Curs 8 – Sisteme de conducere în robotică

4. Spațiul de lucru al roboților de manipulare

Spațiul (volumul) de lucru al roboților de manipulare reprezintă volumul în care
efectorul final poate fi poziționat și orientat.
Pentru roboții plani suprafața de lucru reprezintă aria accesibilă în care efectorul final
se poate poziționa.
La proiectarea roboților de manipulare, spațiul de lucru indică limitele posibilelor
mișcări ale robotului. Din cauza semnificației pe care o are spațiul de lucru pentru potențiale
aplicații și sarcini pe care le poate îndeplini un robot de manipulare, acest lucru este de obicei
specificat de fabricantul robotului.
În tabelul 2.2 sunt prezentate volumul de lucru pentru câțiva roboți de manipulare cu
structuri clasice.

La determinarea spațiilor de lucru pentru roboții din tabelul 2.2 s-a presupus că
deplasarea liniară a fiecărei articulații de translație este L, iar deplasarea unghiulară a fiecărei
articulații de rotație este 3600.

7
Curs 8 – Sisteme de conducere în robotică

În figura 2.1 sunt prezentate spațiile de lucru tridimensionale pentru principalele tipuri
de roboți.

Fig. 2.1 Spații de lucru tridimensionale

8
Curs 8 – Sisteme de conducere în robotică

În realitate, articulațiile unui robot de manipulare sunt supuse unor restricții spațiale.
Pentru a arăta modul în care aceste restricții afectează spațiul de lucru, va fi luat în
considerare un exemplu mai simplu, legat de suprafața de lucru a unui robot plan.
Exemplu. Să se determine suprafața de lucru pentru un braț de robot plan (prezentat
în figura 2.2) ale cărui articulații au limitele 0  q  2 ,0  q  2 . Lungimile celor 2
1 2

legături sunt ab=L1 și bc=L2.

Fig. 2.2. Schița unui robot de manipulare plan.

Soluție. Suprafața de lucru pentru un astfel de robot este determinată de distanța

maximă și distanța minimă față de baza fixă a la care poate ajunge efectorul final c.
Distanța maximă este L1+L2, iar cea minimă este L1 − L2 .
Folosind aceste limite se pot desena cele 2 cercuri corespunzătoare celor 2 elemente.
Aceste cercuri depind de raportul L2/L1.
Suprafața de lucru (hașurată) este dată de:
Formule folosite:

( a + b ) = a + 2ab + b
2 2 2

( a − b ) = a − 2ab + b
2 2 2

SL =  ( L + L ) −  ( L − L ) = 4 L1L2
2 2
1 2 1 2

Dacă L1=L2=L se obține SL = 4 L

2

Volumul de lucru VL se obține rotind această suprafață de lucru SL cu un unghi  în

jurul axei x sau y.
Volumul unei sfere este dat de formula:
4 R 3
V=
3
Rezultă:

9
Curs 8 – Sisteme de conducere în robotică

4 ( L1 + L2 ) 4 ( L1 − L2 )
3 3

VL = − = 4 ( 6L21L2 + 2L32 ) / 3
3 3
Formule folosite:

(a + b) = a3 + 3a2b + 3ab2 + b3
3

(a − b) = a3 − 3a2b + 3ab2 − b3
3

Dacă L1=L2=L se obține

VL = 32 L3 / 3

10