FACULTATEA DE STIINTE ECONOMICE SI DREPT

SPECIALIZAREA MANAGEMENT

ANUL II FR/ ANUL 2020-2021

PROIECT
MANAGEMENTUL PRODUCTIEI

Elemente de robotica. Roboti industriali

Profesor :GRADINARU Dorulet

Studenti :Nita Cristina
Mitrea Daniela Mihaiela
 CUPRINS

CAPITOLUL 1. ELEMENTE DE ROBOTICA................................................................................. 3

1.1 INTERACȚIUNEA OM-ROBOT.................................................................................................................... 3

1.1.1 ALEGEREA ROBOTILOR IN FUNCTIE DE DIFERITE CRITERII..........................................................................3
1.1.2 STRUCTURA ROBOTULUI.............................................................................................................................3
1.1.3 EVOLUTIA ROBOTILOR INDUSTRIALI...........................................................................................................5
1.1.4 ROBOTII UTILIZATI IN INDUSTRIE................................................................................................................6
1.1.4.1 ROBOTI IN INDUSTRIA PRELUCRATOARE.............................................................................................6
1.1.4.2 ROBOTI IN CERCETARE SI EDUCATIE- pentru aplicaţii industrial.........................................................6

1.2 DEFINIȚII ALE ROBOȚILOR........................................................................................................................ 7

1.3 ROLUL PROGRAMARII ROBOTILOR.......................................................................................................... 8

2. ROBOTI INDUSTRIALI – TIPURI............................................................................................. 9

 Capitolul 1. Elemente de robotica

1.1 INTERACȚ IUNEA OM-ROBOT

Interacțiunea om-robot este un domeniu multidisciplinar, având contribuții din domeniul interacțiunii om-
calculator, inteligență artificială, robotică, înțelegerea limbajului natural și științe sociale. Roboții sunt proiectați
pentru a executa sarcini diverse, de la automatizări industriale la aplicații pentru prestări de servicii sau îngrijire
medicală și divertisment. Deși roboții au fost utilizați inițial pentru sarcini repetitive, ei devin implicați în sarcini
și activități din ce în ce mai complexe și mai puțin structurate, inclusiv interacțiunea cu oamenii necesară pentru
a finaliza aceste sarcini.

1.1.1 ALEGEREA ROBOTILOR IN FUNCTIE DE DIFERITE CRITERII

 numarul de grade de libertate impus de complexitatea miscarilor ce trebuie executate;

 dimensiunile volumului de operare;

 performantele referitoare la precizii, viteze si acceleratii, forte de strangere, e.t.c.;

 modul de programare si limbajul utilizat care trebuie sa fie cat mai simple dar sa corespunda totusi operatiilor
ce trebuie executate;

 pretul de cost, amortizarea , e.t.c.;

1.1.2 STRUCTURA ROBOTULUI

Structura unui robot este, defapat, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem este un ansamblu de parti
componente, elemente, si legaturile dintre acestea. Elementele care compun acest sistem se numesc subsisteme.
La randul lor subsistemele pot avea si ele subsisteme, din acest motiv exista o ierarhizare si anume sistemul
principal se numeste sistem de rangul 1, subsistemele se numesc sisteme de rangul 2, etc.     

Modul cum se compune un sistem din subsisteme si legaturile dintre aceste subsisteme definesc structura unui
sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidentiaza prin scheme bloc, iar legaturile dintre
subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc legaturile dintre 'intrarile' si 'iesirile') si matrici de structura
(care ne arata care subsisteme sunt in legatura).

Robotul este un sistem de rangul 1, si se aseamana, constructiv, cu sistemul unui om, la fel si subsistemele
robotului.
Schema bloc al structuri unui robot este:

Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate intre ele prin cuple cinematice.

Sistemul de actionare serveste la transformarea unei anumite energii in energie mecanica si transmiterea ei la
cuplele cinematice conducatoare.

Sistemul de comanda si programare este un ansamblu de echipamente si de programe care realizeaza miscarea
robotului.

Sistemul senzorial reprezinta un ansamblu de elemente specializate transpunerea proprietatilor ale diferitelor
obiecte in informatii.

Sistemul mecanic al robotului are rolul sa asigure realizarea miscarilor acestuia si transmiterea energiei mecanice
necesare interactiunii cu mediul. Adica are sarcina de a deplasa un obiect. Partea din sistemul mecanic care
realizeaza aceasta deplasare se numeste dispozitiv de ghidare sau manipulator.

Se intelege prin manipulare modificarea situarii in spatiu a unui obiect. Utilizarea mainii de catre om a

determinat formarea cuvantului de manipulare. Manipularea obiectului se realizeaza prin modificarea situarii
bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat. In acest scop, baza efectorului final este solidarizata cu
un element al dispozitivului de ghidare.

Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final miscarile si energia mecanica necesara miscari in
conformitate cu actiunea necesitata asupra mediului.

Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interactiuni este efectorul final.
Efectorul final al robotului care manipuleaza obiecte se numeste dispozitiv de prehensiune. Din punct de vedere
al teoriei mecanismelor, obiectul si partea de baza a dispozitivului de prehensiune formeaza o cupla cinematica
de clasa a VI-a, inchisa deobicei prin forta.

1.1.3 EVOLUTIA ROBOTILOR INDUSTRIALI

Conceptul modern al robotului a început să fie dezvoltat în perioada Revoluţiei Industriale, atunci când era
posibilă utilizarea sistemelor mecanice complexe şi devenea accesibilă utilizarea electricităţii / curentului
electric.

Primul robot industrial, fabricat în 1938, avea aspectul unei macarale şi un singur motor pentru acţionare.
Remarcabil este faptul că avea 5 (cinci) grade de libertate. Acest robot nu putea fi utilizat la o diversitate mare de
acţiuni (tasks) dar, era capabil să aşeze plăci / bucăţi de lemn în „blocuri” / stive de forme bine definite.

Primul robot programabil şi operabil în sistem digital a fost inventat de George Devol in 1954 şi, ulterior a
primit denumirea de Unimate10. Brevetul obţiut de Devol reprezintă fundamentul industriei moderne de
robotică.

În anii 1970, compania germană KUKA11 a construit primul robot industrial din lume, cu mişcări pe 6 (şase)
axe comandate electromecanic, cunoscut sub denumirea FAMULUS. Braţul robotic SCARA12 a fost creat în
1978, ca braţ robotic cu 4 axe. S-a dovedit a fi deosebit de eficient pentru apucarea reperelor şi mutarea lor în
altă locaţie, fiind introdus pe linia de asamblare în 1981. În anii 1980, companiile din industria automobilului au
făcut investiţii masive la companiile din domeniul roboticii, cu toate că, nu întotdeauna, acestea s-au dovedit a-şi
atinge scopul .

General Motors Corporation a cheltuit mai mult de „40 billion USD” pe tehnologii, dar, din păcate, o mare parte
a investiţiei s-a dovedit a fi fost un eşec. În 1988, roboţii de la fabrica Hamtramck Michigan au „cedat”, adică au
spart gemurile şi s-au vopsit unul pe altul. Din păcate, introducerea prematură a roboţilor în industrei, s-a dovedit
a crea instabilitate finaciară. Anul 2010 a indus o accelerare a cererii pentru robţii industriali, datorită dezvoltării
continue inovative şi îmbunătăţirii performanţelor roboţilor. Până în 2014 s-a înregisrat o ceştere cu 29% a
vânzărilor la nivel mondial. Deoarece în ultimii ani roboţii au devenit tot mai performanţi, s-a dez- voltat un
sistem de operare pe computer pentru aceştia.

Robot Operating System, ROS, reprezintă un set de programe „open-source” dezvoltat la Stanford University,
Massachusetts Institute of Technology şi Technical University of Munich. Sistemul permite variante avansate de
software pentru programarea mişcărilor robotului, nivel ridicat de comandă şi control, procesare cu acurateţe a
imaginilor, evitarea obsacolelor etc. Atunci când ROS realiziezază „boot” / conexiune pe computer, se obţin date
despre lungimea şi miscările braţului robotic, date care sunt apoi procesate prin algoritmi complexi, de înalt nivel
(neutrosofic, logic, fuzzy etc.).

Baxter13 este un robot nou, diferit de ceilalţi roboţi industriali în aceea că poate învăţa. Un operator / muncitor îl
poate învăţa cum să desfăşoare o activitate, mutându-i mâna cu mişcarea respectivă şi, punându-l pe Baxter să o
memoreze. Nu este nevoie de programare pentru ca robotul să execute operaţiile. A face parte din lume roboţilor
este interesant, provocator şi cu beneficii din ce în ce mai mari – în special pentru aplicaţiile industriale.
1.1.4 ROBOTII UTILIZATI IN INDUSTRIE

1.1.4.1 ROBOTI IN INDUSTRIA PRELUCRATOARE

Un sistem de fabricare a produselor este cu atât mai eficient, cu cât timpul necesar transformării
materiei prime în produs finit este mai scurt, costurile implicate sunt mai mici, iar numărul produelor
neconforme este redus. În istoria dezvoltării roboţilor industriali, se remarcă o corespondenţă
biunivocă între creşterea complexităţii operaţiilor pe care trebuie să le execute robotul şi
perfecţionarea sistemului de comandă şi control al acestuia. Dacă, iniţial (in 1938) roboţii industriali
erau utilizaţi numai pentru a apuca un obiect de configuraţie simplă şi a-l muta dintr-un loc, în altul,
în prezent (in 2016) roboţii industriali sunt integraţi sistemelor de fabricaţie , asigurând nu numai o
foarte mare precizie de execuţie, ci şi un număr redus de produse rebut.

1.1.4.2 ROBOTI IN CERCETARE SI EDUCATIE- pentru aplicaţii industrial.

Cercetarea şi educaţia trebuie să reprezinte două domenii strategice, de mare importanţă, pentru orice societate
modernă responsabilă. Această abordare este sepecifică mai multor domenii care se ocupă cu proiectaea şi
relizarea roboţior, sau a celor care realizează dezvoltări industriale.

Exemplul reliefat în această lucrare este cel al companiei KUKA Group22, ce porneşte de la conceptul:
„Viitorul învăţării începe astăzi”. Obiectivul KUKA este de a-şi păstra rolul conducător în inovaţie şi tehnologie.
Precizia şi flexibilitatea ridicate ale produselor KUKA au per- mis ca aceste produse să fie alocate unei game
foarte largi de activităţi specifice cercetării, şi, în special, în domeniul roboticii. KUKA Roboter intenţionează să
ofere cercetătorilor, profesorilor şi cursanţilor produsele de care eu nevoie în munca lor, pentru ca astfel, aceştia
să-şi dezvolte pro- priile aplicaţii.

Un exemplu este cel al sistemului „Education BUNDLE”, cu ajutorul căruia studenţii pot dobândi cunoştinţe şi
abilităţi deosebite. Constituie complementarul ideal al cunoştinţelor teoretice şi permite instruirea practică, pe
robot, în condiţii identice cu cele din realitate şi conform cu cerinţele menţionate de standard.

Alt exemplu este cel al KUKA YouBOT, o platformă mobilă omnidirecţională, pe care este montat un brat
robotic cu 5 (cinci) axe şi un grip cu 2 (două degete). Este destinat institutelor de cercetare şi universităţilor, care
îşi pot implementa pe robot, cu uşurinţă, propriile controlere şi idei de aplicaţii.
1.2 DEFINIȚ II ALE ROBOȚ ILOR

Organizația Internațională de Standardizare (ISO) definește un robot ca "un manipulator

reprogramabil controlat automat, multifuncțional, cu trei sau mai multe axe".

Institutul de Robotică din America desemnează un robot ca "un manipulator reprogramabil,

multifuncțional proiectat pentru a muta materiale, piese, instrumente sau dispozitive specializate
prin diverse mișcări programate pentru a executa o varietate de sarcini".

O definiție mai inspirată este oferită de dicționarul online Merriam Webster, unde se afirmă că un
robot este "o mașină care arată ca o ființă umană și realizează diverse acțiuni complexe (ca mersul pe
jos sau vorbitul) ale unei ființe umane".

Pentru a fi calificată drept robot, o mașină trebuie să fie capabilă să primească informații din mediul
său înconjurător și să realizeze o activitate fizică, cum ar fi mutarea sau manipularea obiectelor. Ei
pot fi propulsați de roți sau șenile, se pot târî precum șerpii sau pot avea picioare; pot lucra în
laboratoare, birouri sau muzee, pot acționa în spațiul cosmic sau înota în adâncul mării.

Roboții sunt concepuți pentru a realiza activități murdare, plictisitoare și periculoase, și, mai recent,
pentru a distra și a oferi divertisment oamenilor. Cei mai mulți roboți utilizați în zilele noastre sunt
roboții industriali. Ei lucrează în fabricile unde se produc bunuri în cantități mari și au o calitate
excelentă la costuri reduse. Deși marea majoritate a lor sunt utilizați pentru fabricarea de produse,
progresele tehnologice din Interacțiunea naturală om-robot pentru aplicații de robotică asistivă 16
ultimii ani permit, de asemenea, roboților să automatizeze multe sarcini în industriile
nemanufacturiere, cum ar fi agricultura, construcții, îngrijirea sănătății și altele. Acești așanumiți
"roboți pentru prestări de servicii" sau simplu, roboți de servicii, vizează sectorul în creștere rapidă al
serviciilor și promit să fie un produs-cheie pentru următoarele decenii.

1.3 ROLUL PROGRAMARII ROBOTILOR

-este diversificat si în mare masura depinde de utilizatori.

El poate fi privit din mai multe puncte de vedere:

a) al operarii robotului în ansamblu:robotul trebuie sa fie sigur si usor de operat. Operarea usoara poate proveni
în mare masura din uneltele de control oferite de programare. Siguranta în functionarea robotului este foarte
importanta si poate fi realizata si p

rin intermediul sistemului de programare;

b) al aplicatiei robotului: prin intermediul programarii trebuie sa se obtina acele elemente, acele unelte specifice
sarcinilor pe care va trebui sa le realizeze robotul în cadrul aplicatiilor în care se utilizeaza ( descrierea intr-o
maniera corespunzatoare unei aplicatii date a traiectoriilor de miscare, a functiilor pe care trebuie sa le realizeze).

c) al productivitatii: prin intermediul programarii, sistemul robot trebuie sa devinacat mai eficient ( prin
reprogramare robotul va executa diverse sarcini, ceea ce face ca acelesi robot sa poata fi utilizat în multe
aplicatii).
2. ROBOTI INDUSTRIALI – TIPURI