Roboti medicali

Student:
Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM

Universitatea de Medicină și Farmacie „Grigore T. Popa”

Facultatea de Bioinginerie Medicală

 Roboti medicali

Un robot este un operator mecanic,virtual sau artificial. Robotul este un sistem compus din mai
multe elemente: mecanică, senzori precum și un mecanism de direcționare. Mecanica stabilește
înfățișarea robotului și mișcările posibile pe timp de funcționare.
Senzorii sunt întrebuințați la interactiunea cu mediul sistemului. Mecanismul de direcționare are
grijă ca robotul să-și îndeplinească obiectivul cu succes, evaluând de exemplu informațiile
senzorilor. Acest mecanism reglează motoarele și planifică mișcările care trebuiesc efectuate.
Roboții cu formă umană sunt numiți androizi.
Din cele mai vechi timpuri imaginatia omenirii a fost preocupata de ideea realizarii unei masini
dotate cu inteligenta artificiala care sa execute operatii similare cu cele efectuate de om.
Actualmente prin roboti in sens larg, diversi autori inteleg lucruri diferite.Insa, un robot poate fi
definit ca un dispozitiv automat capabil sa execute operatii fizice in conditii asemanatoare cu
unele insusiri umane, cum sunt: facultatea de adaptare,autodeterminarea, aptitudinea de invatare
si in special, capacitatea de reprezentare a lumii, de predictive si de programare sau
un robot este definit ca „o maşină ce poate semăna fiinţei umane şi care îndeplineşte mecanic
sarcinile acesteia, fiind lipsită de emoţii şi sentimente sau o maşină care utilizează o inteligenţă
apropiată de cea umană”.

Tehnologia roboţilor a fost utilizată deja de mulţi ani în diferite domenii, altele decât cele
medicale, aşa cum sunt industria automobilelor, mediul subacvatic, spaţiul extraterestru
sau zonele cu risc de radiaţii nucleare.

Pe de alta parte „robotica” este o notiune mai larga, care nu se limiteaza la o

masina concreta, ci se refera la un anumit mod de a efectua anumite activitati. Activitati ce pot fi
fizice sau intelectuale din care cauza se poate vorbi de program-robot, masina-robot sau sistem-
robot.

Caracteristicile principale ale robotilor sunt urmatoarele:

Sunt realizati pentru a executa in principal operatii de manipulare,deplasare si transport, care

necesita viteza si exactitate dar pentru forte limitate.

Sunt dotati cu mai multe grade de libertate ( intre 2- 6 ), astfel incat sa poata executa operatii
complexe,fiecare fiind controlata de unitatea de conducere.

Sunt autonomi, functionand fara interventia sistematica a omului.

Sunt dotati cu o memorie reprogramabila capabila sa conduca aparatura necesara pentru

executarea unor operatii care pot fi schimbate prin modificarea programului initial.

Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM
Sunt dotati cu o capacitate logica, in general foarte redusa, cu ajutorul careia pot executa
incercari si alege intre doua alternative, precum si a schimba semnale de aprobare cu alte
aparaturi.
Caracteristicile tehnice ale robotilor includ: dimensiuni, valorile deplasarilor realizabile, precizia,
repetabilitatea, numar de grade de libertate, tipul de actionare,greutatea robotului, volumul
spatiului de lucru, capacitate sistemului de comanda si control,viteza, sarcina transportabila,
conditii de lucru, posibilitatea de a dispune de mai multe brate de lucru etc.
Robotica, în calitate de ştiinţă teoretică şi aplicativă,complexă şi interdisciplinară, din
perspectiva aplicaţiilor, se împarte în robotica industrială şi robotica serviciilor. Dacă robotica
industrială este un domeniu deja bine stiut, iar aplicaţiile roboţilor industiali în general şi-au găsit
o delimitare clară în rândul aplicaţiilor industriale şi în viitorul apropiat nu se întrevăd evoluţii
spectaculoase, robotica serviciilor este în plină afirmare şi identificare de noi aplicaţii.
În această lucrare se vor prezenta principalele domenii ale aplicării roboticii serviciilor respectiv,
vor fi evidenţiate principalele tipuri de roboţi de serviciu, iar pe baza unor date statistice vor fi
evidenţiate tendinţele din acest domeniu pe lângă robotul de serviciu propriu-zis cuprinde toate
dispozitivele, echipamentele şi tehnologiile robotice care nu au aplicaţii industriale.
Din perspectivă istorică, roboţii de serviciu au început să fie dezvoltaţi de o manieră
semnificativă la sfârşitul anilor ’80, ai secolului trecut, iar principalele tipuri de roboţi de
serviciu, în ordinea aproximativă a apariţie sunt: roboţii de reabilitare şi asistenţa persoanelor cu
handicap, roboţii de serviciu pentru aplicaţii profesionale, roboţii umanoizi, roboţii personali
(roboţi asistenţi în mediu casnic); roboţii domestici, roboţii pentru divertisment şi petrecerea
timpului liber, roboţii manufacturieri (nu în sensul roboţilor industriali).
Evident că roboţii industriali îşi menţin prezenţa pe toată perioada analizată.Din perspectiva
aplicaţiilor, roboţii de serviciu se pot împărţi în trei mari categorii: roboţii de serviciu pentru
aplicaţii profesionale – roboţii de serviciu pentru utilizări personale şi roboţii pentru cercetare-
dezvoltare.
Robotica medicala este un lucru foarte nou in domeniul medicinii. Robotii pot fi folositi sa
trimita anumite medicamente sau arhive intr-un anumit loc din spital. De asemenea pot fi folositi
in diagnosticarea pacientilor si tratarea lor. Folosirea robotilor duce la reducerea erorii umane si
la accesul persoanelor in ingrijire medicala. Robotica medicala a fost prima oara experimentata
prin anii 1980 in urologie.
Robotii erau folositi la operatii de prostata. Tot in 1980, NASA a facut cercetari in ceea ce
priveste medicina la distanta. Acest lucru implica folosirea unui robot pentru operatii si
tratamente in zonele izolate sau indepartate, fara ca medicul sa fie nevoit sa se deplaseze.
NASA a vazut un potential ridicat al acestor cercetari, mai ales pentru asistenta medicala pe
campul de lupta.

Din 1983 si pana in 2003, s-au facut multe cercetari in acest domeniu si multi dintre roboti au
fost chiar aprobati pentru folosire in medicina. Un robot medical este o masinarie care este
controlata de un medic printr-o consola. Consola nu trebuie neaparat sa fie in aceeasi camera cu
Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM
pacientul. Aceasta ajuta la controlarea bratelor robotului pentru a realiza operatia. Pentru ca
robotul sa functioneze cum trebuie, medicul trebuie sa introduca anumite informatii inaintea
operatiei.

Folosirea robotilor in medicina a fost gandita ca un avantaj pentru diagnosticare si pentru

interventiile mai delicate si imediate. Astazi, robotii nu sunt folositi numai pentru operatiile la
prostata ci si pentru operatii pe cord deschis sau operatii la rinichi.

De asemenea operatiile nu mai necesita prezenta fizica a medicului. El poate controla robotul de
la distanta pentru a realiza operatia. Este un avantaj atat pentru pacient cat si pentru doctor. O
operatie de cateva ore poate obosi pana si cel mai experimentat doctor.

Cu un robot se va opera mult mai, lin si mai incet. Pe langa imbunatatirea serviciilor prestate de
roboti, se incearca scaderea costurilor medicale. Din pacate, un sistem robotizat poate costa pana
la un milion de dolari si intretinerea costa 100.000 de dolari pe an.

De aceea trebuie comparate costurile. Daca folosirea unui robot duce la un timp de vindecare mai
scazut, atunci se salveaza bani din intretinerea pacientului. De asemenea scade numarul
persoanelor necesare pentru operatie.

Robotica medicala este inca un domeniu nou si inca mai trebuie perfectionata. Este foarte
scumpa si poate pune probleme spitalelor si centrelor medicale.

Exista inca probleme de transmitere a comenzii, adica exista o diferenta intre momentul in care
medicul trimite comanda si momentul in care robotul executa comanda. De asemenea exista
riscul de a programa gresit robotul inainte de operatie.

Un robot nu poate face anumite ajustari pe parcursul operatiei, in timp ce un doctor poate lua
oricand o alta decizie.

Tipuri de roboti medicali:

- Roboti ajutoare medicale si chirurgicale
- Roboti de terapie cu radiatii
- Roboti de ghidare si pozitionare
- Tele-Roboti chirurgicali (controlati de om)
Avantajele unui robot medical:
- Precizie ridicata
- Mai putine proceduri invazive (accesul se poate face cu un numar minim de incizii mici -
> roboti de dimensiuni mici)
- Risc mai redus de aparitie a complicatiilor

Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM
Dezavantajele unui robot medical:
- Nu pot fi folositi in orice tip de interventii
- Costul ridicat al componentelor (trebuie precizie foarte mare si consum de energie
MINIM)
Proceduri ce pot fi efectuate de roboti:
Chirurgie generala: In 2007 Universitatea “of Illinois” din Chicago a creat primul robot care
efectua o pancreatecnomie.
In 2008 aceeasi echipa relizeaza primul robot care realizeaza o rezectie a ficatului pentru
transplanturi folosind o incizie minima. Pacientii pleaca cu dureri minime si nu raman
cicatrici pe piele.
Chirurgie cardio-toracica: Primul robot care realizeaza acest tip de chirurgie apare in 1999 si
a fost realizat la “Ohio state university”
Cardiologie si electrofiziologie: sistemul foloseste 2 magneti si permite o mapare 3D
complete a inimii si a vasculaturii reducand astfel expunerea pacientului la radiatii
- Chirurgie gastro-intestinala:
- Neurochirurgie
- Ortopedie
- Pediatrie
O premiera medicala la Cluj a fost faptul ca s-a realizat un transplant renal cu ajutorul unui
robot.La institutul de Urologie si Transplant Renal(IUTR) Cluj Napoca au avut loc,doua
interventii chirurgicale de transplant de rinichi cu ajutorul unui robot medical,operatiile fiind o
premiera in Europa de Est.
Dupa operatii,care au durat aproximativ sapte ore,ambii pacienti se simteau bine.O fetita de 14
ani din Iasi si o femeie de 34 de ani din Petrosani au primit care un rinichi de la doi donatori
compatibili iar cele doua paciente sunt in afara oricarui pericol,a precizat medicul.
Directorul IUTR,chirurgul Mihai Lucan,a declarat sambata dimineata,intr-o conferinta de
presa,ca robotul Da Vinci,cu patru brate,va fi manevrat de chirurgi romani,americani si
spanioli,iar organele prelevate de la donatori,membri ai familiei bolnavilor.
Sistemele robotice chirurgicale
Sistemele robotice au fost introduse intr-o interventie chirurgicala, si anume in microchirurgie
care reprezinta o potentiala schimbare in a extinde abilitatile umane asupra modului in care se
efectueaza interventiile chirurgicale.

Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM
Aceasta lucrare prezinta in prima faza o aplicatie chirurgicala in cadrul unei anchete asupra
operatiilor microscopice, de navigare,de precizie.Pentru a da randament operatiunea, chirurgii au
efectuat nefrectomii bilaterale,splenectomii pe animalele de experienta.
Doi rezidenti au experimentat folosind doar tehnica conventionala: 8 sobolani au fost folositi in
fiecare din cele 3 grupuri de tratament formate.
Cei doi au tratat cate 4 sobolani din fiecare grup. Timpul total al operatiei, pierderile de sange,
prejudiciile vasculare si supravietuirea animalelor au fost inregistrate si convertite la un scor de
performanta. Apoi, acestia au lucrat mai lent folosind instrumente de microchirurgie, insa
rezultatul a fost acelasi ca in cazul unei operatii clasice.Microchirurgia a fost bine primita de
intregul cadru medical si in scurt timp aceasta a fost aplicata si la om, ea fiind o tehnica precisa
fara risc de esec prin care orice operatie atinge performanta.
Robotica medicala vine in ajutorarea pacientilor cu proteze, orteze, proteze auditive si vizuale
pentru ca acestea nu executa modificari asupra mediului, dar si in ajutorarea pacientilor cu
handicap precum si ajutorarea medicilor in microchirurgie,endochirurgie si telechirurgie.

Utilizarea robotilor la ajutorarea persoanelor cu handicap sunt incluse urmatoarele sarcini :

alimentatie, igiena, casnice,comunicare, hobby . Cerinte impuse robotului transparenta
functionala : montarea,invatarea handicapului, limite in utilizare(mecanice,comanda si
control, securitate),intretinere, dependenta, biologie, financiare.

În contrast cu roboţii industriali, roboţii chirurgicali sunt rareori desemnaţi să înlocuiască

un membru al echipei chirurgicale sau de intervenţie. Ei sunt destinaţi să ajute echipa medicală
prin intervenţii de precizie sau care nu pot fi făcute pe cale umană.

Sistemele robotice chirurgicale sunt utilizate astăzi pentru aplicarea procedurilor

invazive în tratamentul chirurgical al bolilor în domenii ca: neurochirurgie, cardiologie,
toracică, ortopedie, urologie, ginecologie, chirurgie generală. În timp ce chirurgia cardiacă şi cea
urologică au luat avânt, chirurgia generală este încă la început.

Doar câteva operaţii sunt făcute în zilele noastre utilizînd roboţi în domeniul chirurgiei
generale.Chirurgia robotică a demonstrat următoarele avantaje: siguranţă şi fiabilitate, oferind o
mai bună vizualizare a organelor interne, distrugerea ţesuturilor sănătoase este minimă,durata de
spitalizare, în majoritatea cazurilor, este sub 24 de ore, creşte dexteritatea şi nivelul de precizie
(precizia intervenţiei este sub o sutime de milimetru), impactul psihologic asupra pacientului este
scăzut semnificativ, riscul unor tăieturi greşite (secţionarea de vase,atingerea unor nervi) este
minim, riscul apariţiei infecţiilor este minim, se pot realizaintervenţii imposibile pe cale clasică.

Ca dezavantaje putem enumera: ergonomia sistemului este scăzută şi impune un număr mare de
ore de pregătire, chirurgul nu simte ţesuturile (nu are feedback tactil),spaţiul ocupat de un astfel
de sistem în sala de operaţie este mare, iar preţul unui sistem este foarte ridicat.

În cercetare a fost utilă clasificarea roboţilor chirurgicali ca sisteme de asistenţă medicală (aşa
numita chirurgie CAD).

Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM
Chirurgia folosind robotii medicali in cancerul laringean si hipofaringean:

Tendinta actuala in combaterea cancerului laringean si hipofaringean este folosirea terapiei

deconservare a organelor care imbunatateste calitatea vietii si scade rata mortalitatii.Folosirea
sistemelor robatizate in interventiile chirurgicale au dus la siguranta oncologilor atunci cand
acestiaau extirpat microparti din faringe sau laringe. Materiale si metode: robotul chirurgical da
Vinci. Un brat a fost folosit pentru a vizualiza zona cancerigena si un brat endoscopic a fost
introdus prin cavitatea bucala.

Au fost efectuate invenstigatii la nivelul sectoarelor cancerigene de la un pacient cu sinus

piriform carcinom si 4 pacienti cu carcinomul glotic.Timpul rezultatelor a fost in medie de 25
minute.Sectoarele vizualizate au putut oferi o imagine tridimensionala.Toate acestea au fost
lipsite de cancer .

In perioada post operatorie nu au fost prezente complicatii.Concluzia:acest studiu demonstreaza

ca aplicatiile pentru sectoarele partiale ale laringelui si faringelui au avut scurt timp de
investigare a posibilului cancer si deasemenea totul a decurs in conditii de siguranta.

Indicatii in chirurgia robotica cardiac

By-passul coronarian simplu sau multiplu, pe cord batand reprezinta indicatia cea mai frecventa.
Instrumentele robotice sunt plasate in al 3-lea, respective al 6-lea spatiu intercostal, pe linia
medio-claviculara, in timp ce bratul robotic endoscopic (optic) esteplasat in al 5-lea spatiu
intercostal, pe linia axilara anterioara.

A patra incizie, de 12 mm diametru este efectuata subxifoidian, pentru a introduce stabilizatorul

cardiac. Interventia consta in prelevarea arteri mamare interne (stingi) si anastomozarea acesteia
la nivelul coronarei LAD.

In afara avantajului legat de precizia absoluta in conditii de securitate extrema pentru pacient,
interventia are caracter mini-invaziv, atat prin faptul ca se evita incizii de tipul toracotomiei sau
sternotomiei, dar si prin faptul ca se evita circulatia extracorporeala, operandu-se pe cord batand.

Indicatii in chirurgia robotica viscerala

Dudenopancreatectomia cefalica, gastrectomiile, rezectiile de colon, chirurgia

obezitatii(bariatrica) isi gasesc indicatiile de rigoare in chirurgia robotica.

Este vorba in special de interventii unde este necesar efectuarea unei anastomoze precise, de
tip reconstructiv,avantajele robotului fiind net superioare chirurgiei laparoscopice.

De fapt, prin aparitia chirurgiei robotice, indicatiile chirurgiei laparoscopice devin practice
nelimitate, fiind posibile cele mai complexe interventii evitind laparotomiile.

Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM
Evolutia Chirurgiei Robotice
Chirurgia robotica este in plina evolutie si totodata intr-o revolutie reala. Se poate foarte bine
imagina introducerea unor elemente complementare la nivelul Consolei Chirurgicale,mai precis
in stereo viewer:

Electrocardiograma pacientului, care poate fi consultat la distanta si in timp real de catre

operator, echo Doppler-ul cardiac, care poate fii consultat in
aceleasi conditii, Scanner, MRI, radiografii etc.

Toate acestea pot fi vizualizate “ picture in picture” de catre chirurg in timpul operatiei. Vedere
panoramica concomitenta la nivelul consolei sau imagine de ansamblu a salii de operatie,
transmiterea tuturor datelor demonitorizare ale bolnavului constituie elemente care sunt
primordiale in luarea uneianumite decizii, intr-un anumit timp, chiar fiind la distanta de bolnav.

CHIRURGIA ROBOTICA ELIMINA LIMITELE UMANE

Conceptul de construire a unei masinarii ce poate opera autonom dateaza din antichitate, insa
cercetarile si functionalitatea robotilor n-a fost pusa la punct pana la inceputul secolului 20.

In prezent, robotica este un domeniu in plina crestere, scopul robotilor poate fi atat domestic, cat si
comercial sau militar. Multi roboti se ocupa de slujbele periculoase ale oamenior, precum
dezamorsarea bombelor, explorarea epavelor de pe fundul marii si descoperirea minelor de pe
campurile de razboi.

Un domeniu promitator in care a patruns tehnologia robotica este medicina. Chirurgia robotica a
fost introdusa pentru a depasi limitarile umane sau pentru a imbunatati performantele chirurgilor in
operatiile complicate.

Doctorul are doua variante: fie opreaza robotul printr-un telemanipulator, fie opereaza prin
intermediul unui computer.

DEZVOLTAREA “EXPLOZIVA” A ROBOTICII MEDICALE

Introducerea roboticii in chirurgie a marit succesul interventiilor minore si s-a extins cu mult peste
capacitatile planificate initial. Robotii sunt folositi acum in operatiile complicate, iar recent(Iulie
2011), a fost folosit un robot in terapie cu radiatii.

In prezent, chirurgii de metal sunt folositi in zeci de tari. Sistemul da Vinci, dezvoltat de Intuitive
Surgery este printre cele mai folosite. Acest sistem e operat de unul sau mai multi chirugi care stau
la o consola si se folosesc de o imagine 3D prin care ghideaza instrumentele controlate de robot
pentru a reproduce cu precizie maxima miscarile lor.

In operatiile de natura ortopedica sau a coloanei vertebrale, robotii sunt folositi pentru a reface
incheieturile si pentru implanturi mai precise decat ar putea fi vreodata realizate de mainile unui
doctor. Un studiu efectuat pe 840 de pacienti a aratat ca mainile robotice au avut o precizie de
98,57% in chirurgie.

Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM
In viitor, savantii spera ca mainile robotice sa aiba force-feedback, un sistem ce le permite
medicilor sa simta presiunea pe care o simte mana robotica in timpul operatiei. Prin acest sistem,
chirurgia robotica ar fi mai sigura si mai precisa in viitor. In marea parte a cazurilor, robotii nu
opereaza singuri, ci controlati de un chirurg. Astfel chirurgia robotica este la fel de buna (sau rea)
precum medicul care o controleaza.

AVANTAJELE SI DEZAVANTAJELE CHIRURGIEI LAPARASCOPICE UMANE VS

ROBOTICE

Chirurgia laparoscopica conventionala

AVANTAJE: Este in primul rand o tehnologie bine dezvoltata care nu costa foarte mult. Pretul
platit de un pacient este rezonabil si accesibil, iar eficacitatea a fost dovedita.

DEZAVANTAJE: Din nefericire, nu exista posibilitatea unei imagini 3D pentru cazurile dificile,
dexteritatea este redusa, miscarea mainilor e limitata, e nevoie un punct de sprijin si exista riscul
amplificarii frisoanelor psihologice.

Chirurgia operata asistata de un robot

AVANTAJE: Dispune de imagine 3D, dexteritatea este cu mult imbunatatita, raza de miscare a
mainii e sporita si nu exista nevoia unui punct de sprijin. Posibilitatea micro-anastomozelor si
eliminarea frisoanelor psihologice sunt alte doua avantaje extrem de importante.
DEZAVANTAJE: Absenta senzatiei tactile; tehnologie foarte scumpa; tehnologie noua; poate fi
nevoie de mai multi oameni pentru a opera sistemul robotic.

AVANTAJELE SI DEZAVANTAJELE CHIRURGIEI CONVENTIONALE VS ROBOTICE

PUNCTE FORTE UMANE: coordonare mana-ochi foarte buna; dexteritate; flexibil si adaptabil;
poate integra informatii importante si diverse; abilitati tactile rudimentare; posibilitate de a folosi
informatii calitative; ratiune buna; usor de instruit.

PUNCTE SLABE UMANE: limitari umane; precizie limitata in afara proportiilor naturale;
predispus la frisoane psihologice si oboseala; posibilitatea de a folosi informatii calitative este
limitata; sterilitate limitata; posibilitate de infectie si imbolnavire de radiatie.

PUNCTE FORTE ALE ROBOTILOR: acuratete foarte buna; stabil si nu oboseste niciodata;
miscare controlata; poate folosi mai multi senzori pentru stabilitate si are o precizie sporita; poate fi
sterizilizat; imun la radiatie si infectii.

Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM
Exemple de roboti medicali

Nanorobotii: sunt roboti microscopici facuti pentru a curata arterele si vasele de sange si pentru
a intari sistemul imunitar.

Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM
Profesorii de la universitatea Shinshu au anuntat in decembrie 2002 ca au indepartat o tumora pe
creier folosind un robot. Pentru prima data un robot efectueaza o asemenea operatie si reuseste.

Acesta e un robot care lucreaza cu o precizie foarte mare si omoara celulele afectate de cancer
lasandu-le pe cele sanatoase intacte si nevatamate.

Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM
Bibliografie :

1. www.intuitivesurgical.com

2. IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 15, June

2008

3. Advancing neurosurgery with image- guided robotics.

4. S. Luncă, G. Bouraş-Chirurgia robotică

5. Robotics in gynecologic surgery.

Rotaru Andreea-Paula
Grupa 5,anul 4,BIM