FACULTATEA DE STIINTE ECONOMICE SI DREPT

SPECIALIZAREA MANAGEMENT
ANUL II FR/ ANUL 2020-2021

PROIECT
MANAGEMENTUL PRODUCTIEI

Elemente de robotica.
Roboti industriali

Profesor: GRADINARU Dorulet

Studenti: MITREA Daniela Mihaiela
NITA Mariana Cristina
 CUPRINS

CAPITOLUL 1. ELEMENTE DE ROBOTICA....................................................................3

1.1 INTERACȚIUNEA OM-ROBOT.....................................................................................3

1.1.1 ALEGEREA ROBOTILOR IN FUNCTIE DE DIFERITE CRITERII.........................3
1.1.2 STRUCTURA ROBOTULUI........................................................................................3
1.1.3 EVOLUTIA ROBOTILOR INDUSTRIALI.................................................................5
1.1.4 ROBOTII UTILIZATI IN INDUSTRIE.......................................................................6
1.1.4.1 ROBOTI IN INDUSTRIA PRELUCRATOARE...................................................6
1.1.4.2 ROBOTI IN CERCETARE SI EDUCATIE- pentru aplicaţii industrial.................6

1.2 DEFINIȚII ALE ROBOȚILOR........................................................................................7

1.3 ROLUL PROGRAMARII ROBOTILOR.......................................................................8

2. ROBOTI INDUSTRIALI – TIPURI...................................................................................9

 Capitolul 1. Elemente de robotica

1.1 INTERACȚIUNEA OM-ROBOT

Interacțiunea om-robot este un domeniu multidisciplinar, având contribuții din

domeniul interacțiunii om-calculator, inteligență artificială, robotică, înțelegerea limbajului
natural și științe sociale.
Roboții sunt proiectați pentru a executa sarcini diverse, de la automatizări industriale
la aplicații pentru prestări de servicii sau îngrijire medicală și divertisment. Deși roboții au
fost utilizați inițial pentru sarcini repetitive, ei devin implicați în sarcini și activități din ce în
ce mai complexe și mai puțin structurate, inclusiv interacțiunea cu oamenii necesară pentru a
finaliza aceste sarcini.

1.1.1 ALEGEREA ROBOTILOR IN FUNCTIE DE DIFERITE CRITERII

 numarul de grade de libertate impus de complexitatea miscarilor ce trebuie executate;

 dimensiunile volumului de operare;
 performantele referitoare la precizii, viteze si acceleratii, forte de strangere, e.t.c.;
 modul de programare si limbajul utilizat care trebuie sa fie cat mai simple dar sa
corespunda totusi operatiilor ce trebuie executate;
 pretul de cost, amortizarea , e.t.c.;

1.1.2 STRUCTURA ROBOTULUI

Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme.
Sistemul este un ansamblu de parti componente, elemente, si legaturile dintre acestea.
Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme. La randul lor subsistemele pot
avea si ele subsisteme, din acest motiv exista o ierarhizare si anume sistemul principal se
numeste sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.
Modul cum se compune un sistem din subsisteme si legaturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidentiaza
prin scheme bloc, iar legaturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc
legaturile dintre 'intrarile' si 'iesirile') si matrici de structura (care ne arata care subsisteme sunt
in legatura).
Robotul este un sistem de rangul 1, si se aseamana, constructiv, cu sistemul unui om,
la fel si subsistemele robotului.
 Schema bloc al structuri unui robot este:

Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate intre ele prin cuple
cinematice.
Sistemul de actionare serveste la transformarea unei anumite energii in energie
mecanica si transmiterea ei la cuplele cinematice conducatoare.
Sistemul de comanda si programare este un ansamblu de echipamente si de programe
care realizeaza miscarea robotului.
Sistemul senzorial reprezinta un ansamblu de elemente specializate transpunerea
proprietatilor ale diferitelor obiecte in informatii.
Sistemul mecanic al robotului are rolul sa asigure realizarea miscarilor acestuia si
transmiterea energiei mecanice necesare interactiunii cu mediul. Adica are sarcina de a
deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaza aceasta deplasare se numeste
dispozitiv de ghidare sau manipulator.
Se intelege prin manipulare modificarea situarii in spatiu a unui obiect. Utilizarea
mainii de catre om a determinat formarea cuvantului de manipulare. Manipularea obiectului
se realizeaza prin modificarea situarii bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat.
In acest scop, baza efectorului final este solidarizata cu un element al dispozitivului de
ghidare.
Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final miscarile si energia mecanica
necesara miscari in conformitate cu actiunea necesitata asupra mediului.
 Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interactiuni este efectorul
final.
Efectorul final al robotului care manipuleaza obiecte se numește dispozitiv de
prehensiune. Din punct de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul si partea de baza a
dispozitivului de prehensiune formeaza o cupla cinematica de clasa a VI-a, inchisa deobicei
prin forta.

1.1.3 EVOLUTIA ROBOTILOR INDUSTRIALI

Conceptul modern al robotului a început să fie dezvoltat în perioada Revoluţiei

Industriale, atunci când era posibilă utilizarea sistemelor mecanice complexe şi devenea
accesibilă utilizarea electricităţii / curentului electric.
Primul robot industrial, fabricat în 1938, avea aspectul unei macarale şi un singur
motor pentru acţionare. Remarcabil este faptul că avea 5 (cinci) grade de libertate. Acest robot
nu putea fi utilizat la o diversitate mare de acţiuni (tasks) dar, era capabil să aşeze plăci /
bucăţi de lemn în „blocuri” / stive de forme bine definite.
Primul robot programabil şi operabil în sistem digital a fost inventat de George Devol
in 1954 şi, ulterior a primit denumirea de Unimate10. Brevetul obţiut de Devol reprezintă
fundamentul industriei moderne de robotică.
În anii 1970, compania germană KUKA11 a construit primul robot industrial din lume,
cu mişcări pe 6 (şase) axe comandate electromecanic, cunoscut sub denumirea FAMULUS.
Braţul robotic SCARA12 a fost creat în 1978, ca braţ robotic cu 4 axe. S-a dovedit a fi
deosebit de eficient pentru apucarea reperelor şi mutarea lor în altă locaţie, fiind introdus pe
linia de asamblare în 1981. În anii 1980, companiile din industria automobilului au făcut
investiţii masive la companiile din domeniul roboticii, cu toate că, nu întotdeauna, acestea s-
au dovedit a-şi atinge scopul .
General Motors Corporation a cheltuit mai mult de „40 billion USD” pe tehnologii,
dar, din păcate, o mare parte a investiţiei s-a dovedit a fi fost un eşec. În 1988, roboţii de la
fabrica Hamtramck Michigan au „cedat”, adică au spart gemurile şi s-au vopsit unul pe altul.
Din păcate, introducerea prematură a roboţilor în industrei, s-a dovedit a crea
instabilitate finaciară. Anul 2010 a indus o accelerare a cererii pentru robţii industriali,
datorită dezvoltării continue inovative şi îmbunătăţirii performanţelor roboţilor. Până în 2014
s-a înregisrat o ceştere cu 29% a vânzărilor la nivel mondial. Deoarece în ultimii ani roboţii au
devenit tot mai performanţi, s-a dezvoltat un sistem de operare pe computer pentru aceştia.
Robot Operating System, ROS, reprezintă un set de programe „open-source” dezvoltat
la Stanford University, Massachusetts Institute of Technology şi Technical University of
Munich. Sistemul permite variante avansate de software pentru programarea mişcărilor
robotului, nivel ridicat de comandă şi control, procesare cu acurateţe a imaginilor, evitarea
obsacolelor etc. Atunci când ROS realiziezază „boot” / conexiune pe computer, se obţin date
despre lungimea şi miscările braţului robotic, date care sunt apoi procesate prin algoritmi
complexi, de înalt nivel (neutrosofic, logic, fuzzy etc.).
 Baxter13 este un robot nou, diferit de ceilalţi roboţi industriali în aceea că poate
învăţa. Un operator / muncitor îl poate învăţa cum să desfăşoare o activitate, mutându-i mâna
cu mişcarea respectivă şi, punându-l pe Baxter să o memoreze. Nu este nevoie de programare
pentru ca robotul să execute operaţiile. A face parte din lume roboţilor este interesant,
provocator şi cu beneficii din ce în ce mai mari – în special pentru aplicaţiile industriale.

1.1.4 ROBOTII UTILIZATI IN INDUSTRIE

1.1.4.1 ROBOTI IN INDUSTRIA PRELUCRATOARE

Un sistem de fabricare a produselor este cu atât mai eficient, cu cât timpul necesar
transformării materiei prime în produs finit este mai scurt, costurile implicate sunt mai mici,
iar numărul produelor neconforme este redus. În istoria dezvoltării roboţilor industriali, se
remarcă o corespondenţă biunivocă între creşterea complexităţii operaţiilor pe care trebuie să
le execute robotul şi perfecţionarea sistemului de comandă şi control al acestuia.
Dacă, iniţial (in 1938) roboţii industriali erau utilizaţi numai pentru a apuca un obiect
de configuraţie simplă şi a-l muta dintr-un loc, în altul, în prezent (in 2016) roboţii industriali
sunt integraţi sistemelor de fabricaţie , asigurând nu numai o foarte mare precizie de execuţie,
ci şi un număr redus de produse rebut.

1.1.4.2 ROBOTI IN CERCETARE SI EDUCATIE - pentru aplicaţii industrial.

Cercetarea şi educaţia trebuie să reprezinte două domenii strategice, de mare

importanţă, pentru orice societate modernă responsabilă. Această abordare este sepecifică mai
multor domenii care se ocupă cu proiectaea şi relizarea roboţior, sau a celor care realizează
dezvoltări industriale.
Exemplul reliefat în această lucrare este cel al companiei KUKA Group22, ce porneşte
de la conceptul: „Viitorul învăţării începe astăzi”. Obiectivul KUKA este de a-si păstra rolul
conducător în inovaţie şi tehnologie. Precizia şi flexibilitatea ridicate ale produselor KUKA au
permis ca aceste produse să fie alocate unei game foarte largi de activităţi specifice cercetării,
şi, în special, în domeniul roboticii.
KUKA Roboter intenţionează să ofere cercetătorilor, profesorilor şi cursanţilor
produsele de care eu nevoie în munca lor, pentru ca astfel, aceştia să-şi dezvolte propriile
aplicaţii.
Un exemplu este cel al sistemului „Education BUNDLE”, cu ajutorul căruia studenţii
pot dobândi cunoştinţe şi abilităţi deosebite. Constituie complementarul ideal al cunoştinţelor
teoretice şi permite instruirea practică, pe robot, în condiţii identice cu cele din realitate şi
conform cu cerinţele menţionate de standard.
 Alt exemplu este cel al KUKA YouBOT, o platformă mobilă omnidirecţională, pe care
este montat un brat robotic cu 5 (cinci) axe şi un grip cu 2 (două degete). Este destinat
institutelor de cercetare şi universităţilor, care îşi pot implementa pe robot, cu uşurinţă,
propriile controlere şi idei de aplicaţii.

1.2 DEFINIȚII ALE ROBOȚILOR

Organizația Internațională de Standardizare (ISO) definește un robot ca "un

manipulator reprogramabil controlat automat, multifuncțional, cu trei sau mai multe axe".
Institutul de Robotică din America desemnează un robot ca "un manipulator
reprogramabil, multifuncțional proiectat pentru a muta materiale, piese, instrumente sau
dispozitive specializate prin diverse mișcări programate pentru a executa o varietate de
sarcini".
O definiție mai inspirată este oferită de dicționarul online Merriam Webster, unde se
afirmă că un robot este "o mașină care arată ca o ființă umană și realizează diverse acțiuni
complexe (ca mersul pe jos sau vorbitul) ale unei ființe umane".
Pentru a fi calificată drept robot, o mașină trebuie să fie capabilă să primească
informații din mediul său înconjurător și să realizeze o activitate fizică, cum ar fi mutarea sau
manipularea obiectelor. Ei pot fi propulsați de roți sau șenile, se pot târî precum șerpii sau pot
avea picioare; pot lucra în laboratoare, birouri sau muzee, pot acționa în spațiul cosmic sau
înota în adâncul mării.
Roboții sunt concepuți pentru a realiza activități murdare, plictisitoare și periculoase,
și, mai recent, pentru a distra și a oferi divertisment oamenilor. Cei mai mulți roboți utilizați
în zilele noastre sunt roboții industriali. Ei lucrează în fabricile unde se produc bunuri în
cantități mari și au o calitate excelentă la costuri reduse.
Deși marea majoritate a lor sunt utilizați pentru fabricarea de produse, progresele
tehnologice din Interacțiunea naturală om-robot pentru aplicații de robotică asistivă din ultimii
16 ani permit, de asemenea, roboților să automatizeze multe sarcini în industriile
nemanufacturiere, cum ar fi agricultura, construcții, îngrijirea sănătății și altele.
 Acești așanumiți "roboți pentru prestări de servicii" sau simplu, roboți de servicii,
vizează sectorul în creștere rapidă al serviciilor și promit să fie un produs-cheie pentru
următoarele decenii.

1.3 ROLUL PROGRAMARII ROBOTILOR

Este diversificat si în mare masura depinde de utilizatori. El poate fi privit din mai
multe puncte de vedere:

 al operarii robotului în ansamblu: robotul trebuie sa fie sigur si usor de operat.

Operarea usoara poate proveni în mare masura din uneltele de control oferite de
programare. Siguranta în functionarea robotului este foarte importanta si poate fi realizata si
prin intermediul sistemului de programare;

 al aplicatiei robotului:
Prin intermediul programarii trebuie sa se obtina acele elemente, acele unelte specifice
sarcinilor pe care va trebui sa le realizeze robotul în cadrul aplicatiilor în care se utilizeaza
(descrierea intr-o maniera corespunzatoare unei aplicatii date a traiectoriilor de miscare, a
functiilor pe care trebuie sa le realizeze).
 al productivitatii:
Prin intermediul programarii, sistemul robot trebuie sa devinacat mai eficient (prin
reprogramare robotul va executa diverse sarcini, ceea ce face ca acelesi robot sa poata fi
utilizat în multe aplicatii).

Capitolul 2. Roboti industriali - tipuri