1. Introducere. 1.1 Formularea si justificarea temei de cercetare.

Intr-un studiu intitulat A robot in every home [1], Bill Gates, fondatorul Microsoft Corporation, observa similitudini intre dinamismul evolutiilor inregistrate in domeniul roboticii si rapiditatea cu care a evoluat industria computerelor incepand din anii 70 si conchide: Because the new machines will be so specialized and ubiquitous - and look so little like the two-legged automatons of science fiction - we probably will not even call them robots. But as these devices become affordable to consumers, they could have just a profound impact on the way we work, communicate, learn and entertain ourselves as the PC has had over the past 30 years. Sigur, Bill Gates nu este specialist in robotica, asa cum Microsoft Robotics Studio nu este suprema realizare in domeniul programarii robotilor. El a demonstrat, insa, calitati de vizionar in materie de marketing tehnologic si fraza citata merita atentie cel putin sub urmatoarele aspecte: Termenul robot este inca imprecis definit. Pe parcursul acestui document, vom folosi termenul robot in urmatoarea acceptiune: Un robot este un agent electromecanic, inzestrat cu capacitatea de a percepe mediul prin intermediul unor senzori specializati si de a actiona total sau partial autonom, in conformitate cu informatiile obtinute de la senzori. Ca urmare a acestei delimitari, agentii virtuali, vehiculele teleoperate, sau automatele denumite roboti industriali nu sunt, de fapt, roboti. Paradigma antropomorfica este in buna masura depasita, nu doar in privinta aspectului sau locomotiei robotilor, dar si in ceea ce priveste perceptia si prelucrarea informatiilor senzoriale.

Parametrul pret este esential pentru raspandirea in masa a sistemelor robotice. Termeni ca robot personal, sau asistent robotic personal sunt mai credibili astazi decat era acum 40 de ani termenul computer personal. Observatiile de mai sus fundamenteaza concluzia ca cercetarile orientate catre

gasirea unor solutii de natura sa reduca semnificativ pretul sistemelor robotice ar putea contribui la dezvoltarea unor asistenti robotici personali, cu impact economic si social comparabil cu aparitia computerelor personale. Nu dispunem de date statistice privind evolutia preturilor sistemelor robotice, dar, urmarind istoricul realizarilor demne de atentie in acest domeniu, se poate observa cu usurinta ca numarul si importanta acestora a crescut semnificativ incepand din anii 90, odata cu raspandirea microcontrollerelor si a structurilor incorporate (embedded). Acestea au o serie de avantaje care le recomanda pentru aplicatii in domeniul roboticii: Cost redus Consum redus de energie, ceea ce permite functionarea indelungata in regim de alimentare de la baterii. Permit realizarea cu usurinta a unor structuri multiprocesor, ceea ce mareste flexibilitatea de proiectare si reducerea timpului necesar pentru scrierea aplicatiilor software. Avand in vedere aceste aspecte, se contureaza concluzia ca principalul mijloc de reducere a costurilor sistemelor robotice este folosirea structurilor incorporate. Pe de alta parte, complexitatea task-urilor asociate cu perceptia, navigatia si decizia in sistemele robotice sugereaza necesitatea adoptarii unor arhitecturi multiprocesor.

Desi tema este formulata foarte general, cercetarile raman subordonate ideii de implementare a conceptului de asistent robotic personal destinat persoanelor in varsta, sau cu diverse dizabilitati senzorio-motorii. Aceasta optiune este justificata de datele statistice publicate de GAO (U.S. General Accounting Office) [2] si U.S. Census [3], care arata ca generatia baby-boom a Americii este acum la varsta pensionarii, ceea ce va mari in viitorul apropiat procentul persoanelor cu varste peste 65 de ani din totalul populatiei la peste 12.5%, cat este in prezent. Situatia este asemanatoare si in celelalte state industrializate. Cum varsta inaintata este in mod inerent asociata cu reducerea acuitatii senzoriale si cu o serie de dificultati locomotorii, fenomenul de imbatranire a populatiei, manifestat, intre altele, prin cresterea numarului de persoane care necesita supraveghere sau asistenta medicala minimala permanenta, aduce presiuni importante asupra sistemului medical si asupra economiei in general. (The age of Aging [4]). In aceste conditii, dezvoltarea rapida a unor sisteme robotice capabile sa compenseze partial limitarile senzorio-motorii ale persoanelor in varsta, ar putea fi o solutie a acestor probleme. 1.2 Structura prezentului document Prezentul document este structurat in urmatoarele sectiuni: O prima sectiune cuprinde formularea si justificarea oportunitatii temei de cercetare alese. Sectiunea 2 cuprinde prezentarea principalelor realizari care caracterizeaza nivelul actual al cunostintelor in domeniul selectat. Sectiunea 3 contine o schita a solutiei propuse, precum si delimitatile conceptuale si metodologice fata de solutiile actuale.

Sectiunea 4 cuprinde descrierea dispozitivului experimental folosit in cercetare. Sectiunea 5 este rezervata concluziilor.

2. Prezentarea nivelului actual al cunostintelor in domeniul ales Robotica este un subiect extrem de popular. O cautare la Amazon.com cu cheia robot intoarce peste 80.000 de titluri de carte cu acest subiect. Numarul articolelor stiintifice pe aceasta tema este mult mai mare si creste anual cu cateva zeci de mii. In aceste conditii, este practic imposibil de facut o analiza cat de cat completa chiar si pentru un subdomeniu ingust al roboticii. Prin urmare, analiza de fata isi propune doar sa selecteze cateva proiecte semnificative pe tema asistenti robotici, in scopul identificarii unor elemente definitorii pentru nivelul actual al cunostintelor in acest domeniu. O prezentare mai extinsa a diverselor realizari in robotica poate fi gasita, de exemplu, in [5] si [6]. 2.1 Scaune cu rotile inteligente a. Proiectul ECOMODIS (Efficient Component based development of Dependable Computing Systems) [7] de la Universitatea din Mannheim, propune o structura de intelligent wheelchair ca in figura 1. Proiectul este insa in derulare si nu s-au raportat inca rezultate majore ale studiului. b. Cercetatorii de la Nara Institute of Science and Technology ([8]) au prezentat un scaun cu rotile capabil sa navigheze urmarind miscarile ochilor si ale capului persoanei transportate.

Fig. 1 Functiile scaunului cu rotile inteligent (sursa [7]) c. DEKA Research and Development Corporation ([9]) comercializeaza

INDEPENDENCE IBOT-4000 Mobility System, un scaun cu rotile capabil sa urce si sa coboare scari. d. Proiectul iWalker, descris de Vladimir Kulyukin et. al. in ([10]) propune un vehicul care transporta nu persoane, ci echipament de navigatie destinat ghidarii persoanelor cu dificultati senzorio-motorii. e. Chaitanya Gharpure et. al. propun in ([11]) un sistem robotic care sa permita nevazatorilor sa se descurce singuri la cumparaturi intr-un supermarket. Ideea este interesanta pentru ca introduce conceptul de smart world un mediu marcat prin implantarea unor tag-uri RFID sau a unor etichete cu coduri de bare destinate orientarii persoanelor cu handicap. f. Conceptul de smart world este detaliat in ([12]) prin descrierea unei locuinte inteligente, dotata cu un pat inteligent, un scaun cu rotile inteligent si un dispozitiv

care sa faciliteze transferul persoanei cu handicap locomotor din pat in scaunul cu rotile si invers. g. Tao Lu et. al. descriu in ([13]) un scaun cu rotile echipat cu o retea de 8 sonare si un joystick, capabil sa detecteze si sa ocoleasca obstacolele 2.2 Robotii pentru ajutor menajer a. Robotul Roomba de la iRobots ([14]) este un robot-aspirator de praf (figura 2.). O realizare remarcabila ca vehicul autonom, dar deloc impresionanta ca aspirator de praf.

Fig. 2 Robotul Roomba de la iRobots b. Robotii auto-mower (masini automate de tuns iarba), produsi de Electrolux, Husqvarna si altii (figura 3).

Fig. 3 Robot de tuns iarba produs de Husqvarna (sursa [15])

De remarcat faptul ca unele modele de astfel de masini functioneaza alimentate de la celule solare. c. Un robot autonom proiectat sa spele pardoseala in cladiri (produs de Fuji Heavy Industries/ Sumitomo [17]), denumit RFS1 (figura 4), se remarca prin faptul ca poate folosi in mod autonom lifturile.

Fig. 4 Robotul RFS1 pentru spalat pardoseli 2.3 Asistenti robotici personali a. Prima mentiune a termenului nursing robot pe care am gasit-o in literatura apartine cercetatorilor Borenstein, J. si Koren Y ([18]). Ei au descris inca din 1985 o platforma mobila, dotata cu un brat robotic, conceputa sa suplineasca unele deficiente de mobilitate ale persoanelor cu handicap locomotor. Tot ei sunt

printre primii care au abordat practic problema ocolirii obstacolelor de catre robotii mobili. ([19]). La nivelul tehnologic al anilor 80, rezultatele sunt insa modeste. b. Abia 15 ani mai tarziu, in 2004, dupa publicarea altor studii pe aceasta tema (vezi [20],[21]) a aparut proiectul MILO (Mechatronic Intelligent Lovable Organism) de la RoboDynamics Corp. ( [22], figura 5). MILO poate fi descris mai prozaic ca o platforma mobila pentru video-conferinte. Aceasta functie posibila a robotilor mobili a fost generalizata in conceptul de teleprezenta. Ulterior, MILO si-a

schimbat numele in TILR (Telepresence, internet connected, Low cost Robot). Conceptele de tele-prezenta, vizita virtuala, sau tele-embodiment au fost detaliate in [23], [24] ca o posibila solutie de combatere a izolarii sociale de care sufera persoanele cu dificutati de deplasare.

Fig. 5 Robotul MILO de la RoboDynamics c. Un proiect bine documentat este robotul PEARL, descris in [25],[26],[27],[28],[29] si [30] (vezi figura 6).

Fig. 6 Robotul PEARL

PEARL este echipat cu doua computere P4, care ruleaza programe de recunoastere si sinteza vocala si implementeaza functii de proteza cognitiva (aminteste prin mesaje vocale locatarilor de la Longwood Retirement Community in Oakmont, PA sa-si ia medicamentele la orele recomandate, sa manance etc.). PEARL are chiar un cap humanoid, inzestrat cu o oarecare expresivitate, pentru a facilita comunicarea cu oamenii. Proiectul PEARL este realizat de o echipa din care fac parte cativa din cercetatorii care au creat robotul-ghid pentru expozitii MINERVA ([31],[32]). Tot ei propun in [33] o posibila solutie pentru problema decalibrarii odometrice a robotilor mobili una din cele mai comune si mai neplacute probleme intalnite in practica. d. Performante superioare lui PEARL are robotul german Care-O-bot , descris in [34] si [35]. Acesta este dotat cu un brat cu 6 grade de libertate, fiind capabil sa apuce si sa transporte obiecte (carti, flacoane cu medicamente, etc.). Printre functiile pe care, cel putin in intentie, le indeplineste Care-O-bot, enumeram: Controlul aparaturii electrocasnice din locuinta (aer conditionat, incalzire, lumini, sistem de alarma) Ajutor pentru deplasare (intelligent walking aid) Managementul telecomunicatie. Protezare cognitiva (reminder) Monitorizarea unor parametri medicali si apel automat de urgenta. tele-prezentei prin controlul echipamentelor de

Care-O-bot este echipat cu doua procesoare P4, un brat cu 6 grade de libertate, doua camere video, senzori laser, giroscop si multiple interfete de comunicatie (LAN, Wireless LAN, CAN, RS232). Nu sunt disponibile informatii despre pretul sistemului si nici daca exista vreun exemplar in exploatare curenta. Proiectul pare a fi inca in

faza de experimente, desi un prototip functional a fost prezentat la Hanover Messe in 2002. (vezi figura 7.)

Fig. 7 Prototipul Care-O-bot e. Proiectul robotului HELPMATE, produs de Pyxis Corp. si descris in [36], merita amintit cel putin pentru motivul ca s-au vandut peste 100 de exemplare. (vezi figura 8)

Fig. 8 Robotul HELPMATE produs de Pyxis Corp. HELPMATE este un fel de dulap-caraus montat pe o platforma mobila autonoma, folosit pentru distribuirea medicamentelor si alimentelor in spitale. Dispune de un

sistem de navigare fiabil bazat pe scannere LIDAR (light direction and range sensor). Interfata cu utilizatorul consta intr-un display si o tastatura, prin care se pot defini, in secventa, tintele pentru deplasarea robotului. Intregul sistem este simplu, robust si fiabil, dar pretul unui exemplar este relativ ridicat: 110.000$. f. Proiectul european al robotului HERMES, descris in [37], merita mentionat in acest context pentru ca este cel mai umanoid dintre robotii descrisi ca personal robotic assistant (vezi figura 9). Are doua brate cu care poate apuca si transporta diverse obiecte si este capabil sa sustina dialoguri simple, in limbaj natural, cu operatori umani, de exemplu pentru a cere confirmare pentru manipularea unui obiect.

Fig. 9 Imagine partiala a robotului HERMES

3. Descrierea solutiei propuse 3.1 Caracteristicile unui asistent robotic personal Analizand proiectele prezentate mai sus, rezulta urmatoarele caracteristici definitorii pentru conceptul de asistent robotic personal. Acestea se constituie in cerinte de proiectare ale sistemului propus in prezentul studiu. a. Un sistem de navigatie simplu si fiabil. Este de dorit si un sistem de autocalibrare, care sa compenseze eventualele erori cumulative ale sistemului odometric. b. Desi sistemele de senzori LASER sau LIDAR s-au dovedit superioare ca performante in ceea ce priveste detectarea si ocolirea obstacolelor, acestea conduc la cresteri semnificative ale pretului intregului sistem. Din acest motiv, este preferabil sa se dezvolte sisteme de navigatie suficient de fiabile, bazate pe sonar. c. Este dezirabil ca robotul sa aiba capacitatea de a monitoriza o serie de semnale din mediu (generate de exemplu de sistemul de alarma al cladirii, sau de unele aparate medicale) si de a controla aparatura electro-casnica, luminile etc. d. Este de dorit ca robotul sa fie capabil sa recunoasca un numar limitat de comenzi vocale. Tentativele de a dezvolta roboti capabili sa sustina o conversatie complexa cu operatori umani in limbaj natural s-au soldat pana in prezent cu rezultate discutabile si cu crestera dramatica a costurilor. e. Este de dorit ca robotul sa poata fi de ajutor pentru deplasare. S-ar putea ca un scaun cu rotile judicios proiectat sa fie cea mai buna solutie de implementare a conceptului de asistent robotic personal. f. Este util ca robotul sa fie inzestrat cu functia de management al comunicatiilor si sa poata decide intre diverse niveluri de apeluri de urgenta.

g. Functia de protezare cognitiva (reminder) este facultativa, pentru ca poate fi usor executata de un computer stationar. h. Prezenta in sistem a unui brat robotic cu gripper este benefica, dar complica mult proiectarea si e de natura sa ridice semnificativ costurile. i. j. Aspectul umanoid nu este o cerinta de proiectare importanta in acest caz. Si, nu in ultimul rand, este extrem de important ca robotul sa fie usor de programat la nivel de utilizator. Este semnificativ faptul ca HELPMATE, singurul robot din cele analizate mai sus, care se comercializeaza cu oarecare succes, este si cel mai simplu de programat. Observam, de asemenea, in proiectele analizate, persistenta ipotezei mediului complet necunoscut/nestructurat, soldata cu tendinta de a ingramadi pe robotul mobil tot felul de echipamente de comunicatie sau de calcul care ar putea fi foarte usor instalate la sol, daca s-ar asigura o comunicatie radio eficienta (sintetica) si fiabila intre robot si echipamentul de la sol. Conceptul de smart home merita mai multa atentie si imaginea unui sistem in care robotul vehicul autonom este doar o componenta a unui ansamblu care cuprinde in plus senzori, actuatoare si echipament de calcul amplasate la sol pare mai realista si mai usor de implementat decat solutiile actuale. De exemplu, este mai simplu si mai eficient sa asiguri o comunicatie intre robot si sistemul de alarma al cladirii, decat sa-l programezi sa patruleze si sa se substituie detectoarelor de miscare sau de incendiu. 3.2 Resurse disponibile Activitatea de cercetare descrisa in acest document se desfasoara in Laboratorul de Robotica al Facultatii de Stiinta Calculatoarelor din Universitatea Dunarea de Jos

din Galati. Pentru acest proiect se folosesc robotii Pioneer3-DX si PeopleBot (vezi figura 10) produsi de MobileRobots ([38])

Fig. 10 Robotii din dotare Schema bloc a electronicii din dotarea standard a fiecarui robot este prezentata in figura 11.
Left motor position feedback PWM out Rs232 Left drive Left motor encoder

Left amplifier

MCU PWM out Right Right amplifier drive Right motor encoder

Sonar arrays

Right motor position feedback

Fig. 11 Schema bloc a electronicii din dotarea robotilor Se observa ca intregul dialog cu robotul, transmiterea comenzilor de miscare si configurare, precum si citirea informatiei de stare (informatia de pozitie si valorile citite de sonare) se desfasoara pe o linie seriala RS232. Protocolul de comunicatie este proprietar si este complet documentat de producator. Robotul Pioneer3-DX are in plus un brat articulat cu 7 grade de libertate si un gripper, dar acestea sunt complet

lipsite de senzori pentru feedback, fiind exclusiv destinate unor experimente de teleoperare si nu prezinta interes pentru proiectul de fata. Pe langa roboti, sunt disponibile echipamente de calcul, echipamente de telecomunicatii (retelistica wireless, o camera video IP wireless, conexiune internet, radio modem-uri), si module pentru achizitii de date. 3.3 Structura hardware a sistemului propus Majoritatea cercetarilor teoretice si experimentale in domeniul robotilor autonomi pornesc de la ipoteza ca robotul opereaza intr-un mediu complet nestructurat, sau necunoscut. In aceste conditii, este necesar ca robotul sa aiba la bord tot echipamentul necesar pentru executarea principalelor task-uri care deriva din conceptul de autonomie deplina. In realitate, insa, in marea majoritatea a aplicatiilor civile (medicale, casnice, didactice, etc.) ale robotilor mobili, mediul in care opereaza robotii este, de regula, un perimetru relativ restrans, pe deplin cunoscut, in care se afla, sau se pot amplasa cu usurinta echipamente care pot usura misiunile robotului si reduce semnificativ costul intregului proiect. Din acest motiv, am optat pentru o structura distribuita a sistemului, ca in figura 12.
TASK-uri EXECUTATE DE ECHIPAMENTUL AFLAT LA BORD

Comunicatie

Perceptie

Decizie Perceptie

Comunicatie
Input Output Module

Comenzi vocale
RADIO MODEM

Locomotie Actiune

Senzori

TASK-uri EXECUTATE DE ECHIPAMENTUL AFLAT LA SOL

Fig. 12 Structura sistemului distribuit

Aceasta optiune permite reducerea echipamentului aflat la bordul robotului pana la o structura minimala, similara cu cea prezentata in figura 13.
Wireless IP camera Microcontroller navigatie Microcontroller decizie

Radio modem

Fig. 13 Echipamentul aflat la bordul robotului Interconectarea echipamentului de la bord este prezentata in figura 14.

RS-232 Microcontroller RS-232 Microcontroller RS-232 navigatie decizie

RADIO MODEM

Fig. 14 Echipamentul on board. Detaliu privind interconectarea Echipamentul aflat la sol, are structura din figura 15.
Receptie imagini si conexiune internet

Comenzi vocale

WIRELESS ROUTER

PROTOCOL CONVERTER

Comunicatie de date cu robotul RS-232 DATA ACQUISITION RADIO MODEM MASTER MCU

RS-232

Senzori BUS RS-485 Input Output Module Actuatoare

Fig. 15 Interconectarea echipamentului aflat la sol Se observa prezenta in sistem a unui numar de patru unitati incorporate (embedded) cu microcontroller si anume:

a. Microcontrollerul de navigatie primeste ca input informatia de pozitie furnizata de sistemul odometric al robotului si informatii privind distanta pana la obstacolele din raza de vizibilitatea a sonarelor. De asemenea, primeste ca input din partea subsistemului de decizie coordonatele tintei curente. Furnizeaza ca output valorile instantanee ale vitezelor pentru cele doua roti motoare ale robotului, Vr si Vl. Functiile microcontrollerului de navigatie sunt urmatoarele: Asigura comunicatia cu robotul, conform protocolului proprietar ARCOS Extrage din pachetele cu informatii de stare transmise de robot informatia privind pozitia curenta si distanta pana la obstacolele detectate de sistemul de sonare. Asigura comunicatia pe a doua linie seriala cu modulul de decizie si primeste de la acesta comenzi de deplasare si coordonatele tintelor. Genereaza si transmite robotului comenzi elementare de miscare, care sa asigure deplasarea la tinta cu ocolirea obstacolelor, in baza unui algoritm de navigatie. Raporteaza modulului de decizie, la cerere, informatii sintetice privind starea si pozitia curenta. b. Microcontrollerul de decizie. Aceste primeste ca input urmatoarele informatii: Informatii de stare furnizate de robot, prin intermediul subsistemului de navigatie (miscare/repaus/blocare, starea bateriei, etc.) Informatii privind starea senzorilor si actuatoarelor conectate la modulele de achizitii de date. Aceste informatii sunt pregatite si furnizate de microcontrollerul notat in figura Data Acquisition Master.

Codificarea unui set predefinit de comenzi vocale. Comenzile vocale sunt recunoscute de un program dedicat care ruleaza pe un computer personal aflat la sol. La recunoasterea unei comenzi valide, programul emite pe o linie seriala RS232 un pachet de date, care este interpretat si codificat de modulul Protocol converter. Iesirile subsistemului de decizie sunt: Comenzi de miscare pentru robot, definite porin coordonatele punctelortinta Comenzi de activare pentru actuatoarele conectate la iesirile digitale ale modulelor I/O. Acest subsistem este singurul programabil la nivel de utilizator. c. Microcontrollerul Data Acquisition Master. Acesta scaneaza permanent starea intrarilor in modulele de achizitie de date si verifica daca s-au recunoscut comenzi vocale. Pregateste rapoarte sintetice si le transmite subsistemului de decizie. Principala sa functie este aceea de a degreva subsistemul de decizie de sarcina consumatoare de timp de a scana intrarile in subsistemele aflate la sol. d. Microcontrollerul Protocol Converter primeste ca input pachetele de date transmise pe linia seriala de programul de recunoastere a comenzilor vocale, care ruleaza pe computerul personal din configuratie. Codifica informatia intrun protocol de comunicatie compatibil cu cel folosit de modulele de achizitie de date pentru a o face usor de preluat de modulul Data Acquisition Master. Pe langa cele patru microcontrollere, echipamentul de la sol include un computer personal stationar, care ruleaza o aplicatie de recunostere a comenzilor vocale. Ceea ce e specific acestei aplicatii este faptul ca, la

recunosterea unei comenzi vocale, se emite pe o linie seriala RS232 un pachet de date pentru identificarea comenzii. Suplimentar, computerul capteaza si afiseaza imaginile difuzate de camera video wireless montata pe robotul mobil. 3.4 Structura modulelor incorporate Toate cele patru unitati incorporate cu microcontroller au o structura hardware extrem de simpla, prezentata in figura 16.
POWER SUPPLY

RS-232/RS-485

MCU

RS-232

Fig. 16 Structura hardware a unitatilor incorporate Configuratia cuprinde un microcontroller echipat cu doua canale de comunicatie seriala asincrona, plus circuitele de interfata RS232/RS485 aferente acestora. Figura 17 prezinta, la scara 1:1, schita cablajului imprimat aferent acestor module.

Fig. 17 Cablajul imprimat pentru modulele incorporate la scara 1:1 Produse in serie, astfel de module ar avea un pret sub 10 EUR/unitate.

4. Descrierea dispozitivului experimental 4.1 Componente software aditionale Dispozitivul experimental cuprinde, pe langa componentele prezentate in figurile 13, 14, 15 si urmatoarele componente software: a. Simulatorul de robot MobileSim Este o versiune modificata a simulatorului Player/Stage ([39]). Aspectul interfetei grafice a acestuia este prezentat in figura 18.

Fig. 18 Interfata grafica a aplicatiei MobileSim Este deosebit de util pentru teste si reduce considerabil durata dezvoltarii softului de conducere a robotului. b. Eltima Software Ethernet to serial Connector

MobileSim este insa conceput sa comunice via TCP cu unitatea de comanda. Pentru a-l face direct compatibil cu microcotrollerele folosite in acest proiect este necesar un program special denumit Serial to Ethernet Connector, produs de Eltima Software [40]. O imagine a intefetei grafice a acestei aplicatii este prezentata in figura 19.

Fig. 19 Interfata grafica a aplicatiei Serial to Ethernet Connector c. Utilitarul software Mapper3 Oferit de asemenea de MobileRobots, Mapper3 permite simularea mediului in care evolueaza robotii (vezi figura 20).

Fig. 20 Un exemplu de harta a mediului creata cu utilitarul Mapper3 4.2 Componente hardware aditionale Pentru definirea rapida a tintelor in cursul experimentelor, sau pentru operatii de calibrare a robotului este util sa se asigure o modalitate de conducere manuala a robotului cu ajutorul unui joystick. Feedback-ul este asigurat de imaginile video transmise de camera aflata la bordul robotului. Structura dispozitivului experimental in acest caz este prezentata in figura 21.

WIRELESS ROUTER

IMAGINI VIDEO

INTERFATA DEDICATA RADIO MODEM JOYSTICK

Fig. 21 Structura hardware necesara pentru conducerea manuala a robotului 5. Concluzii privind solutia propusa Structura prezentata mai sus are urmatoarele avantaje: Extinderea practic nelimitata a posibilitatilor robotului de a interactiona cu mediul, prin plasarea sub controlul unitatii de decizie a robotului a unui numar

de senzori si actuatoare aflate la sol. Modulele de achizitii de date pot fi alese dupa nevoi, dintr-o gama foarte larga de produse de uz industrial. Acestea au si avantajul suplimentar al standardizarii protocoalelor de comunicatie. Folosirea unor unitati incorporate la nivelul echipamentelor aflate la bordul robotului conduce la reducerea semnificativa a costurilor integului proiect. Optiunea pentru o structura distribuita de prelucrare a datelor are ca efect simplificarea drastica a modulelor hardware incorporate. Separarea task-urilor legate de perceptie, navigatie si decizie si folosirea unor unitati de procesare a datelor distincte pentru aceste task-uri rezulta intr-o performanta globala crescuta si o simplificare a componentelor software, asociata cu reducerea costurilor pentru dezvoltare software. Mutarea task-urilor care necesita volume mari de calcul si putere mare de prelucrare (cum ar fi recunoasterea unor comenzi vocale) la nivelul unui computer conventional aflat la sol contribuie la reducerea suplimentara a costurilor. Reducerea la strictul necesar a electronicii aflate la bord se asociaza cu reducera necesarului de energie pentru robot si cu cresterea corespunzatoare a autonomiei acestuia. Avand in vedere avantajele enumerate, se poate estima ca o cercetare sistematica in acest domeniu este de natura sa produca rezultate cu impact semnificativ in dezvoltarea acestei categorii de roboti de serviciu. Referinte
[1] Bill Gates, A robot in every home, Scientific American (2007). [2] United States General Accounting Office, Aging Baby Boom Generation Will Increase Demand and Burden on Federal and State Budgets, document number GAO-02-544T, released March 2001.

[3] U.S. Census http://www.census.gov/hhes/www/disability/2006acs.html [4] George Magnus, The Age of Aging: How Demographics are Changing the Global Economy and Our World, John Wiley & Sons, 2008 [5] Roland Siegwart and Illah R. Nourbakhsh - Introduction to Autonomous Mobile Robots, MIT Press 2004, ISBN 0-262-19502-X [6] Appin Knowledge Solutions, Robotics, Infinity Science Press LLC, 2007, ISBN: 978-1-934015-02-5 [7] Proiectul ECOMODIS (Efficient Component based development of Dependable Computing Systems) http://ecomodis.uni-mannheim.de [8] Intelligent wheelchair Robotics Laboratory, Nara Institute of Science and Technology http://robotics.aist-nara.ac.jp/~yoshio/research/wchair/index_e.html [9] DEKA Research and Development Corporation, INDEPENDENCE - IBOT-4000 Mobility System, http://www.ibotnow.com/ [10] Vladimir Kulyukin, Aliasgar Kutiyanawala, Edmund LoPresti, Judith Matthews, Richard Simpson, iWalker: Toward a Rollator-Mounted Wayfinding System for the Elderly, Proceedings of the 2008 IEEE International Conference on RFID (IEEE RFID). April 16-17, Las Vegas, NV, 2008 [11] Chaitanya Gharpure, Vladimir Kulyukin, Robot-Assisted Shopping for the Blind: Issues in Spatial Cognition and Product Selection, International Journal of Service Robotics, March 2008, DOI 10.1007/s11370-008-0020-9. [12] Kwang-Hyun Park, Zeungnam Bien, Ju-Jang Lee, Byung Kook Kim, Jong-Tae Lim, Jin-Oh Kim, Heyoung Lee, Dimitar H. Stefanov, , Dae-Jin Kim, Jin-Woo Jung, Jun-Hyeong Do, Kap-Ho Seo, Chong Hui Kim, Won-Gyu Song and Woo-Jun Lee, Robotic smart house to assist people with movement disabilities Pages 183-198 [13] Tao Lu, Kui Yuan, Haibing Zhu, Huosheng Hu, An Embedded Control System for Intelligent Wheelchair, Engineering in Medicine and Biology Society, 2005. IEEE-EMBS 2005. 27th Annual International Conference of the Volume , Issue , 2005 Page(s):5036 - 5039 [14] www.irobot.com [15] www.automower.com [16] http://www.sumisho-bm.co.jp/topics/1_robot/robot.html [17] http://www.pinktentacle.com/2006/12/top-10-robots-selected-for-robot-award-2006/ Journal of Autonomous Robots , Volume 22, Number 2 / February, 2007,

[18] Borenstein, J., Koren, Y, A Mobile Platform For Nursing Robots. IEEE Transactions on Industrial Electronics, May 1985, pp.158-165. [19] Borenstein, J. and Koren, Y., Real-time Obstacle Avoidance for Fast Mobile Robots. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics, Vol. 19, No. 5, Sept/Oct, 1989, pp. 1179-1187. [20] Dario Paolo, Laschi Cecilia, Guglielmelli Eugenio, Design and experiments on a personal robotic assistant. Advanced Robotics 13(2):15369 (1999) [21] Paolo Dario , Eugenio Guglielmelli, Cecilia Laschi ,Humanoids and personal robots: Design and experiments, Journal of Robotic Systems Volume 18 Issue 12, , 2000, pp 673 690 [22] Proiectul MILO de la RoboDynamics Corp. (Mechatronic Intelligent Lovable Organism) http://www.robodynamics.com/press_pr_10212004_MILO.asp [23] Eric Paulos, John Canny, Social Tele-Embodiment: Understanding Presence, Autonomous Robots 11, 8795, 2001, Kluver Academic Press. [24] Nicholas A Sachs, Philip L Nulud, Gerald E Loeb , Virtual Visit: improving communication for those who need it most. Studies in Health Technology of Information, 2003 (Vol. 94, Pages 302-8) [25] Joelle Pineau, Michael Montemerlo, Martha Pollack, Nicholas Roy Sebastian Thrun, Towards robotic assistants in nursing homes: Challenges and results , In Proc. of the Workshop on Interactive Robotics and Entertainment, 2000 [26] J. Matthews, S. Engberg, M. Montemerlo, J. Pineau, N. Roy, J. Rogers, S. Thrun, S. Handler, T. Starrett, D. Ting, and R. Travis. .The Nursebot project: Results of preliminary field studies during development of a personal robotic assistant for older adults.. In Proceedings of the Greater Pittsburgh 14 Annual Nursing Research Conference, Pittsburgh, PA, 2002. [27] Gregory Baltus, Dieter Fox, Francine Gemperle, Jennifer Goetz, Tad Hirsch, Dimitris Magaritis, Mike Montemerlo, Joelle Pineau, Nicholas Roy, Jamie Schulte, Sebastian Thrun - Towards personal service robots for the elderly (2000) In Proc. of the Workshop on Interactive Robotics and Entertainment [28] Nicholas Roy, Gregory Baltus, Dieter Fox, Francine Gemperle, Jennifer Goetz, Tad Hirsch, Dimitris Margaritis, MikeMontemerlo, Joelle Pineau, Jamie Schulte, Sebastian Thrun Towards Personal Service Robots for the Elderly, In Proc. of the Workshop on Interactive Robotics and Entertainment, 2000.
th

[29] Joelle Pineau , Michael Montemerlo, Martha Pollack, Nicholas Roy, Sebastian Thrun, Towards robotic assistants in nursing homes: Challenges and results, Robotics and Autonomous Systems, Volume 42, Issues 3-4, 31 March 2003, pages 271-281. [30] M. Montemerlo, J. Pineau, N. Roy, S. Thrun and V. Varma. ``Experiences with a Mobile Robotic Guide for the Elderly''. Proceedings of the International Conference on Artificial Intelligence (AAAI 2002). Edmonton, Jul. 2002 [31] S. Thrun, M. Beetz, M. Bennewitz, W. Burgard, A.B. Cremers, F. Dellaert, D. Fox, D. Hahnel, C. Rosenberg, N. Roy, J. Schulte, D. Schulz Probabilistic Algorithms and the Interactive Museum TourGuide Robot Minerva, Journal of Robotics Research, 2000 [32] Sebastian Thrun1, Maren Bennewitz2, Wolfram Burgard2, Armin B. Cremers2, Frank Dellaert1, Dieter Fox, Dirk Hahnel2, Charles Rosenberg1, Nicholas Roy1, Jamieson Schulte1, Dirk Schulz,2 MINERVA: A Second-Generation Museum Tour-Guide Robot, In Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA'99), Detroit, Michigan, May 1999 [33] N. Roy & S. Thrun, Online Self-Calibration for Mobile Robots. IEEE/RSJ International Conference on Robotics and Automation. Detroit, May 1999. [34] M. Hans, B. Graf, R.D. Schraft, Robotic Home Assistant Care-O-bot: Past Present Future, Fraunhofer Institute for Manufacturing Engineering and Automation (IPA) In IEEE Int. Workshop on Robot and Human interactive Communication, 2002 (ROMAN2002) [35] Graf, B., Hgele, M.: Dependable Interaction with an Intelligent Home Care Robot. In Proceedings of ICRA-Workshop on Technical Challenge for Dependable Robots in Human Environments, 2001, pp. IV-2. [36] Proiectul HelpMate SP http://www.techbriefs.com/component/content/article/2119 [37] BISCHOFF Rainer , GRAEFE Volker , HERMES: A versatile personal robotic assistant, Proceedings of the IEEE ISSN 0018-9219, IEEPAD 2004, vol. 92, no 11 pp. 1759-1779 [38] www.mobilerobots.com [39] Gerkey, B., Howard, A., & Vaughan, R. (2005). Player/Stage Simulator.

http://playerstage.sourceforge.net/

[40] www.eltima.com