Universitatea Tehnică a Moldovei

Facultatea Inginerie Mecanică, Industrială și Transporturi

Departamentul Bazele Proiectării Mașinilor

Tema 1. Generalități. Robotica în societatea actuală. Probleme etice

ale roboticii. Clasificarea. Importanţa studierii roboticii.

Disciplina:
Mecanisme și Microsisteme
de Acționare

dr., conf. univ. Ciobanu Oleg

1
 Tema 1. Generalități. Robotica în societatea actuală.

Robotul este un sistem mecatronic mobil, destinat

automatizării interacţiunii omului cu mediul în care
evoluează. Denumirea de “robot” a fost folosită prima
dată de scriitorul ceh Karel Čapek în piesa de teatru
"Roboţii universali ai lui Rossum", 1920. Cuvântul "robot"
este de origine slavă "rab", "rabota"şi defineşte o muncă
executată forţat.
Apariţia roboţilor în epoca actuală poate fi justificată
şi prin necesitatea adecvării omului la mediu, în scopul
creşterii productivităţii intracţiunii cu mediul prin
diminuarea efortului necesar realizării şi creşterea
calităţii produselor. Iniţial roboţii erau folosiţi în
principiu pentru realizarea operaţiilor de manipulare,
operaţii care mai puteau fi realizate şi cu ajutorul
manipulatoarelor. Se doreşte a nu se face confuzie între
termenii de manipulatoare şi roboţi pentru operaţii de
manipulare deoarece ultimii amintiţi au o structură Robot în serviciul
mecanică mult mai complexă şi sunt conduşi după agriculturii
programe flexibile, iar primii menţionaţi au o structură
mecanică simplă şi sunt conduşi după programe rigide.
2
 Tema 1. Generalități. Robotica în societatea actuală.

Definiţiile robotului se referă la mişcare sau la funcţionarea într-un mediu

anume:
 - conform specialiştilor japonezi robotul este un dispozitiv mecanic acţionat cu
forţe motrice cu comandă inteligentă şi care acţionează conform voinţei umane;
 - Institutul Francez de Standardizare defineşte robotul ca fiind un manipulator
automat repregramabil şi polivalent, capabil să realizeze poziţionarea şi reorintarea
pieselor printr-o mişcare variabilă şi programabilă a braţelor terminale, prin
intermediul unor dispozitive;
 - Institutul American de Robotică consideră robotul ca fiind un operator
reprogramabil şi multifuncţional pentru deplasarea obiectelor pe traiectorii stabilite
anterior în realizarea unor sarcini concrete;
 - În literatura românească de specialitate robotul este definit ca fiind un
echipament automat, adaptabil prin reprogramare la condiţiile de mediu în care
acţionează.
Robotica este acea parte a ştiinţei care se ocupă cu studiul operaţiilor umanoide
şi se situează la frontiera mecanicii cu informatica, electrotehnica, electronica şi
ştiinţa sistemelor şi calculatoarelor, termotehnică, hidraulică. Operaţiile umanoide
sunt operaţiile efectuate de către om cu ajutorul braţelor
şi picioarelor coordonate de organele de simţ.
3
 Tema 1. Generalități. Robotica în societatea actuală.

Robot industrial Robot industrial

Uzina Ferrari Uzina Mercedes A-Class

 ROBOT INDUSTRIAL: un sistem integrat

mecano-electrono-informațional, utilizat în prcesul
de productie in scopul realizarii unor funcții de
manipulare analoage cu cele realizate de mâna
omului, conferind obiectului manipulat orice
mișcare programată liber, în cadrul unui proces
tehnologic ce se desfășoară într-un mediu specific.

Robot industrial
Execută mișcări după
un program flexibil, Manipulator
modificabil, în funcție Instalație automată care
de sarcinile de execută operațiuni
producție și de repetitive, mișcările
condițiile de mediu realizându-se după un
program fix, rigid

4
 Tema 1. Generalități. Impactul social al roboticii.

Oamenilor le e teamă de posibilitatea înlocuirii lor cu roboţi. Mişcarea personalului

poate lua forma trecerii în şomaj, a mutării la un loc de muncă mai plăcut sau a
diminuării de salarii. În cazul trecerii unui fost operator de maşină pe o poziţie de
operator sau supraveghetor de robot, noul loc de muncă presupune mai mult urmărire
decât acţiune şi muncitorul (obişnuit cu manipularea pieselor) se poate simţi acum
plictisit, stresat şi chiar stingher, datorită lipsei interacţiunii cu ceilalţi colegi. Alţi
muncitori, dimpotrivă, se adaptează foarte bine la noul loc de muncă. De aceea, reacţia
muncitorilor vis-a-vis de schimbarea locului de muncă trebuie considerată în funcţie de
fiecare individ în parte.
Sindicatele acceptă automatizarea şi utilizarea roboţilor pentru creşterea
productivităţii companiei dacă se garantează că angajaţii nu sunt ameninţaţi cu
pierderea locului de muncă. Noile locuri de muncă, ale persoanelor înlocuite de roboţi,
ar trebui să fie în domeniul sindicatului respectiv. În unele ţări, angajatorilor li se cere
să plătească (sindicatului) taxe pentru roboţii lor. De asemenea, în unele cazuri,
angajatorilor li se cere să plătească sindicatului sume pentru fondul de pensionare, pe
baza activităţilor efectuate de roboţi.
O altă metodă pentru învingerea teamei faţă de roboţi este de a informa comunitatea
despre planurile privind utilizarea roboţilor şi despre progresul făcut pe măsură ce
aceştia sunt implementaţi.

5
 Tema 1. Generalități. Impactul social al roboticii.

Înainte de implementarea lor în procesul de producţie, compania trebuie să

organizeze expoziţii şi demonstraţii cu privire la ceea ce roboţii vor face.

Neale W. Clapp, de la Block Petrella Associates, SUA, a propus (în 1982) trei
legi de bază, care ar putea guverna instalarea roboţilor industriali:
• Companiile nu pot instala roboţi în detrimentul economic, social sau fizic
al angajaţilor.
• Companiile nu pot instala roboţi prin strategii ocolite, manifestând
neîncredere sau desconsiderare faţă de forţa de muncă, deoarece acestea
sigur vor „culege” tot neîcredere şi desconsiderare din partea angajaţilor.
• Companiile pot instala roboţi numai pentru acele activităţi care, deşi sunt
efectuate curent de oameni, sunt activităţi ce necesită ca omul să acţioneze
ca un robot şi nu robotul ca un om.

6
 Tema 1. Generalități. Probleme etice ale roboticii.

Scriitorul rus evreu american Issac Asimov ce poate fi considerat cel mai
mare fan al roboticii, definește în literatura științifico-fantastică prin anii 1950
cele trei legi ale roboților și mașinilor „inteligente”, un concept revoluționar la
acea vreme, "cele trei legi fundamentale", legi ce descriu regulile pe care trebuie
să le respecte roboţii, astfel încât să nu creeze prejudicii oamenilor:
1) Un robot nu are voie să pricinuiască ceva rău omului sau să permită,
prin neintervenţia lui, să i se întâmple ceva unei fiinţe umane.
2) Un robot trebuie să execute ordinele (comenzile) primite de la
o fiinţă umană, exceptând cazurile când acestea ar contraveni primei legi.
3) Un robot trebuie să-şi conserve propria existenţă, atât timp cât aceasta nu
contravine primelor două legi.
Profesorul Gerald Norman, de la Oregon Institute of Technology, a sugerat poate fi adoptată
următoarea lege ca fiind o a patra lege a roboticii:
4) Un robot poate lua locul unui om. Dar nu poate lăsa acea persoană fără slujbă.
Se poate spune că legile lui Asimov preîntâmpină uciderea oamenilor de către roboţi, aceştia
din urmă trebuind să se sacrifice pentru salvarea oamenilor.

O mare parte din creația literară a lui Asimov este construită în jurul acestor trei legi, pe care
autorul le-a creat pentru a recomanda parametri clari ai funcționării roboților în scopul de a
preveni scăparea acestora de sub controlul omului.

Se încearcă respectarea legilor menţionate anterior, dar nu există o cale de implementare

automată a acestora. Spre exemplu, unii roboţi militari, prin însăşi destinaţia lor, sunt proiectaţi
cu intenţia de a încălcă legile lui Asimov. 7
 Tema 1. Generalități. Probleme etice ale roboticii.

Conducătorii militari moderni nu au asemenea idealuri, dimpotrivă, roboţii sunt văzuţi

ca având o contribuţie importantă pentru arsenalele viitorului.
În mod curent, principala aplicaţie militară a roboţilor o constituie neutralizarea
bombelor şi distrugerea minelor submarine. O mare parte a cercetărilor constau în realizarea
de vehicule controlate la distanţă, în scopul îndepărtării oamenilor de pe linia frontului.
Dezvoltarea de sisteme de luptă ridică un număr de probleme etice, ce necesită decizii
morale în ceea ce priveşte societatea civilă.
În teoria războiului "drept", acesta este considerat a fi un rău necesar, pentru a ţine
naţiunile combative "în frâu" şi pentru a proteja libertatea popoarelor. Acest punct de vedere
este contrazis atunci când efectele armelor realizate nu se limitează la ţintele militare (spre
exemplu, bomba cu neutroni). Astfel, în accepţiunea celor ce propun această teorie, armele
de distrugere în masă nu ar trebui produse. De asemena, armele robotizate autonome pot
deveni o scuză pentru distrugerile provocate de război, respectiv prin atribuirea
responsabilităţii provocării acestor distrugeri maşinilor şi nu oamenilor ce le controlează. În
sfârşit, s-a descoperit cel puţin o alertă falsă privind un atac nuclear, datorită defectării unui
circuit electronic.
Referitor la acest aspect, întrebarea ce se poate pune este: am îndrăzni să ne
încredinţăm viitorul unor maşini automate, aflate sub controlul unui conducător
rău intenţionat? Este o întrebare, care ar pune în dificultate chiar şi pe cel mai
pasionat cercetător în domeniul roboticii.

8
 Tema 1. Clasificarea roboților.

Clasificarea roboţilor
• din punctul de vedere al gradului de mobilitate se cunosc roboţi ficşi și mobili;
• din punct de vedere al informaţiei de intrare și a metodei de instruire există:
 roboţi acţionaţi de om;
 roboţi cu sistem de comandă cu relee (secvenţial);
 roboţi cu sistem secvenţial cu program modificabil;
 roboţi repetitori (cu programare prin instruire);
 roboţi inteligenţi;
• din punct de vedere al sistemului de coordonate roboţii sunt în sistem de
coordonate carteziene (18%), cilindrice (33%) şi sferice (40%);
• din punct de vedere al sistemului de comandă:
 comandă punct cu punct (unde nu interesează traiectoria propriuzisă) ;
 comandă pe contur (implic ă coordonarea mişcării axelor);
 comandă pe întreaga traiectorie (implică toţi parametrii de mişcare );
• din punct de vedere al sarcinii manipulate ;
• din punct de vedere al sistemului de acţionare: hidraulică (40%), electrică
(30%), pneumatică (21%), mixtă;
• din punct de vedere al preciziei de poziţionare: sub 0 ,1mm, (0,1 ÷ 0 ,5 )mm,
(0 ,5 ÷ 1 )mm, (1 ÷ 3 )mm, peste 3mm ; Clasificarea robotilor dupa
• din punctul de vedere al tipului de pro gr am are : valoarea capacitatii portante:
o cu programare rigidă (fără po sibilităţi de corecţie ); - Microroboți (zeci de grame)
o cu programare flexibilă (există posibilitatea modificării - Miniroboți (sute de grame)
programului); - Roboți mijlocii (de ordinul kg)
o cu programare adaptivă (există posibilitatea adaptării automate a- Roboți grei (de ordinul sutelor dekg)
programului în timpul funcţionării); 9
 Tema 1. Clasificarea roboților.

Clasificare după generaţia tehnologică

Exită cinci generaţii de roboţi, după cum urmează:

Generația I Roboţi care reproduc o secvenţă a unor instrucţiuni înregistrate, cum ar

fi vopsirea şi sudarea prin puncte. Aceşti roboţi au adesea un control în buclă deschisă,
spre exemplu roboţii "pickand- place", care utilizează limitatori de cursă.

Generația II Roboţi controlaţi prin senzori, care au un control în buclă închisă iar
deciziile se iau pe baza informaţiilor primite de la senzori.

Generația III Roboţi controlaţi prin sistem video.

Generația IV Roboţi adaptivi, ce-şi pot reprograma automat propriile acţiuni, pe

baza informaţiilor primite de la senzori.

Generația V Roboţi inteligenţi, sunt roboţii ce utilizează tehnici de inteligenţă

artificială pentru luarea deciziilor şi rezolvarea problemelor.

10
 Tema 1. Clasificarea roboților.

Clasificarea roboţilor după tipul acestora

 Roboţi de tip manipulator
o Roboţi seriali
o Roboţi paraleli
• Roboţi mobili
o Roboţi mobili cu roţi sau şenile
o Roboţi păşitori (dintre aceştia, o categorie aparte o constituie roboţii umanoizi)
o Roboţi mobili cu locomoţie hibridă, etc.
• Roboţi de tip hibrid (manipulator montat pe o platformă
mobilă)

11
Roboţi de tip manipulator: a) robot serial; b) robot paralel
 Tema 1. Clasificarea roboților.

Robot pășitor (militărie)

Robot cu locomoție hibridă,

Roboți umanoizi,
Roboți de serviciu

Roboţi mobili: a) robot cu roţi; b) robot păşitor; c) robot cu locomoţie hibridă; d) robot umanoid 12
 Tema 1. Clasificarea roboților.

Clasificare după domeniul de aplicare

• Roboţi industriali
• Roboţi pentru servicii
• Roboţi comandaţi la distanţă
• Interfeţe mecanice pentru realitatea virtuală

Inginerie
și creație

Roboți cu arhitectură hibridă, pentru asistarea persoanelor cu nevoi speciale 13

 Tema 1. Clasificarea roboților.
Clasificarea roboţilor industriali după ramurile industriale în care
se utilizează
• Roboţi pentru agricultură, vânat, pescuit şi industria
forestieră; Robot în serviciul
• Roboţi pentru industria de minerit şi cariere de piatră; agriculturii
• Roboţi pentru industria alimentară şi a băuturilor;
• Roboţi pentru industria tutunului;
• Roboţi pentru industria textilă;
• Roboţi pentru industria cauciucului şi produselor din plastic;
• Roboţi pentru fabricarea altor produse minerale nemetalice; Roboți, uzina
LAMBORGHINI
• Roboţi pentru fabricarea produselor din metal;
• Roboţi pentru industria metalelor de bază;
• Roboţi pentru fabricarea maşinilor şi echipamentelor neclasificate în altă parte;
• Roboţi pentru fabricarea maşinilor de calcul şi de birou;
• Roboţi pentru fabricarea echipamentelor şi aparatelor de radio, televiziune şi comunicaţie;
• Roboţi pentru fabricarea instrumentelor medicale, de precizie şi optice, respectiv pentru industria
de ceasornicărie;
• Roboţi pentru fabricarea motoarelor de vehicule; Roboți, uzina
• Roboţi pentru fabricarea caroseriei vehiculelor, DACIA

• Roboţi pentru fabricarea componentelor şi accesoriilor motoarelor vehiculelor;

• Roboţi pentru fabricarea altor echipamente de transport;
Robot, curier, paznic
• Roboţi pentru industria mobilei;
• Roboţi pentru industria de alimentare cu electricitate, gaz şi apă;
• Roboţi pentru construcţii;
• Roboţi pentru cercetare; Roboţi pentru educaţie; Roboţi pentru alte sectoare ale industriei. 14
Tema 1. Clasificarea roboților.

Clasificare după structura mecanică

Robot,
JAKA Zu3,
DBPM

15
Tema 1. Clasificarea roboților.

Clasificare după structura mecanică (continuare)

16
 Tema 1. Clasificarea roboților.
Clasificarea roboţilor pentru servicii
Robotul pentru servicii este un robot autonom sau semiautonom, care efectuează
servicii utile omului sau echipamentelor, excluzând operaţiile industriale.
Roboţii pentru servicii pot fi clasificaţi astfel:
• Roboţi ce deservesc oamenii (roboţi casnici; roboţi pentru: securitate personală,
amuzament, chirurgie, asistarea persoanelor handicapate, etc.)
• Roboţi ce deservesc echipamente (roboţi pentru: alimentarea autoturismelor cu
combustibil, spălarea geamurilor avioanelor; inspecţia, curăţarea şi întreţinerea unor
echipamente, etc.)
• Alţi roboţi pentru servicii, ce efectuează o activitate autonomă (robot mobil pentru
servicii de tip „curier” în spitale; roboţi pentru curăţenie în aeroporturi, gări, etc.;
roboţi pentru tăierea gazonului; roboţi de pază; etc.)
Roboți pentru
Clasificarea roboţilor comandaţi la distanţă Servicii
 Roboţi comandaţi prin unde radio Construcția caselor
• Roboţi subacvatici
• Roboţi militari
• Roboţi spaţiali
Roboți militari
• Roboţi pentru medii nucleare, etc.
 Sisteme master-slave (teleroboţi)

17
 Tema 1. Importanţa studierii roboticii.

Robotica este o disciplină fascinantă, ce merită abordată de cei pasionaţi de tehnică.

Pe de o parte, există o mare diversitate de aplicaţii excitante, existând mereu loc pentru
ceva nou. Pe de altă parte, roboţii sunt interesanţi prin ei înşişi, crearea de oameni
artificiali constituind preocupările multor cercetători.
Chiar dacă cineva nu este interesat să facă o carieră în robotică, există multe motive
pentru a fi familiar cu aceasta, deoarece cunoştinţele dobândite în cadrul acestei
discipline sunt răspândite în multe alte domenii. Unele dintre aceste motive pot fi
următoarele:
- Conceptul de robotică "penetrantă", scos în evidenţă recent, arată că există aspecte
ale roboticii ce se regăsesc la multe alte sisteme, deşi acestea nu sunt numite roboţi.
Aspectele menţionate pot fi aspecte cinematice ale acestor sisteme sau aspecte privind
controlul maşinilor-unelte cu comandă numerică.
- Interdisciplinaritatea roboticii este un bun antrenament general deoarece robotica
necesită cunoştinţe privind senzorii, actuatorii, electronica, calculatoarele, controlerele,
cunoştinţe utile pentru realizarea şi controlul unor alte sisteme.
- Conceptele roboticii sunt importante în animaţia grafică şi realitatea virtuală.
- Conceptele roboticii pot, adesea, ajuta la înţelegerea posibilităţilor sistemelor
biologice corespondente. Spre exemplu, braţul uman îndeplineşte multe funcţii, pe care
noi vrem să le implementăm braţului unui robot. Conceptele dezvoltate pentru braţul
robotului pot să ne ofere mai multă intuiţie în rezolvarea problemelor confruntate de
braţul uman.
18