Utilizarea roboţilor industriali

1.Introducere

Sisteme industriale moderne. Evoluţia în dezvoltarea tehnologică

Inventarea maşinii cu abur de către James Watt – 1788), a marcat

începutul revoluției industriale, apoi sistemele tehnice au cunoscut o evoluție
rapidă.
Maşina cu abur s-a constituit într-una dintre primele borne ale procesului
de înlocuire a muncii fizice, prestate de oameni şi animale, cu lucrul mecanic
efectuat de maşini.

1. Câteva repere importante de-a lungul acestui drum:

1. 1775 - prima mașină orizontală de găurit şi alezat țevile de tun
(englezul John Wilkinson);
2. 1784 – ciocanul mecanic cu abur;
3. 1795 – presa cu transmisie hidraulică;
4. 1797 – primul strung cu cărucior și păpușă mobilă, acționate de
un ax elicoidal;
5. vaporul cu aburi (începutul secolului XIX);
6. locomotiva cu aburi.
2. Perioada de după cel de-al doilea război mondial este caracterizată prin
realizări științifice și tehnologice remarcabile:
1. primul calculator electronic numeric în 1945,
2. tranzistorul cu germaniu în 1948,
3. tranzistorul cu siliciu în 1952,
4. tiristorul în 1958,
5. primul circuit integrat în 1959,
6. laserul etc.

Sisteme mecatronice reprezentative

Termenul de mecatronică se referă la îmbinarea sinergetică dintre

ingineria de precizie, controlul electronic şi gândirea integratoare în procesul de
proiectare al produselor şi proceselor de fabricaţie. Este un subiect cu caracter
interdisciplinar ce se bazează pe discipline de bază inginereşti dar în acelaşi
timp include discipline neasociate în mod direct cu disciplinele de bază.
Educaţia mecatronică asigură dezvoltarea gândirii moderne, care, este:

1. globală,
2. probabilistă,
3. modelatoare,
4. operatoare,
5. pluridisciplinară şi
6. prospectivă.

Conţinutul termenului s-a îmbogăţit continuu, ca urmare firească a

evoluţiei în dezvoltarea tehnologică. Foarte curând mecatronica a devenit
filosofie.
Pentru practica inginerească, filosofia mecatronică a marcat saltul de la
ingineria tradiţională, secvenţială, la ingineria simultană sau concurentă.
În literatura de specialitate au devenit consacrate extinderi în alte domenii
precum:

1. hidronică,
2. pneutronică,
3. termotronică,
4. autotronică,
5. agromecatronică (agricultură de precizie) etc.

Evoluţia în dezvoltarea tehnologică înseamnă:

1. micromecatronică,
2. nanomecatronică şi
3. biomecatronică.

Tendinţa generală este de “intelectualizare a maşinilor şi sistemelor”.

Concepte utilizate în dezvoltarea aplicațiilor
Metode de dezvoltare precum:

1. Prototiparea Controlului (Control Prototyping),

2. Software In the Loop (SIL),
3. Hardware In the Loop (HIL)

sunt tot mai des utilizate în industrie în procesul de proiectare şi cercetare (în
special în industria auto), ele permiţând dezvoltarea fazelor proiectării într-un
mediu integrat, respectiv implementarea şi testarea rapidă a algoritmilor de
control.
 Aceste metode implică o funcţionare în timp real a platformelor de
proiectare, indiferent de configuraţia sistemului/procesului, atâta vreme cât se
interacţionează cu sisteme reale.

2.1 Definirea şi clasificarea roboţilor industriali

Robotul industrial reprezintă un sistem electropneumo-hidromecanic dotat cu

mai multe grade de libertate, capabil să execute autonom şi automat operaţii de
manipulare sub controlul unui sistem de comandă echipat cu memorie
programabilă.
Clasificarea roboţilor industriali are la bază mai multe criterii (de
clasificare).
În continuare sunt prezentate principalele dintre acestea şi tipologia
roboţilor industriali conform criteriilor de clasificare abordate.

1. După forma mişcării, roboţii industriali pot fi:

A.1) Robot cartezian – este robotul al cărui braţ operează într-un spaţiu definit
de coordonate carteziene;Optimizarea sistemelor flexibile de producţie (SFP)
prin robotizare
A.2) Robot cilindric – similar, dar spaţiul este definit în coordonate cilindrice;
A.3) Robot sferic (sau polar) – similar, dar spaţiul este definit în coordonate
sferice (sau polare);
A.4) „Prosthetic robot” – este un manipulator care are un braţ articulat;
A.5) Roboţi în alte tipuri de coordonate – care sunt definiţi în mod
corespunzător.
În figură sunt prezentate schemele reprezentative a trei tipuri de roboţi
conform acestui criteriu de clasificare.
 (10)

a b c

Tipuri de roboţi industriali (R.I.)

a) – Robot (manipulator) în coordonate carteziene;
b) – Robot în coordonate cilindrice;
c) – Robot în coordonate sferice.

B) După informaţia de intrare şi modul de învăţare, criteriu după care

roboţii se clasifică în:
B.1) Manipulator manual – este acţionat direct de om;
B.2) Robot secvenţial – are anumiţi paşi ce „ascultă” de o procedură
predeterminată. Acesta poate fi:
- Robot secvenţial fix - la care informaţia predeterminată nu poate fi schimbată
facil.
- Robot secvenţial variabil - la care informaţia predeterminată poate fi
modificată uşor.
B.3) Robot repetitor (robot playback). La început omul învaţă robotul o
procedură de lucru, acesta memorează procedura, apoi o poate repeta de
câte ori este nevoie;
B.4) Robot cu control numeric. Robotul execută operaţiile cerute în
conformitate cu informaţiile numerice pe care le primeşte despre poziţii,
succesiuni de operaţii şi condiţii;
B.5) Robot inteligent – este cel care îşi decide comportamentul pe baza
informaţiilor primite prin senzorii pe care îi are la dispoziţie şi prin posibili-
tăţile sale de recunoaştere.

C) După numărul gradelor de libertate ale mişcării robotului (2 – 7 grade

de libertate plus unele mişcări suplimentare: orientarea dispozitivului de
prehensiune, prinderea, desprinderea obiectului manipulat etc.) roboţii
industriali pot fi:
C.1) Roboţi cu un număr mic (2-3) de grade de libertate;
C.2) Roboţi cu un număr mediu (4-5) de grade de
libertate;
C.3) Roboţi cu un număr mare (6-7) de grade de libertate.

D) După metoda de control, roboţii industriali pot fi:

D.1) Manipulatoarele simple (grupele B.1 şi B.2):
- Dispun în general de 2-3 grade de libertate
- Mişcările sunt controlate prin dispozitive, func-
ţionând pe principiul „tot sau nimic”
- Capacitatea şi supleţea sunt limitate
D.2) Roboţi programabili (grupele B.3 şi B.4):
- Au numărul gradelor de libertate mai mare decât 3
- În general robotul este independent de mediu, fiind lipsit de capacităţi
senzoriale şi lucrând în buclă închisă
D.3) Roboţii „inteligenţi”, sunt dotaţi cu capacităţi senzoriale, lucrând în buclă
închisă, având sisteme de coordonare, între „simţuri” şi organele de
execuţie.

E) După caracteristicile de comandăs-au stabilit patru tipuri de bază

pentru roboţi industriali şi anume:
E.1) Tip A, cu servocomandă şi conturare
E.2) Tip B, cu servocomandă punct cu punct
E.3) Tip C, fără servocomandă, programabil
E.4) Tip D, neprogramabil, cu dispozitive de transfer „pick and place”

F) După tipul de comandă şi performanţa inteligen-

ţei artificiale, roboţii industriali se pot clasifica în
3 generaţii (sau nivele), după cum urmează:
F.1) Roboţii industriali de generaţia 1 - acţionează pe baza unui program
flexibil, dar prestabilit de
programator şi care nu se poate schimba în timpul
execuţiei operaţiilor.
F.2) Roboţii industriali din generaţia 2 - se caracterizează prin faptul că
programul flexibil prestabilit de
programator poate fi modificat în măsură restrânsă,
în urma unor reacţii specifice ale mediului.
F.3) Roboţii industriali din generaţia 3 - posedă însuşirea de a-şi adapta singuri,
cu ajutorul unor dispozitive logice, în măsură restrânsă propriul program la
condiţiile concrete ale mediului ambiant, în
vederea optimizării operaţiilor pe care le execută.

2.2 Proiectarea logică structurată. Metode structurate de dezvoltare a

aplicaţiilor. Procese secvenţiale. Metoda Grafcet

Metodele specifice de descriere a comportării proceselor, pe baza cărora se

realizează programele de conducere, sunt:

1. metoda diagramei (sau organigramei, sau grafului) de stări

2. metoda Grafcet
3. metoda ladder.

Termenii echivelenţi (metodelor enumerate anterior) în limba engleză,

întâlniţi în literatura de specialitate sunt:
- "flow chart " pentru diagrama de stări;
- "function chart" pentru diagrama Grafcet;
- "ladder diagram" pentru diagrama ladder.

Metoda diagramelor Grafcet

O diagramă Grafcet redă în esenţă aceleaşi elemente ca şi o organigramă

de stări, anumite particularităţi de reprezentare oferă facilităţi atât
proiectantului, cât şi utilizatorului, ceea ce a dus la lărgirea ariei de utilizare şi
penetrare a metodei într-un mare număr de aplicaţii.
Simbolizarea Grafcet-ului nu este unică. O metodă utilizată frecvent în
aplicaţii de conducere a proceselor industriale este prezentată în figura
următoare:
O diagramă Grafcet cu o configuraţie de tip SAU arată astfel:
O diagramă Grafcet cu o ramificaţie de tip ŞI arată ca în figura următoare:

Implementarea unei secvenţe (stări) presupune implementarea ecuaţiei

logice de definire a acelei secvenţe.
Implementarea unei ieşiri active doar într-o singură stare a diagramei
Grafcet implică transferul variabilei de memorie alocate acelei stări către
variabila de ieşire alocate ieşirii respective. În cazul în care o ieşire trebuie să
fie activă în mai multe stări, se transferă către variabila de ieşire respectivă
rezultatul operaţiei OR (SAU logic) asupra tuturor variabilelor de memorie
alocate stărilor în care acea ieşire este activă.
În reprezentările GRAFCET una din caracteristicile importante este aceea
că într-o aplicaţie, la un moment dat, este activă doar una sau mai multe
secvenţe funcţionale (stări), şi nicidecum toate secvenţele.
Tehnica de implementare a unui Grafcet se bazeaza pe transpunerea în
limbajul CLP a unei functii logice ce defineste:
- set pe conditiile de tranzitie
- memorarea variabilei asociate secventei;
- reset pe conditiile de tranzitie .
Daca se noteaza prin variabila interna asociata secventei, conditiile de mai
sus se pot scrie sub forma:

relatie care este identic practic cu ecuatia unui bistabil . În cele mai multe
cazuri, conditia de set include nu numai variabilele ci si variabila ce
defineste secventa anterioara , deci
Primul termen va defini conditia de amorsare a secventei , iar al doilea
asigura stabilitatea secventei si în acelasi timp anularea ei prin conditiile .
Este posibil ca forma sa sufere modificari sau completari în functie de anumite
elemente specifice. De exemplu, daca poate fi si initializata printr-o conditie
suplimentara , relatia devine:

Aparent, relatia ofera solutia implementarii. În realitate, aplicarea acestei

formule într-o succesiune de secvente ale unui grafcet este improprie datorita
hazardului de comutare produs de aceeasi variabila de conditie la setarea si
resetarea a doua secvente consecutive. Pentru concretizarea ideii, sa
consideram secventele si . Conform relaţiei rezultă:

Este evident ca variabila reseteaza pe si defineste totodata conditia pentru

activarea lui dar conditionat de (termenul ). Pe de alta parte aceste
relatii sunt reprezentate pe linii diferite în diagrama, explorate secvential. În
consecinta, se produce întâi resetarea lui prin si nu mai poate fi realizata
deci activarea, pe linia urmatoare, a lui ( termenul ).
Acest neajuns se poate remedia punând conditia ca resetarea unei secvente sa
fie realizata nu de variabila de tranzitie ci de starea succesoare. Astfel, relatiile
de mai sus devin :

Se poate verifica usor ca acum deficientele semnalate au fost complet

eliminate. Relatia se poate rescrie sub forma :
Generarea variabilelor de iesire se obtine fara dificultate utilizând facilitatile de
alocare a iesirilor oferite de un CLP. În figură este reprezentată diagrama
ecuatiei si instructiunile corespunzatoare.

Reprezentarea de mai sus defineste metoda generala de implementare a unei

secvente. În functie de caracteristicile problemei de conducere abordata,
aceasta reprezentare poate suferi modificari cantitative care sa permita
utilizarea unor elemente si proceduri speciale de implementare oferite de
instructiunile unui CLP

2.3 Controlere logice programabile

Controlerele programabile sunt sisteme specializate destinate acoperirii

urmatoarelor functii: procesarea datelor, memorare, transfer intrare-iesire.
Desi indicativul "logica-programabila" desemneaza clar existenta unor
procesoare ce opereaza scalar, în prezent aceste echipamente pot prelucra de
asemenea marimi numerice, deci pot interveni direct în structuri de conducere
numerica modelând sau simulând bucle de reglare complexă.
Un avantaj caracteristic acestor sisteme îl reprezinta posibilitatea
vizualizarii programului de conducere printr-o schema tip "contacte si relee",
reprezentare "ladder". Aceasta reprezentare ofera programatorului un afisaj
electronic extrem de familiar, capabil sa permita atât facilitati de programare
cât si de urmarire a evolutiei procesului condus.
UC controleaza si supervizeaza toate operatiile din interiorul CLP,
transferul instructiunilor, procesarea lor si conexiunile cu exteriorul. UC este
alimentata de la un generator cu cuart cu frecventa între 1 si 8 MHz (în functie
de tipul microprocesorului utilizat).
Pentru memorarea programului toate CLP-urile moderne utilizeaza
memorii RAM sau EPROM. Primele se folosesc pentru dezvoltarile initiale ale
programului care, dupa testarea completa, este înscris în EPROM. Celelalte
memorii sunt utilizate pentru stocarea unor variabile intermediare pentru
realizarea imaginilor variabilelor de intrare/iesire si pentru memorarea unor
functii interne: numarare, temporizare, marcare etc.
Unitatile intrare-iesire formeaza interfata între structura interna a CLP si
procesul condus sau acestea vor asigura, pe de o parte izolarea CLP-ului de
exterior si compatibilitatea electrica cu exteriorul a semnalelor ce intra sau sunt
generate.
Operatiile interne si procesarea datelor în CLP sunt aceleasi cu ale
oricarui microprocesor sau al automatelor programabile.
La faza fetch instructiunea este citita din memorie si plasata într-un
registru de instructiuni pentru decodificarea ei în operatii interne
(microinstructiuni) cerute de fiecare instructiune particulara. Urmeaza faza de
executie a instructiunii care implica, de obicei, o prelucrare logica asupra unei
variabile interne sau externe si stocarea rezultatului într-o locatie
corespunzatoare. Este evident ca un loc important în aceste operatii îl joaca
achizitionarea variabilelor externe.
În general exista doua modalitati de captare a variabilelor de intrare.
Prima procedura implica transferul datelor de la canalul de intrare specificat în
instructiune, prelucrarea lor si înscrierea rezultatului în canalul de iesire dorit.
În al doilea caz, utilizat pentru sistemele cu un numar mare de
intrari/iesiri, într-o prima faza se achizitioneaza într-un RAM toate variabilele
de intrare cuplate, se executa apoi întreg programul memorându-se toate
rezultatele în alta sectiune RAM si în final noile valori ale variabilelor de iesire
se trimit pentru actualizare, în toate canalele de iesire cuplate la CLP

Schema generală a unui CLP

2.4 Conducerea unui manipulator în instalaţii de tratare termică

Analiza detaliată a procedurilor de implementare este ilustrată prin programul

de conducere a unui manipulator utilizat în manipularea pieselor la punctele de
încărcare ale unor cuptoare pentru tratarea termică.
Piesele supuse tratării termice sunt dispuse pe sectoare axiale, în trei
rânduri (zone), astfel încât să se asigure o încărcare optimă a suprafeţei
cuptorului.
Acţionarea cuptorului este astfel calculată încât o rotaţie completă
corespunde timpului necesar pentru efectuarea procesului de tratare. Mişcarea
cuptorului este discontinuă, de fiecare dată când un sector ajunge în dreptul
punctului de încărcare, cuptorul se oprete şi manipulatorul avansează realizând
încărcarea completă cu piese a sectorului. Alimentarea cuptorului este realizată
cu o bandă transportoare BT, cu avans controlat, ce poziţionează câte o piesă în
dreptul punctului de încărcare. Prezenţa piesei într-o poziţie corectă este
semnalată de traductorul PP.
Pentru transferul pieselor în cuptor, manipulatorul M execută cicluri
funcţionale fixe, corespunzător operaţiilor de prindere, transfer şi depunere
ale pieselor în cele trei zone, succesiv. Poziţionarea manipulatorului se
realizeaz prin limitatoare, primele trei indicând poziţia în cele trei zone ale
cuptorului. Limitatorul L4 specificând poziţia în dreptul benzii transportoare iar
L5 desemnând poziţia retrasă, neoperaţională a acestuia. De asemenea, funcţia
de manipulare implică utilizarea a doi senzori, CLD, CLI indicând starea
deschisă sau închisă a cleştelui. Fazele tehnologice şi secvenţele de manipulare
sunt:

 manipulatorul este retras în poziţie L5; banda transportoare avansează şi

aduce o noua piesă în punctul de încărcare;
 manipulatorul avansează în poziţia L4; se închide cleştele;
 manipulatorul avansează în zona disponibilă a cuptorului (încărcarea
începe cu zona cea mai depărtată, zona 1), cleştele se deschide şi piesa
este depusă;
 manipulatorul se retrage în poziţia iniţială L5;
 se testează încărcarea sectorului. Dacă acesta nu este plin, se reîncepe
ciclul de încărcare de la secvenţa întâi. Dacă sectorul este plin, se roteste
cuptorul aducând un nou sector în punctul de încărcare. Poziţionarea
cuptorului este realizată cu un limitator OC

antrenat de o camă a sistemului de acţionare.

Trebuie subliniat faptul că, similar operaţiei de încărcare se produce

descărcarea pieselor.
Se observă existenţa a 9 stări, trecerea dintr-o stare în alta fiind condiţionată de
comutarea unor variabile. Astfel, în starea 1 se iniţiază avansul benzii
transportoare, tranziţia în starea 2 fiind determinată de aducerea piesei în
punctul de încărcare (PP=1). În această stare începe avansul manipulatorului
(AM) până la atingerea poziţiei de încărcare L4 ce determină trecerea în starea
3. Manipulatorul se opreşte şi se comandă închiderea cleştelui (ICL) până se
atinge condiţia de cleşte închis (CLI) ce indică tranziţiaîn starea 4.
Număratoarele pot fi incrementate printr-un semnal provocat de fiecare
depunere în cuptor.
Cele trei numărătoare sunt realizate în cadrul modulelor de numărare
ale automatului şi vor fi apelate ca variabilele de numărare CNT1, CNT2 şi
CNT3 respectiv. Poziţionarea manipulatorului la capătul cursei este identificată
prin starea 8, indiferent de zona în care s-a efectuat depozitarea piesei. După
depunerea piesei (DCL), manipulatorul se retrage, starea 9. Se face rotirea
cuptorului şi trecerea manipulatorului în poziţia de retragere.

Cuptor de tratare termică a pieselor folosind un automat programabil

Alimentarea cuptorului se realizează cu o bandă transportoare ce poziţionează

câte o piesă în dreptul punctului de încărcare a cuptorului. Pentru transferul
piesei în cuptor, manipulatorul execută operaţii de prindere, transfer şi depunere
a piesei.
Implementarea sistemului de conducere se face pe un CLP utilizând
reprezentarea prin grafcet.
Se remarcă, în acest caz, identitatea noţiunii de stare cu cea de secvenţă. În
consecinţă grafcetul redă destul de exact forma organigramei de stări, diferenţe
putând fi notate în cazul deciziilor ierarhizate ale organigramei care în grafcet
devin linii orizontale de ramificare.
Diagrama GRAFCET
Expresiile logice ale secvenţelor vor fi:

Variabile intrări

START – comutator pentru pornire x0

- limitator de poziţie x1
- limitator de pozitie brat manipulator x2
- limitator de pozitie x3
- limitator de pozitie in dreptul benzii transportoare x4
- limitator de retragere x5
PP - traductor prezenta piesa x6
CLD - senzor cleste deschis x7
CLI - senzor cleste inchis x10
OC - limitator pozitie cuptor x11

Variabile ieşiri

AE - avans banda y001

AM - avans manipulator y002
ICL - inchidere cleste y003
DCL - deschidere cleste y004
RM - retragere manipulator y005
RC - rotire cuptor y006
Variabile de numărare

-( )
-( )
 -( )
Diagrama LADDER
 Bibliografie

1. Sorin Stan, Silviu Frandos, Mariana Robe – Mecatronica, manual pentru

clasa a XI-a, Editura Delta Publishing House, Bucuresti, 2004;

2. Florin Mares, Grigore Fetecau, Doinita Balasoiu – Elemente de comandă şi

control pentru acţionări şi sisteme de reglare automată, Editura Economică
Preuniversitaria, Bucuresti,2002 ;

3. Sabina Hilohi, Doinita Ghinea, Nastase Bichir – Elemente de comandă şi

control pentru acţionări şi sisteme de reglare automată, manual pentruclasa a
XI-a, Editura Didactica si pedagogica, Bucuresti, 2002

4. Mătieş, V. , Mândru, D. , Bălan, R. , Tătar, O. , Rusu, C. , - Tehnologie şi

educaţie mecatronică , Ed. Todesco, Cluj-Napoca, 2001

5. Note de curs si laborator, FLEXFORM

6. Dick, Doina, Fediuc, Nicoleta, Frandos, S., s.a.- Mecatronica – manual

pentru clasa a XI-a, FESTO, Delta Publishing House, 2004
7. Dick, Doina, Fediuc, Nicoleta, Frandos, S., s.a.- Mecatronica – indrumar
pentru lucrari de laborator, FESTO, Delta Publishing House, 2005

8. Auxiliar curricular – Sisteme şi acţionări hidraulice şi electrohidraulice

9. Frandos, S., si colaboratorii – Mecatronica - manual pentru clasa a XII a, Ed.

Economica, Preuniversitaria

10. Michael Wright si Mkul Patel - Evoluţia tehnologiei, d. Aquilq, 1993,

Oradea
Site-uri:
www.robotul.rowww.roboti.wikipedia.ro
http://roboti.ro/products.aspx-roboti, kituri si componente