UNIVERSITATEA „AUREL VLAICU” ARAD

FACULTATEA DE INGINERIE

ROBOTI INDUSTRIALI
MANIPULATORI SCARA

Membrii:
Mirabela Bianca
Palcea Adrian
Konrad Albert-Darius
Marghitas Maximilian-Simon

1
 CUPRINS

1. Introducere pag.3

2. Prezentare pag.4

2.1 Ce este un Robot pag.4

2.1.1 Scurt istoric pag.4

2.1.2 Clasificarea roboţilor pag.4

2.1.3 Roboţii industriali pag.4

2.1.4.Mod de interacţiune pag.7

2.1.5 Concluzii şi dezvoltare ulterioară pag.8

2.1.6 Axa robotizata pag.9

3. Manipulator SCARA pag.11

3.1. Scurt istoric pag.11

3.2. Mecanismul manipulator SCARA pag.13

3.2.1 DINAMICA pag.13

3.2.2 CONTROL sistem de proiectare pag.14

3.2.3 CONCLUZII pag.15

Bibliografie pag.16

2
 ROBOTI INDUSTRIALI

1. Introducere

Este deosebit de dificilă formularea unei definiţii care să cuprindă toate caracteristicile
unui robot în câteva rânduri. Din acest motiv, există mai multe definiţii ale aceluiaşi termen, date
de unele dintre companiile constructoare sau asociaţiile naţionale din domeniu. Fiecare dintre
acestea încearcă să definească în moduri diferite, acelaşi produs al inteligenţei umane.

Cei mai utilizați și realizați practic, până în prezent, într-un număr foarte mare de
exemplare și în mai multe variante în continuă diversificare sunt roboții industriali seriali,
materilizați prin multiplele variante de brațe robotice. O clasificare clară și argumentată a
roboților industriali seriali și o metodă de sinteză structurală care să conducă la majoritatea
variantelor posibile și utile nu au existat până la propunerea făcută de autor.

Prima problemă care a trebuit rezolvată în ideea realizării unui robot industrial similar cu brațul
uman a fost transferul unei piese (obiect) dintr-o poziție în altă poziție într-un spațiu
tridimensional ortogonal Oxyz. Precum se știe, poziția unui punct în spațiu triortogonal este
definită de 3 coordonate: x, y și z. Dacă se cunosc aceste coordonate, se cunoaște poziția piesei
(obiectului).

- RIA (Robot Institute of America): „Robotul este un manipulator multifuncţional,

reprogramabil, destinat deplasării materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive
specializate prin mişcări variabile, programate pentru a îndeplini anumite sarcini”.

- JIRA (Japan Industrial Robot Association): „Robotul este un dispozitiv versatil şi flexibil
care oferă funcţii de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale cărui funcţii de
deplasare sunt comandate de senzori şi de mijloace proprii de recunoaştere”.

- BRA (British Robot Association): „Robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat

pentru manipularea şi transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producţie prin mişcări
variabile programate pentru a îndeplini sarcini specifice de fabricaţie”.

- General Motors: „Robotul este un echipament fizic cu funcţionare programabilă capabil să

efectueze anumite operaţii şi secvenţe de operaţii orientate spre manipularea de piese, scule,
subansamble”.

Din definiţiile prezentate mai sus se poate observa că, în cele mai multe cazuri,
accentul se pune pe latura industrială a robotului. Una dintre primele definiţii date acestei creaţii
mecanice arată că acesta imită omul sau posibilităţile sale de acţiune

3
 2.Prezentare
2.1.Ce este un robot?
2.1.1. Scurt istoric

Robotul industrial a fost gândit inițial, ceea ce este însă valabil și în prezent, ca un
înlocuitor al brațului uman pentru a putea realiza mecanizat și programat sarcini similare cu ale
acestuia. Roboții industriali pot fi în sens larg roboți industriali seriali, obținuți prin înserierea
mai multor cuple cinematice și roboți industriali paraleli, obținuți prin legarea în paralel a
mai multor lanțuri cinematice seriale

2.1.2 Clasificarea roboţilor

1. Din punctul de vedere al gradului de mobilitate se cunosc roboţi ficşi şi roboţi mobili.
2. După domeniul de aplicare: a) sector primar (agricultură, minerit); b) sector secundar,
producţie materială (procese continue şi procese discontinue); c) sector terţiar (medicină,
domeniul nuclear); d) sectoare speciale (explorări spaţiale, subacvatice, etc.).
3. Din punct de vedere al sistemului de coordonate roboţii funcţionează în sistem de
coordonate carteziene (18%), cilindrice (33%), sferice (40%) şi structura robotului
antropomorf.
4. Din punct de vedere al sistemului de comandă: comanda punct cu punct (unde nu
interesează traiectoria propriu-zisă); comanda multipunct (implică coordonarea mişcării
axelor); comanda pe traiectorie continuă (implică toţi parametrii de mişcare).
5. Din punct de vedere al sarcinii manipulate.
6. Din punct de vedere al sistemului de acţionare: hidraulică (40%), electrică (30%),
pneumatică (21%), mixtă.
7. Din punct de vedere al preciziei de poziţionare.
8. Din punctul de vedere al sistemului de comandă (generaţie):

a) roboţi din generaţia I- a - aceşti roboţi sunt practic manipulatoare şi roboţi

programabili (neadaptivi);
b) roboţi din generaţia a II-a - roboţi adaptivi;
c) roboţi din generaţia a-III-a roboţi inteligenţi.
Pe baza celor de mai sus, se observă că principalul criteriu de clasificare se referă
la sistemul de comandă (sistemul de conducere).

2.1.3 Roboţii industriali

Cei mai utilizați și realizați practic, până în prezent, într-un număr foarte mare de
exemplare și în mai multe variante în continuă diversificare sunt roboții industriali seriali,
materilizați prin multiplele variante de brațe robotice. O clasificare clară și argumentată a

4
 roboților industriali seriali și o metodă de sinteză structurală care să conducă la
majoritatea variantelor posibile și utile nu au existat până la propunerea făcută de autor. În
acest articol, într-o manieră mai accesibilă, se continuă prezentarea acestei problematici, și
anume clasificarea roboților industriali seriali cu o justificare clară și argumentată, precum
și prezentarea succintă, dar utilizabilă a metodei de sinteză structurală adecvată pentru
obținerea majorității variantelor acestora, inclusiv a tuturor celor realizate practice

  Clasa roboţilor industriali seriali redundanţi:

A realiza roboți industriali seriali cu mai mult de 6 mișcări independente (6 grade de

mobilitate) s-a considerat mult timp inutil și ineficient din cauza timpului mare necesar pentru
calcularea deplasării punctului caracteristic pe traiectoria impusă. Totuși, după un timp, practic
au început să fie realizați roboți industriali seriali cu mai mult de 6 grade de mobilitate, cu 7, 8
sau chiar 9 grade de mobilitate [2,3], care aveau avantajul important al unui spațiu de lucru mărit
și al unei funcționalități crescute, fără a exista o preocupare expresă în a evidenția sistematic
variantele de acest fel posibile.

Trecerea la astfel de structuri a fost facilitată și de creșterea puternică a performanțelor

sistemelor de calcul folosite. S-a pus astfel problema câte grade de mobilitate ar putea avea totuși
un robot industrial serial?

După anul 2010, autorul acestui articol, reluând problema structurii roboților seriali, a propus
definirea unei noi clase de roboți industriali seriali, și anume a clasei roboților industriali seriali
redundanți, cu 7 până la 12 grade de mobilitate (7 până la 12 cuple cinematice monomobile
motoare de rotație sau de translație, respectiv 7 până la 12 axe cinematice independente) [4].
Limita de 12 grade de mobilitate s-a adoptat pentru că practic dubla numărul de grade de
mobilitate necesare și suficiente, conducea la o mărire semnificativă a spațiului de lucru și
funcționalității, ducea la o complexitate tehnică rezonabilă și potențial eficientă, dar corespundea
și principiului de redundanță întâlnit în natură unde gradul de redundanță este în general doi.
Mai departe, s-a propus ca aceste structuri să se obțină plecând de la structura lanțurilor
cinematice de poziționare din structurile roboților industriali seriali cu configurație minimă care
generează spații de lucru nedegenerate, prin adăugarea câte unei cuple cinematice monomobile
de rotație (R) sau de translație (T), cu poziționare paralelă sau perpendiculară față de restul
structurii în lanțul cinematic de ghidare, cu păstrarea ca modul a lanțului cinematic de orientare.

Conform metodei propuse, structurile cu 7 axe se obțin prin adăugarea unei axe de translație (T)
sau de rotație (R), în poziție perpendiculară (⟘) sau paralelă (||) față de modulul de poziționare
(PM) sau modulul de orientare (OM). Rezultă structuri de forma: R⟘(PM)(OM), R||(PM)(OM)
sau T⟘(PM)(OM), T||(PM)(OM). Prin evidențierea tuturor situațiilor posibile, rezultă 12
structuri redundante cu 7 axe: R⟘(PM)(OM), R||(PM)(OM), T⟘(PM)(OM), T||(PM) (OM),
(PM)⟘R(OM), (PM)||R(OM), (PM)⟘T(OM), (PM)||T(OM), (PM)(OM) ⟘ R, (PM)(OM)||R,

5
(PM) (OM)⟘T, (PM)(OM)||T.

Structura cu 7 axe.

Structura cu 8 axe.

6
 2.1.4. Mod de interacţiune

Modul de interactiune clasic al unui robot constă din trei paşi, lineari, repetitivi :
1. robotul „simte” mediul înconjurător, adica primeşte informatii despre mediu prin
senzorii lui,
2. robotul planifică ce să facă în continuare, construind un model al lumii
înconjurătoare, bineînteles luând în calcul atât obiectivele pe termen scurt (un
exemplu ar fi detectarea unui obstacol) cât şi obiectivele pe termen lung (spre
exemplu să ajungă dintr-un anumit punct într-un alt punct stabilit din mediu),
3. robotul îşi pune în aplicare planul prin intermediul efectorilor.

Modelare

Planificare

ExecuĠie
PercepĠie

Control
Modul de interactiune clasic al unui robot.

Acest model a fost predominant în timpul anilor ’80. Odată cu simplitatea oferită de
acesta însă, intervin şi anumite probleme care trebuie luate în calcul.
Una din aceste probleme este faptul că rigiditatea acestui model îl face foarte lent.
La fiecare iteratie a acestui algoritm, trebuie realizate toate operatiile din nou şi anume:
citirea senzorilor, modelarea lumii înconjurătoare, planificarea operatiilor viitoare respectiv
realizarea acestora. „Lent” înseamnă de fapt că, la viteza cu care mediul se schimbă,
obiectivele planificate de la început vor fi greu de atins. În final algoritmul implementat
ajunge să functioneze ca o simplă buclă, ceea ce-l face oarecum inadecvat într-un mediu
dinamic în continuă schimbare.
Momentan, robotii sunt utilizati în majoritatea industriilor. Există atât de multe tipuri de
roboti folositi pentru diverse servicii, încât o enumerare a tuturor tipurilor acestora ar fi
aproape imposibilă. O clasificare oarecum rudimentară a celor mai întâlnite tipuri de roboti
ar putea fi:
- Androizi : roboti construit ca să mimeze comportamentul şi înfătişarea umană
- roboţi static : roboti folositi în diverse fabrici şi laboratoare ca de exemplu brate robot
- roboţi mobile : roboti care se deplasează într-un anumit mediu fără interventie
umană şi realizează anumite obiective
- roboţi autonomi : roboti care îşi îndeplinesc sarcinile fără interventie din partea unui
operator uman şi îşi obtin energia necesară functionării din mediul înconjurător
- tele-roboţi : roboti care sunt ghidati prin dispozitive gen telecomandă de un operator
uman
- linii automate de producţie in fabrici : sunt tot un fel de roboti, chiar dacă nu
sunt mobili, deoarece au toate facilitătile definitiei noastre.

O arhitectură nouă propusă de Brooks într-un seminar în 1986 , propunea un set de

nivele (layere), fiecare nivel continând un program de control care e capabil să lucreze la
viteza cu care pot apare schimbări în mediul înconjurător (figura 2.2).
7
 Gândeşte obiectivele
Planifică schimbările din lumea
ambiantă
Monitorizează schimbările
Construieşte harta
Explorează
Ocoleşte obstacole

2.1.5 Concluzii şi dezvoltare ulterioară

Dezvoltarea ultrarapidă a tehnologiei va permite în curând sisteme mai inteligente decât

cele pe care le folosim acum. Astfel, unele elemente din aceste sisteme ar putea fi uşor înglobate
în locul operatorilor umani. O asemenea soluţie bazată pe roboţi mobili şi agenţi software nu
numai că ar fi mai ieftină, datorită faptului că sistemul ar necesita doar cheltuieli iniţiale mari, în
timp ce unul sau mai mulţi operatori umani ar trebui plătiţi lunar pentru activităţile pe care le fac,
dar ar putea fi şi mai eficientă.
Oamenii în general au un comportament predictibil, erorile umane sunt repetabile, iar în
cazul unui sistem de securitate, există acele elemente precum oboseala, rutina, stresul sau pur şi
simplu un spirit de observaţie slab, care „slăbesc” sistemul, făcându-l penetrabil în faţa unui
posibil intrus. O altă caracteristică importantă a unui sistem informatic este aceea că un algoritm
bine conceput ar putea include anumite elemente aleatoare care i-ar micşora semnificativ gradul
de predictibilitate.
Ca dezvoltări ulterioare, se propune în primul rând finalizarea algoritmilor de navigare,
proiectarea agentului Supervisor, respectiv înglobarea unui comportament mai „puternic” pentru
agenţii roboţi. De asemenea, este neapărată nevoie de includerea unor alte tipuri de
algoritmi pentru navigarea roboţilor în mediu.
Un alt punct slab al sistemului este faptul că roboţii sunt alimentaţi de la baterii. Un sistem
de detectare a nivelului bateriei, precum şi posibilitatea robotului de a se alimenta
singur(asemănător ca unele AGV-uri) de la priză în momentul în care acest nivel critic este
detectat, ar putea fi o îmbunătăţire semnificativă a proiectului. Nu în ultimul rând, trebuie
dezvoltaţi algoritmii de procesare a datelor primite de la senzori, precum şi implementarea unui
comportament mai eficace al agenţilor Security, cu eventuala posibilitate de control în formaţie
al acestora.Un alt loc în care un sistem de securitate bazat pe agenţi software şi roboţi mobili ar
putea să fie mai bine tolerat decât un sistem clasic, este acolo unde prezenţa umană nu este dorită
(de exemplu medii în care temperatura trebuie ţinută la o anumită valoare, iar prezenţa umană ar
putea afecta echilibrul termic într-un mod negativ).

2.1.6 Axa robotizata

8
 Deplasarea efectorului în vederea realizării unei sarcini este rezultatul deplasării
corelate a unui anumit număr de axe. Pentru deplasarea controlată a axei aceasta
cuprinde următoarele componente:

Sistem de
comandă

s e
x* + c d uef m a t
x p i l o ved r p
oi r r i
r s a a
r e s et tc o
tmu eap d
e r ă r zt u
z
r
- c d i ei ăno c
i
dn i
t e bt p cr t ţ
r e
o ua ă o i
i ir m
Fig 2.3 r ed
a e
a i r
nte a
o z ş e
Sistemul de comandă este alcătuit diner elementul
i c
x comparator şi elementul
r e
t ă
corector. Elementul corector are rolul de a adopta semnalul a a de eroare la cerinţele de
g ex
comandă a distribuitorului de energie astfel încât deplasarea
id e
r pe traiectorie să se facă fără
x
oscilaţii şi sa fie amortizată şi la nivelul de precauţie cerut
ee c de aplicaţie.
e ă
u
e ţ
ni
e e
r
Clasificare a ro botilor industriali în funcţie de complexitate
g
9 i
e
 Caracteristi Generaţia 1 Generaţia 2 Generaţia 3
ca
Generarea punct cu punct pe contur prin interpolator de traiectorie
traiectoriei
Controlul limitatoare de poziţie asociate cu traductoare numerice traductoare numerice asistate
poziţiilor traductoare analogice de senzori inteligenţi
Capacitatea un singur program: mai multe programe: limitată la capacitatea de stocare
memoriei pentru traiectorie zeci de poziţii,
pentru traiectorie sute de a HDD
pentru programul aplicaţie sute
poziţii, pentru programul
instrucţiuni aplicaţie sute instrucţiuni,
max. 2 Ko max. 5 Mo
Modul de prin învăţare directă, limbaj limbaj propriu de nivel limbaj de nivel înalt,
programare maşină sau simbolic înalt derivat din limbajele programare orientată pe obiecte
de programare Pascal, C
Legătura cu interblocări şi sincronizări Senzori tactili, de efort, senzori inteligenţi (sonar,
exteriorul între proximitate şi vizuali telemetru
robotul industrial şi poziţia unor (cameră video) laser, camere video, etc.) cu
piese sau dispozitive, comenzile prelucrare locală a informaţiei
maşinilor deservite
Capacitatea nu avansează în program decât capabil să ocolească identifică forma obiectelor
de dacă sunt confirmate condiţiile de obstacole, să identifice împrăştiate în funcţie de
decizie interblocare şi sincronizare forma unui număr limitat caracteristicile proprii şi le
programate de obiecte în funcţie de poziţionează în poziţia corectă de
contur, masă, rugozitate montaj; alege ordinea operaţiilor,
prin traductori şi dispozitive traiectoriile optime
de apucare special adaptate
Tabelul nr 2.1

axa
2 axa
5

Sisteme de axa
1 axa
comandă, 4
axa
acţionare şi Structura
mecanică
6
senzorial

Baz articulaţia
ă pumnului:

Fig. 2.4 Robot industrial

Robotul industrial este definit în prezent ca un manipulator tridimensional,

multifuncţional, reprogramabil, capabil să deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate
10
speciale după traiectorii programate,în scopul efectuării unor operaţii diversificate de
fabricaţie.
În funcție de operațiunea pentru care au fost creați, roboții industriali se împart în:
1. roboți SCARA - specifici pentru operații de ridicare și așezare a diferitelor obiecte;
2. roboți cartezieni - aceștia permit ridicarea și plasarea obiectelor ce nu necesită orientare,
sau pot fi preorientate.
3. roboți cu șase grade de libertate.

Fig. 2.5-Robot industrial de tip serial

3. Manipulator SCARA
3.1. Scurt istoric

SCARA Acronimul vine de la Selective Compliance Adunarea Robot Arm sau

selective Respectarea articulat Robot Arm. Robotul a fost numit selectivă Respectarea
Adunarea Robot Arm, SCARA. Brațul său a fost rigid în axa Z și flexibil în XY-axe, ceea ce a
permis să se adapteze la găuri în XY-axe.

În temeiul paralel axei aspect comun, Scara lui, brațul este usor compatibil în direcția
XY, dar rigid în direcția "Z", de unde și termenul: Selective Compliant. Acest lucru este
avantajos pentru multe tipuri de operații de asamblare, de exemplu, introducerea unui PIN rundă
într-o gaură rotundă, fără caracter obligatoriu.

Cea de a doua atribut al Scara este cap de două link aspectul braț similar cu arme umane,
prin urmare, termenul folosit de multe ori, articulate. Această caracteristică permite brațul să se
extindă în zone limitate și apoi retrage sau "ori sus" la o parte. Acest lucru este avantajos pentru
transferul pieselor de la o celula la alta sau de încărcare / descărcare stații de proces care sunt
inchise.
11
 SCARA sunt, în general, mai rapizi și mai curati decât comparabilii roboți cu sisteme
carteziene. Piedestal lor single Mount necesită o amprentă mică și oferă o formă ușoară,
nestingherit de montare. Pe de altă parte, SCARA pot fi mai scumpe decât sistemele carteziene
comparabile și software-ul de control necesită cinematica inversa pentru liniare interpolat
miscari. Acest software de obicei, vine cu Scara, deși și este de obicei transparent pentru
utilizatorul final.

Cei mai multi roboți SCARA sunt bazati pe arhitecturi de serie, ceea ce înseamnă că
primul motor ar trebui să fie ca toate celelalte motoare. Există, de asemenea, un așa-numit dublu-
braț arhitectura SCARA robot, în care două dintre motoarele sunt fixate la baza. Primul astfel de
robot a fost comercializat de Mitsubishi Electric. Un alt exemplu de SCARA robot de dual-braț
este DexTAR robotul de învățământ Mecademic .

Datorită construcției lor Scara este extrem de rigid în adresa vertical; dar se poate adapta
lateral, facilitând sarcina paletizare Figura 3.1

Fig. 3.1 Roboți comerciale de tip SCARA

Figura 3.2 Configurația geometrică

12
 3.2. Mecanismul manipulator SCARA
Mecanismul manipulator din figura 3.3 este format din patru elemente cinematice, având
deci gradul de mobilitate M = 4. Axele celor trei articulaţii şi direcţia culisei sunt paralele, ceea
ce face ca mişcarea elementului efector să aibă o singură componentă de rotaţie, paralelă cu
aceste axe. Această particularitate determină şi domeniul aplicaţiilor roboţilor cu un astfel de
mecanism. Reperul ataşat dispozitivului de lucru coincide cu reperul elementului efector 4,
Ř4≡ŘD.

Modelul geometric al manipulatorului se obţine pe baza matricelor de transformare dintre

elementele consecutive ale acestuia. Particularitatea poziţiilor relative ale axelor se va regăsi în
forma algebrică a acestor matrice.

Fig 3.3 : Manipulatorul SCARA

3.2.1 DINAMICA

Modelul dinamic a fost obținut prin intermediul formulării de Lagrange-Euler.

Formularea de Lagrange permite pentru a descrie dinamica Scara pornind de la un echilibru
energetic. Din acest punct de vedere robotul este considerat ca o cutie neagră. Ecuațiile
păstreaza doar în minte energia stocată care este exprimată în termeni de energie cinetica și
potențialul. Langrangiano este o funcție scalară care este definită ca diferența dintre energia
cinetică și potențial de un sistem mecanic, în funcție de scară largă coordonate. Ca ecuații

F3 = m3 × d -m g
1

sunt rezultatele modelului Lagrange, toate acestea au fost făcute cu referire la figura 3.4.

13
 Figura 3.4 Modelul geometric pentru dinamica modelului.

3.2.2 CONTROL sistem de proiectare.

Pentru proiectarea sistemului de control a fost necesar pentru a selecta elementele de

acționare, pentru această selecție aveam nevoie pentru a lua .Modelul dinamic și de căutare
cuplul și consumul de energie pentru funcționarea corectă. Motoare electrice de tip au fost
folosite servomotoare; deoarece în interiorul caracteristicile de selecție care au fost căutate au
oferit mare cuplu, ei a crescut precizia, au provenit de zgomot mai puțin magnetice și, desigur,
greutatea și consumul lor au fost reduse; ce a permis o de lucru corespunzătoare a articulațiilor
manipulatorului de. Tipurile de motoare utilizate sunt două motoare servo; acestea care merg
situat respectiv în baza și brațul manipulatorului de. Cele servo sunt un tip special de motoare
care sunt caracterizate prin capacitatea lor de a fi poziționat într-un mod rapid în orice poziție în
interiorul gama lor de funcționare. Pentru a lor funcționare, servo așteaptă un tren de impulsuri
care corespunde cu mișcarea de a efectua. Sistemul de control utilizat în robotul este un sistem în
buclă deschisă, în termeni globali, cu o buclă închisă intern care garantează poziționarea
servomotorului și în consecință a articulare robotului, în figura 3.5 conturul este prezentat un
control general.

Fig.3.5 Schema bloc a modelului de control

14
 Prototipul de robot SCARA este prezentată în figura 3.6 , geometria robotului a fost
selectat pentru creșterea forțelor de inerție , și să respecte efectul lor , în figura 3.6 se poate
observa cardul de date pentru achizitii sau cardul de comunicare, se dezvolta în această lucrare .

Figura 3.6 Prototipul de robot SCARA

3.2.3 CONCLUZII

Cu prezenta munca pe schițează și sa dovedit a fi o metodologie de design de

mecatronice, care include de specialitate instrumente de inginerie software, metodologia permis
să aibă un model virtual pe cea care să facă teste și schimbări în proiectarea, evaluarea influenței
aceleași cu cele din diferitele zone ale mecatronice, fiind în măsură să reduce timpul de
dezvoltare a robotului si evitarea posibilelor erori înainte de construcția lor, prototipul finală
include un sistem de punct de control la punctul PTP și un sfârșit off.

BIBLIOGRAFIE

1. Brian P. Gerkey, Richard T. Vaughan, Kasper Støy, Andrew Howard, Maja J Matari´c
and Gaurav S Sukhatme. Most Valuable Player: A Robot Device Server for
Distributed Control. In Proc. of the IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and
Systems (IROS), pages 1226–1231, Wailea, Hawaii, October 2001.
2. Brian P. Gerkey, Richard T. Vaughan, and Andrew Howard. The Player/Stage
Project: Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems. In Proc. of the Intl.
Conf. on Advanced Robotics (ICAR), pages 317–323, Coimbra, Portugal, July 2003.
3. Lucian Buşoniu, Sisteme multiagent în DBIST şi testare distribuită, (2003), Facultatea
de Automatică şi Calculatoare, Universitatea Tehnică din Cluj-Napoca
15
4. Richard T. Vaughan, Brian P. Gerkey, and Andrew Howard. On device abstractions
for portable, reusable robot code. In Proc. of the IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent
Robots and Systems (IROS), pages 2121–2427, Las Vegas, Nevada, October 2003.
5.Kurfes, T. robotică și automatizare Manual.

http://en.wikipedia.org/

http://www.welding-robots.com/

http://www.abcm.org.br/anais/cobem/2007/pdf/COBEM2007-0200.pdf

16