- laborator -

 Structuri si arhitecturi generale de roboti

industriali

Parametrii caracteristici de performanta ai robotilor

industriali

Aplicatii in care pot fi integrati robotii industriali

Echipamente si sisteme perirobotice

Metode si tehnici de programare a robotilor industriali

 Robot cu arhitectura seriala,de tip brat articulat
- Dispun de flexibilitate mare, poate fi integrat
intr-o gama larga de aplicatii;
- Sunt caracterizati ca fiind roboti de uz
general;
- Se integreaza de cele mai multe ori in
aplicatii pentru care nu exista sau nu este
necesara o arhitectura dedicata, avand in
general un pret mai scazut.
 Robot cu arhitectura seriala,de tip brat articulat, cu
structura compacta si sarcina portanta mare
- sunt roboti pentru care raportul dintre sarcina portanta si
masa proprie este mai redus decat la cei de uz general, astfel
rezultand un robot cu sarcina portanta mare si dimensiuni
relativ reduse;
- de cele mai multe ori, acesti roboti dispun de un element
de rigidizare, ce formeaza impreuna cu segmentul 1 al
bratului robotic un lant cinematic inchis;
- in plus, in multe cazuri, structura dispune de unul sau doua
dispozitive de amortizare a socurilor, ce contribuie la
stabilizarea structurii;
- datorita constructiei particulare, acesti roboti ocupa un
spatiu relativ redus.
 Robot cu arhitectura seriala,de tip brat articulat,
dedicat operarii pe suport de suprainaltare
- constructia bazei si a cuplei de
inclinare a segmentului 1 al bratului
robotic permite distributia spatiului de
lucru al acestor roboti la cote mult
inferioare nivelului bazei;
- astfel, avand capacitatea de a lucra la
cote mult inferioare nivelului de fixare a
bazei, acesti roboti pot fi montati pe
structuri de suprainaltare, evitand astfel
ocuparea spatiului la sol;
- de asemenea, pentru anumite aplicatii,
acest tip de arhitectura faciliteaza accesul
robotului in anumite zone de lucru, care
nu ar putea fi atinse cu un robot montat la
sol;
- deoarece acest tip de arhitectura
impune ca robotul sa opereze permanent
in consola, segmentul 1 al bratului este
completat cu un element de rigidizare.
 Robot cu arhitectura seriala,de tip brat
articulat, dedicat operatiilor de paletizare
- sunt roboti dedicati exclusiv operatiilor de
paletizare, ce dispun de patru axe comandate
numeric (patru cuple active);
- caracteristica principala a acestei arhitecturi
este aceea de a pastra permanent axa flansei
de iesire din sistemul de orientare (cea pe care
se monteaza efectorul) orientata in jos, pe
directie verticala;
- particularitatea de mai sus se realizeaza
prin intermediul unor elemente ce formeaza
lanturi cinematice inchise de tip patrulater
articulat;
- unele modele de roboti din aceasta
categorie dispun de un dispozitiv de tip
amortizor montat in paralel cu segmentul 1 al
bratului robotic.
 Robot cu arhitectura seriala,de tip brat
articulat, dedicat operatiilor de vopsire
- sunt roboti dedicati exclusiv operatiilor de
vopsire, constructia lor permitand conducerea
– cel putin partial – prin interior a furtunelor de
alimentare cu vopsea;
- acesti roboti dispun de 6 grade de libertate;
- spre deosebire de alte tipuri de roboti, unde
alegerea si achizitionarea efectorului cade in
sarcina cumparatorului, aceste modele sunt
furnizate de catre producatori gata echipate
pentru aplicatiile de vopsire, dispunand de
efectorul dedicat acestor operatii;
- spre deosebire de multe alte arhitecturi de
roboti industrialii de tip brat articulat, aceste
modele au toate cele trei cuple ale
subsistemului de orientare (cuplele 4, 5 si 6)
concentrate in imediata apropiere a efectorului,
pentru o mai buna flexibilitate si capacitate de
orientare a acestuia.
 Robot cu arhitectura seriala,de tip brat
articulat, dedicat operarii pe structura portanta
- sunt arhitecturi de roboti de
tip brat articulat pentru care
constructia bazei permite
translatia de-a lungul unei
structuri portante;
- spatiul de lucru al robotului
este extins prin adaugarea unei
axe suplimentare comandate
numeric (un grad de libertate
suplimentar), cea de translatie
de-a lungul structurii portante;
- solutia este echivalenta unui
modul de translatie la sol a
bazei robotului, cu diferenta ca
spatiul ocupat pe podea este
mult mai redus.
 Robot cu arhitectura seriala,de tip SCARA
- sunt roboti a caror structura articulata permite desfasurarea
spatiului de lucru preponderent in plan orizontal;
- in general, acesti roboti au patru axe comandate numeric,
dintre care trei de rotatie si una de translatie;
- de cele mai multe ori, axa de translatie este amplasata fie la
nivelul bazei robotului, fie la nivelul efectorului;
- acesti roboti dispun de precizie foarte ridicata, insa au
sarcina portanta foarte redusa.
 Robot de tip portal simplu
- sunt roboti ce opereaza in coordonate
carteziene, fiind alcatuiti din doua cuple de
translatie si, de cele mai multe ori, un sistem
de orientare atasat la capatul culisei verticale;
- spatiul de lucru, in cazul acestor roboti,
este, la modul general, de forma plana, definit
de zona de sub traversa;
- diferenta fata de robotii ce opereaza
suspendati pe structura portanta, care
reprezinta roboti de tip brat articulat a caror
baza a fost adaptata in acest scop, este aceea
ca robotii de tip portal opereaza in coordonate
carteziene, avand doar sistemul de orientare
asemenator cu cele ale robotilor de tip brat
articulat;
- aceste modele de roboti dispun de nivele de
rigiditate si de precizie mai ridicate decat in
cazul celor de tip brat articulat, fiind capabili de
sarcini portante mai mari.
 Robot de tip portal dublu
- in cazul acestor roboti, diferenta
fata de arhitectura de tip portal
simplu o constituie aparitia unei a
treia cuple de translatie, cea a
traversei in lungul unor segmente de
ghidare, ceea ce determina
extinderea spatiului de lucru la o
forma paralelipipedica.
 Robot cu arhitectura paralela
- in cazul acestor roboti, structura cinematica
specifica este de tip paralel, in sensul ca efectorul este
conectat direct de baza robotului prin intermediul mai
multor segmente articulate (in general trei sau sase)
ce actioneaza separat si independent;
- miscarea efectorului se realizeaza, in cazul acestui
tip de arhitectura, prin compunerea miscarilor
segmentelor articulate;
- acesti roboti dispun de o viteza de operare
superioara celorlalte modele, avand si o rigiditate si o
stabilitate mai ridicate fata de robotii de tip brat
articulat din aceeasi categorie.
 Robot cu doua brate articulate, constructie
speciala
- aceste modele de roboti, recent
aparute pe piata, dispun de doua
brate articulate montate pe
aceeasi baza, in general fiecare
brat avand sapte axe comandate
numeric;
- robotii de acest tip dispun de o
flexibilitate extrem de ridicata, fiind
capabili de a actiona atat sincron
cu cele doua brate, cat si
independent (in cazurile in care
fiecare brat desfasoara o aplicatie
diferita);
- de asemenea, acesti roboti au
posibilitatea de a combina
sarcinile portante ale celor doua
brate, fiind astfel capabili de a
manipula sarcini foarte mari.