente.
Flexibilitatea robotului in aplicatiile in care acesta manipuleaza scule este
asigurata prin reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbarii efectorului final,
inclusiv automat, robotul conlucrand in acest caz cu un depozit automat de scule / capete
de forta cu scule.
Sistemele de fabricatie in care robotul executa operatii tehnologice cu scule
purtate pot cuprinde si instalatii aducatoare / de evacuare cu dispozitive de transfer si
roboti de manipulare a obiectelor si dispozitivelor de lucru in operatii de "servire".
Domenile de aplicatie in care robotul manipuleaza scule, sunt:
Destuparea manuala a canalului de turnare la furnale este o operatie cu un inalt grad de
dificultate fizica si periculoasa pentru integritatea operatorului uman care executa
operatia. El poate fi inlocuit de o instalatie de teleoperare, care manipuleaza un ciocan de
perforat actionat pneumatic (un cap de forta), cu care operatia de destupare se realizeaza
prin lovituri mecanice.
confectionarea formelor de turnatorie, unele dintre ele nu se pot executa prin vibrare si
necesita indesarea pamantului de turnare prin batere. Aceasta operatie poate fi executata
de robot (instalatii de teleoperare), care manipuleaza un cap de forta cu scula de indesare
(de "batere") actionata pneumatic.
Demaselotarea si curatirea pieselor turnate, debavurarea si polizarea pieselor turnate,
forjate sau prelucrate prin aschiere se realizeaza folosind scule adecvate, actionate prin
capete de forta manipulate de roboti. Dificultatea operatiei consta in geometria
neregulata, imprevizibila a obiectelor de lucru supuse prelucrarii. Se folosesc instalatii de
teleoperare cu reactie de forta / moment sau roboti industriali condusi adaptiv, pe baza
informatiilor furnizate de senzori de forta / moment.
Sudarea prin presiune in puncte utilizeaza ca efector final al robotului un cleste de sudare,
al carui electrozi sunt presati pe componentele de tabla care urmeaza a fi
asamblate.Robotul trebuie sa pozitioneze electrozii in punctul de sudura de executat si sa
orienteze axa comuna a acestora, normala pe suprafetele componentelor de tabla.
Transferul clestilor de la un punct de sudura la altul poate fi realizat dupa un
program punct cu punct (PTP).Dispozitivul de ghidare al robotului de sudare prin
presiune in puncte trebuie sa aiba cel putin 5 grade de mobilitate, sa asigure acceleratii
mari la trecerea de la un punct la altul iar mecanismul generator de traiectorie trebuie sa
asigure realizarea unui spatiu de lucru mare. Sistemul de fabricatie in care exista un post
de sudare prin presiune in puncte trebuie sa contina si un post de corectare (prin frezare) a
formei geometrice a electrodului.
Repetabilitatea robotilor utilizati pentru sudare prin presiune in puncte este
cuprinsa intre 0,5 ¸ 1 mm.
Robotii industriali utilizati in operatii de acoperire a suprafetelor prin vopsire,
manipuleaza scule de tip "pistol". Acestea contin o duza prin care realizeaza pulverizarea
vopselei lichide sau imprastierea vopselei sub forma de pulbere. Pulverizarea se
realizeaza fie sub actiunea unui jet de aer comprimat, fie sub presiunea care se exercita
asupra suprafetei lichidului aflat intr-un rezervor din care se alimenteaza pistolul
(procedeul "airless"). In acelasi rezervor se realizeaza la nevoie si preincalzirea vopselei.
Mai jos se prezinta diferiti roboti care manipuleaza scule:

Post de lucru robotizat pt.debavura-rea

chiulaselor de motor cu 6 cilindri

Sistemul robotizat de vopsire trebuie sa contina un dispozitiv automat de curatire a

pistolului, cu functionarea inclusa in ciclul de functionare al robotului. In cazul in care
 robotul trebuie sa vopseasca cu vopsele de
diferite culori / calitati, el va fi prevazut cu un
dispozitiv de schimbare automata a efectorului
final, care va conlucra cu un depozit de scule
(pistoale) amplasate in periferia robotului.
Comanda robotilor de vopsire se face prin
programe multipunct (MP) sau de traiectorie
continua (CP).
In componenta sistemului de acoperire
robotizata mai intra o instalatie aducatoare / de
evacuare, cu miscarile dispozitivelor fata de
care robotul isi sincronizeaza propriile miscari.
Prelucrarea prin aschiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule purtate de robot se
utilizeaza in cazul obiectelor de dimensiuni mari, care nu pot fi montate in dispozitivele
de lucru ale masinilor unelte. Senzori de forta - moment controleaza desfasurarea
procesului de aschiere. Robotul trebuie sa aiba o exactitate de repetabilitate de 0,01 ¸
0,05 mm.
Eficiente tehnico-economice deosebite prezinta robotizarea proceselor de prelucrare prin
tehnologii neconventionale: cu fascicul laser sau cu jet de apa de inalta presiune.

Cu ajutorul fasciculului laser se pot efectua operatii de sudare, de taiere si de tratament

termic superficial de precizie, cu influentarea minimala a structurii metalului din zona de
prelucrat. Scula manipulata de robot este in acest caz un cap laser (Fig. 16), continand un
sistem optic, care asigura concentrarea puterii fasciculului pe o suprafata mica a
obiectului.
In figura de mai jos se prezinta principiul de functionare al robotului manipuland
un "instrument de zero", in cadrul operatiei de masurare a unei caroserii de automobil.
Deseori, operatiile de control de calitate si inspectie se realizeaza cu ajutorul unor
capete de lucru echipate cu senzori video (metode "ochi in mana"). Robotii utilizati in
operatii de masurare, control de calitate, testare si inspectie, manipuleaza ca si scule
capete de lucru, care realizeaza operatiile respective in diferite zone ale obiectului de
lucru. Constructia capetelor de lucru in cauza este adecvata tipului de operatie de realizat.