ROBOTICA

- laborator -

Sisteme de fixare si orientare a semifabricatului

(sisteme perirobotice)

Sunt echipamente dedicate extinderii posibilitilor tehnologice aferente unei

celule robotizate
Pot indeplini doua functii majore:

pozitionarea si orientarea semifabricatului;

automatizarea operatiei de schimbare a reperului prelucrat cu un nou

reper semifabricat

In functie de numarul de posturi de lucru

Sistemele de fixare si orientare a
semifabricatului pot fi clasificate astfel:

Sisteme cu un singur post de lucru

Sisteme cu doua
posturi de lucru

Sisteme cu trei
sau mai multe posturi de lucru

Referitor la numarul axelor de reorientare a semifabricatelor

Sistemele de fixare si orientare a
semifabricatului pot fi clasificate astfel:

Sisteme fara axe de

reorientare a semifabricatelor

Sisteme cu o axa
de orientare a semifabricatului

Sisteme cu doua axe

de orientare a semifabricatului

Din punct de vedere al modului de prindere a

reperelor ce pot fi montate
Sistemele de fixare si orientare a
semifabricatului pot fi clasificate astfel:

Sisteme cu o singura flansa de

prindere pe un post de lucru

Sisteme cu doua flanse de

prindere pe un post de lucru

In unele situatii, pentru a obtine o structura compacta a celulelor robotizate,

pentru a reduce spatiul ocupat de acestea la sol si pentru a oferi robotului un
acces mai bun asupra reperelor, acesta poate fi amplasat pe structura de
sustinere a sistemului de fixare si orientare a semifabricatului .

ATENTIE! Prezentarea sistemelor de fixare si orientare a

semifabricatelor se incheie aici.

Senzori

Sunt elemente ce furnizeaza sistemului de comanda al robotului informatii cu

privire la mediul de lucru
Ofera posibilitatea sistemului de comanda de a lua decizii si de adapta
programul la particularitatile mediului de lucru;
Sunt de asemenea utili pentru a oferi utilizatorului / programatorului date
despre parametrii specifici aplicatiei

Senzori de forte
si momente

Senzori optici

Senzori de
proximitate

Transportoare

Sunt sisteme ce asigura deplasarea materialelor in cadrul unei linii de

productie
Sunt strans legate de logistica fluxurilor de fabricatie
Exista trei categorii mari de transportoare: cu role, cu banda sau cu lant

Transportor cu
banda

Transportor cu
lant

Transportor cu
role

Efectori de tip gripper

Sunt efectori care se utilizeaza pentru manipularea obiectelor

Obiectele manipulate de catre acesti efectori sunt stranse prin actiunea mecanica a
unor elemente denumite bacuri. Numarul de bacuri ale unui gripper poate varia.
Bacurile unor efectori de tip gripper pot fi cu suprafata de strangere plana sau
profilata. De asemenea, miscarea bacurilor poate fi liniara (prin cuple de translatie)
sau angulara (prin cuple de rotatie).
Acesti efectori reprezinta principala categorie din cadrul sistemelor de prehensiune.

Efectori dedicati operatiilor de sudare in puncte

Au doua functii: de strangere a obiectelor ce urmeaza a fi sudate si de

formare a punctului de sudura
Sunt efectori care se incadreaza in categoria sistemelor de prehensiune,
deoarece una dintre functiile lor este de a strange obiectele ce trebuie
sudate

Efectori dedicati operatiilor de sudare cu arc

electric

Sunt efectori care sunt in mod uzual denumiti torte de sudare

Procesul de sudare cu arc electric presupune prezenta unui electrod
consumabil. Pentru aceasta, efectorul trebuie sa permita avansul
electrodului prin interiorul acestuia (avans ce se realizeaza prin intermediul
unui sistem special).
De asemenea, efectorul dedicat operatiilor de sudare cu arc electric trebuie
sa permita conectarea la sursa de sudare si trecerea gazelor de asistenta
catre zona de sudare.

Efectori vacuumatici

Sunt efectori dedicati manipularii obiectelor, a caror actiune asupra acestora se face
prin crearea unor zone de suctiune pe principii vacuumatice
Contactul cu obiectele manipulate se face prin intermediul unor ventuze
Acesti efectori necesita prezenta unui circuit pneumatic

Efectori dedicati operatiilor de paletizare

Sunt efectori utilizati in aplicatiile de paletizare, care de cele mai multe ori au rol multifunctional
Functiile pe care, in general, le pot indeplini acesti efectori, sunt de manipulare a
obiectelor paletizate, de manipulare a paletilor si de manipulare a separatoarelor
Sunt multe cazuri in care acesti efectori include si sisteme vacuumatice

Efectori dedicati operatiilor de prelucrare prin

aschiere

Sunt efectori utilizati in operatii de prelucrare prin aschiere a pieselor, echipati cu scule
corespunzatoare (freze, burghie, etc.)
Exista o distinctie intre efectorul propriu-zis si scula cu care acesta este echipat
Aceasta categorie de efectori prezinta antrenare proprie, in sensul ca miscarea de
rotatie a sculei este realizata printr-un sistem de actionare intern al efectorului

Efectori dedicati operatiilor de vopsire

Sunt efectori utilizati in operatii de vopsire a reperelor

Se mai numesc si pistoale de vopsire
Este necesar ca efectorul sa permita trecerea prin interior a furtunelor de pompare a
vopselei

Sisteme de cuplare-decuplare automata a

efectorilor si magazine de efectori

Sunt sisteme ce permit extinderea posibilitatilor tehnologice ale unei celule robotizate
Contribuie la automatizarea proceselor robotizate si la reducerea timpilor necesari
pentru realizarea operatiilor
Ofera posibilitatea schimbarii rapide a efectorului pentru realizarea mai multor categorii
de operatii pe acelasi reper utilizand un singur robot

Flansa
master

Flansa
slave