Sisteme de conducere în

robotică
Curs 1

1
 Heron din Alexandria

Automat pentru apa sfinţită. Heron din Alexandria a inventat primul automat
din istorie, ce funcționa cu monede, pentru a distribui apă sfințită. Aceste
automate puteau fi găsite în templele din întreaga țară, permiţând fiecărui pelerin
să primească o cantitate egală de apă, fără a fi necesară prezența preotului.
Automatele lui Heron operau pe baza unui sistem deschis de supape; atunci când o
monedă era plasată în fanta automatului, greutatea monedei deschidea o supapă
și dădea drumul la apă.

2
 Heron din Alexandria

Uşile automate de temple – a fost un alt aparat fantastic inventat de Heron.

Acest dispozitiv utiliza căldura și forţa pneumatică pentru a deschide ușile unui
templu. Astfel, preotul aprindea un foc în altar, încălzea aerul din interior,
forţându-l să se extindă. Aerul expansionat trecea printr-o conductă într-un vas
cu apă, care comunica printr-un tub cu un alt vas cu apă; astfel, apa trecea din
primul vas în cel de-al doilea. Acesta din urmă, umplându-se cu apă, devenea
greu şi se cobora în jos. Dar, cel de-al doilea vas era conectat la o frânghie
înfășurată în jurul unui ax, și, odată cu coborârea vasului în jos, axul se învârtea
şi, astfel, uşile se deschideau.

3
 Leonardo da Vinci
Recunoscut ca primul proiectant și constructor al unui robot
humanoid.

Robotul lui Leonardo se mișca. Nu era acționat electric, ci pus în

mișcare cu ajutorul unui sistem de corzi și scripeți. El corespundea
modelului de corp uman așa cum l-a înțeles Leonardo în urma studiilor
sale de anatomie. Corzile erau poziționate în locul nervilor și
mușchilor, iar scripeții în loc de articulații. Tracțiunea și relaxarea
acestora făceau posibilă mișcarea membrelor.

Robotul își putea roti capul cu ajutorul unui gât flexibil, putea
deschide și închide maxilarele (aproape corect din punct de vedere
anatomic), putea să-și miște brațele, să se așeze și să se ridice. În
desen, robotul arăta ca un cavaler îmbrăcat într-un fel de armură și
fusese proiectat cu două sisteme care acționau separat - unul care
controla partea de jos (picioarele, labele picioarelor și șoldurile), iar
4
celălalt pentru partea de sus (brațele, umerii, palmele).
Jacques de Vaucanson - 1738

A construit mai multe automate de tip robot:

- Un cântăreț la flaut
- Un cântăreț la flaut
- O rață automată

5
Pierre Jaquet-Droz și fiul Henry- 1733

Au construit primele automate care puteau să scrie

Charles Babbage - 1833

Inventatorul mașinii de calcul Difference.

A automatizat calculele care se efectuau în domeniul
navigației, asigurărilor sociale și astronomie.

6
 Cuvântul robot a fost utilizat prima dată în piesa ”Rossum’s Universal Robots” (Roboţii industriali ai lui
Rossum) scrisă de Karel Capek (Cehia) în 1920. Robot înseamnă muncă grea in limba cehă.

Termenul Robotica a fost utilizat pentru prima dată de Isaac Asimov.

Tot el în 1940 a enunțat cele 3 legi fundamentale ale roboților:

L1 – Un robot nu are voie să lezeze o ființă umană sau să permită, prin neintervenție, să fie agresată o
ființă umană.
L2 – Un robot trebuie să execute ordinele (comenzile) primite de la o ființă umană, cu excepția celor care
contravin primei legi.
L3 – Un robot trebuie să își protejeze propria existență, în măsura în care această protejare nu contravine
primelor primei legi.

7
8
 Borne în dezvoltarea roboților

Primul robot UNIMATE

1950 Stanford arm 1973 PUMA

WABOT-1 1972 primul

robot android

9
ASIMO 2000 Advanced
Sophia
Step in Innovative Big Dog
Mobility

10
 Robotica – este un domeniu științific al cărui obiect de studiu este Robotul. Robotica include analiza funcționării,
proiectarea, construirea, programarea, utilizarea, depanarea și studiul impactului folosirii roboților în diverse activități
umane.
Pe scurt, robotica se referă la studiul și utilizarea roboților
Roboții sunt mașini care sunt folosite pentru a îndeplini anumite sarcini. Unii roboți își pot realiza aceste sarcini prin
ei înșiși, fără a fi asistați de oameni (chiar așa să fie?). Alți roboți au nevoie de oameni pentru a le spune ce trebuie să
facă.
Este necesară delimitarea clară a roboților în raport cu mașinile automate. Principalul element care se ia în
considerare este flexibilitatea. Spre exemplu, o mașină de tăiat tablă, chiar dacă este condusă de un calculator (deci
este programabilă), nu asigură un grad suficient de ridicat de flexibilitate pentru a fi inclusă în categoria roboților.

11
 Ce este un robot?
În general – este o mașină programabilă care imită acțiunile sau aparența unei creaturi inteligente... Uzual
considerată a fi omul.
Pentru a putea fi definită drept robot, o mașină trebuie să poată:
1) Sesiza și percepe: preia informații despre mediul înconjurător;
2) Executa anumite sarcini: locomoție și/sau manipulare;
3) Fi reprogramată: să realizeze sarcini diverse;
4) Funcționa autonom și/sau să interacționeze cu omul.

12
 În mod obișnuit un robot este o mașină, care într-o anumită măsură, imită omul fie ca înfățișare, fie ca posibilitate
de acțiune.
Una din primele definiții:
Robotul este un mecanism automat care se poate substitui omului pentru a efectua unele operații, fiind capabil să-
și modifice singur ciclul de execuție (prin detecție fotoelectrică, servomotoare etc.)
Alte definiții:
Japan Robot Association (JARA): ... Dispozitiv versatil și flexibil care posedă funcții de deplasare similare celor ale
membrelor umane și ale căror funcții de deplasare sunt comandate de senzori și de mijloacele proprii de recunoaștere
(+ telemanipulatoare, proteze)
British Automation & Robot Association (BARA): ... Dispozitiv reprogramabil pentru manipularea și transportul
pieselor, sculelor sau altor mijloace de producție prin mișcări variabile programate pentru a îndeplini sarcini specifice
de fabricație)

13
 Association Francaise de Robotique Industrielle (AFRI)
Manipulator: mecanism alcătuit în general din elemente în serie, articulate sau culisante unul față de altul, al cărui
scop este apucarea și deplasarea obiectelor după mai multe grade de libertate. Manipulatorul este multifuncțional și
poate fi comandat direct de un operator uman sau prin sisteme logice (cu came, pneumatice, electrice, prin cablare sau
programată)
Robot: manipulator automat cu poziție aservită, programabil, polivalent, capabil să poziționeze și să orienteze
materiale, piese, scule în cursul mișcărilor variabile programate pentru executarea unor sarcini diverse.

14
 Elementul cheie în toate definițiile este proprietatea robotului de a fi reprogramabil.
În consecință, unitatea centrală (calculatorul) face ca robotul să fie util și adaptabil. Revoluția în domeniul roboților
este de fapt o parte a revoluției din domeniul calculatoarelor.

Robotul s-a născut din combinația a două tehnologii anterioare:

1) Sistemele tele-operate;
2) Mașinile de frezat cu comandă numerică.

Sistemele tele-operate (master-slave) au apărut în timpul celui de-al 2 război mondial pentru a manevra materiale
radioactive.
Mașinile cu comandă numerică (CNC) s-au dezvoltat pentru că se impunea o precizie mare în prelucrarea anumitor
piese (componente de avion etc.)
Primii roboți combinau, în principiu, legăturile mecanice ale unui sistem tele-operat cu autonomia și
programabilitatea mașinilor CNC.
15
Clasificări.
I) După complexitatea mecanismelor și a sistemului de conducere se pot evidenția trei generații de roboți:

a) Prima generație (G1) include roboții programabili. Aceștia sunt capabili să repete o mulțime specificată de
operații (program robot), în condiții externe determinate apriori și în lipsa perturbațiilor.
Nu există posibilitatea de adaptare la schimbările mediului dar programele robot se pot modifica ușor.
Roboții din G1 nu au informații despre mediul exterior iar flexibilitatea programării variază în limite foarte largi.
Pentru cei mai simpli roboți din G1 programul se realizează cu limitatoare de cursă, came etc., care se modifică greu
la schimbarea programului robot.
Roboții simpli, cunoscuți ca pick-and-place se folosesc la operații de manipulare.

16
Programarea acestor roboți se poate prin 2 metode:
1) Prin instruire (netextual, teach-in). Metoda constă din deplasarea de către operator, prin comenzi manuale, a
robotului industrial în punctele principale ale spațiului de lucru, memorarea acestor poziții, precum și a acțiunilor
robotului. Comanda manuală se poate face de la o consolă specializată sau conducând cu mâna întregul braț al
robotului. Consola specializată are butoane funcționale sau joystick și deplasează robotul în coordonate robot (pe
fiecare grad de libertate în parte) sau în coordonate operaționale, în spațiul cartezian (sus-jos, stânga-dreapta, înainte-
înapoi). Pentru a deplasa cu mâna direct brațul robotului, acesta trebuie să fie prevăzut cu traductoare de efort care
sesizează forța (cuplul) generat de operator și o transform-ă în mișcare, în coordonate operaționale.
În timpul deplasării robotului se pot memora numai punctele selectate de operator sau întreaga traiectorie prin
citirea, cu o frecvență fixă, a pozițiilor. Celelalte acțiuni ale robotului, care nu implică mișcare (prinderea sau eliberarea
unor obiecte, comanda unui utilaj) se memorează prin apăsarea unor taste funcționale de la consola operatorului

2) Programarea textuală presupune un sistem de conducere bazat pe unități centrale de procesare și se realizează la
fel ca și programarea calculatoarelor, păstrând toate avantajele acesteia.

17
b) A doua generație (G2) include roboții adaptivi. Aceștia sunt capabili să lucreze în condiții de mediu variabile sau în
medii parțial cunoscute.
Aceștia își adaptează acțiunile la perturbațiile provocate de modificările din spațiul de lucru. Ei sunt dotați cu
sisteme senzoriale cu care recunosc un mediu nou sau modificările dintr-un mediu dat.
Robotul din G2 este un sistem adaptiv care realizează sarcina programată printr-o interacțiune continuă cu mediul
de lucru, apelând la funcții elementare de decizie și autoinstruire.
Acești roboți prezintă o serie de caracterisitici:
Versatilitatea reprezintă potențialul structural de a îndeplini sarcini variate și/sau de a îndeplini aceeași sarcină în
moduri diverse.
Autoadaptibilitatea reprezintă potențialul unui robot de a-și îndeplini un obiectiv prin sine însuși și de a fi interactiv
cu mediul în care se află.
Versatilitatea și autoadaptibilitatea sunt caracteristici tipice pentru roboții din generația a doua.
Roboții adaptivi fac trecerea spre roboții inteligenți, folosind elemente de achiziție de cunoștințe și de automatizare
a procesului de decizie.
18
c) A treia generație (G3) de roboți este reprezentată de roboții inteligenți care posedă elemente de inteligență artificială.
Aceștia pot să-și definească riguros sarcinile pentru rezolvarea unei probleme particulare, luând în considerare
informația despre mediu (organizată în modelul mediului) și să-și modifice acțiunile în funcție de informațiile furnizate
de sistemul senzorial.
Roboții inteligenți pot fi complet autonomi, gradul lor de inteligență variind în funcție de scopurile pentru care sunt
construiți.
Robotul din G3 se poate defini ca un dispozitiv capabil să execute sarcini care necesită și anumite calități umane,
cum ar fi: adaptarea, învățarea, capacitatea de reprezentare a mediului înconjurător, predicție și planificare.
Acest tip de robot se caracterizează prin:
- actualizarea permanentă a unui model al mediului;
- capacitatea de abstractizare și generalizare;
- Folosirea unor baze de cunoștințe care reprezintă scheme generale de comportament;
- capacitatea de planificare și de realizare a unui plan.

19
Clasificări.
II) În funcție de modul de acționare se pot distinge trei tipuri clasice de roboți:
-hidraulic;
- pneumatic;
- electric.
În plus, față de cele trei tipuri, câștigă teren roboții cu sistem de acționare electromecanic, aceștia servomotoare și
motoare pas cu pas.
Se apreciază că în prezent există o concurență strânsă între roboții hidraulici și cei electromecanici.

20
21
Alegerea unui anumit sistem de acționare depinde de tipul aplicației și de măsura în care el răspunde scopului propus.
Totuși, un motor potrivit trebuie să răspundă următoarelor proprietăți:
- inerție mică;
- rigiditate mare;
- viteză mică (cu posibilitatea reglării în game largi);
- neliniaritate mică. (Un sistem este liniar dacă îndeplineşte următoarele două criterii:
1) Dacă semnalul de intrare x va determina semnalul de ieşire X, atunci un semnal de intrare 2x va produce un semnal
de ieşire 2X. Cu alte cuvinte, la un sistem liniar amplitudinea semnalului de ieşire este direct proporţională cu
amplitudinea semnalului de intrare.
2) Dacă un semnal de intrare x produce un semnal de ieşire X, şi un semnal de intrare y produce un semnal de ieşire Y,
atunci semnalul rezultant de intrare x + y va produce o ieşire X + Y. Cu alte cuvinte, la sistemul liniar semnalele de
intrare sunt independente, deci nu interacţionează în cadrul sistemului.)

22