ROBOŢI INDUSTRIALI

1.1 Scurt istoric, clasificare şi aplicaţii ale roboţilor industriali

Noţiunea de robot datează de peste 4 mii de ani. Omul şi-a imaginat

dispozitive mecanizate inteligente care să preia o parte însemnată din efortul
fizic depus. Astfel a construit jucarii automate şi mecanisme inteligente sau
şi-a imaginat roboţii in desene, cărti, filme "SF" etc.
Termenul "robot" a fost folosit în 1920 de cehul Karel Capek într-o
piesă numită "Robotul universal al lui Kossum". Ideea era simplă: omul face
robotul dupa care robotul ucide omul. Multe filme au continuat să arate că
roboţii sunt maşinării dăunătoare şi distrugătoare.
În 1941 Isaac Asimov a folosit cuvântul "robotizare" pentru descrierea
tehnologiei roboţilor şi a prezis creşterea unei industrii robotice puternice. În
1956 a luat fiinţa prima companie ce realiza roboţi industriali, iar in 1961
Compania de automobile "Genral Motors" "angaja" primul robot industrial.
Începând cu 1980 asistăm la o expansiune a roboţilor industriali în diverse
industrii.
Primele cercetări în domeniul roboticii au fost iniţiate începând cu
anul 1960. Dupa un avânt substanţial al aplicaţiilor roboticii în domeniul
industrial, cu precadere în industria automobilelor, după 1990 s-au conturat
multiple aplicatii in domeniile neindustriale (nemanufacturiere).
Această dezvoltare, chiar spectaculoasă, în direcţia aplicaţiilor
neindustriale justifică trecerea în revistă a principalelor subdomenii în care
roboţii nemanufacturieri sau roboţii de serviciu îşi pot gasi aplicabilitate.

1.2 Clasificarea roboţilor industriali. Definiţii, domenii de

utilizare, evoluţie

Robotul este un sistem automatizat de înalt nivel al cărui principal rol

este manipularea pieselor şi uneltelor, înlocuind acţiunea umană.
Principalele aplicaţii în care utilizarea roboţilor industriali are avantaje
evidente:
- sudură prin puncte sau pe contur;
- operaţii de ansamblare;
- vopsire;
- turnarea în forme a pieselor mari;
- controlul calităţii;
- manipularea substanţelor toxice, radioactive;
Robotul industrial este definit în prezent ca un manipulator
1
tridimensional, multifuncţional, reprogramabil, capabil să deplaseze
materiale, piese, unelte sau aparate speciale după traiectorii programate, în
scopul efectuării unor operaţii diversificate de fabricaţie. Pentru diferitele
componente ale roboţilor industriali (fig. 1.1.), s-au definit termeni specifici
preluaţi din literatura anglo – saxonă.

a. b. c.
Fig. 1.1 Roboţi industriali tip manipulator

1.2.1 Clasificarea manipulatoarelor şi roboţilor pe generaţii

Clasificarea pe generaţii foloseşte drept criteriu de bază capacitatea

maşinii de percepere şi interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum
şi de adaptare la mediu în timpul procesului de lucru. Deosebim:
- manipulatoarele manuale (prima generaţie);
- manipulatoare automate (generaţia a doua);
- manipulatoare inteligente (generaţia a treia);
- roboţii industriali din prima generaţie sunt manipulatoare automate
programabile, având cel puţin 3 axe (dintre care cel puţin 2 axe sunt
programabile prin învăţare sau printr-un limbaj simbolic);
- roboţii industriali din generaţia a doua;
2
 - roboţii industriali din generaţia a treia sunt dotaţi cu senzori
inteligenţi (prelucrare locală a informaţiei) şi utilizează elemente de
inteligenţă artificială;
- roboţii inteligenţi sunt dotaţi cu programe de inteligenţă artificială
avansate, au capacitate de autoinstruire.
Majoritatea roboţilor industriali folosiţi în prezent sunt din generaţia 1
şi 2.
1.2.2 Clasificare pe categorii

Din punctul de vedere al relaţiei om-robot în timpul desfăşurării

lucrului roboţilor, acestia se impart in trei mari categorii:
• Roboţi automaţi,
• Roboţi biotehnici,
• Roboţi interactivi.
În cazul robotiior comandaţi pas cu pas, prin acţionarea de către
operatorul uman a unui buton sau manetă, este pus in funcţiune unul din
gradele de mişcare ale robotului. Roboţii master-slave sunt constituiţi din
doua lanţuri cinematice deschise, primul lanţ (master) având mişcarea
comandată de operatorul uman, iar al doilea (slave) copiind la scară această
mişcare şi efectuând operaţiile de manipulare pentru care este destinat
robotul. In alte cazuri, legatura dintre master şi slave este indirectă, prin
teletransmisie. In ambele cazuri, operatorul uman trebuie să vadă tot timpul
mişcarea elementului manipulat de slave, aceasta printr-o fereastră sau pe un
ecran display.
În cazul roboţiior biotehnici semiautomaţi, operatorul uman participă
nemijlocit în procesul de comandă, dar în acelasi timp cu el lucrează şi un
calculator universal sau specializat. Semnalul de comandaă la aceste sisteme
este dat de operatorul uman, obisnuit printr-o manetă de comandă ce poate
avea 3-6 grade de mişcare. Semnalul obţinut prin apăsarea manetei după un
grad de mişcare oarecare este preluat de calculator, care efectuează calcule şi
formează semnalele de comandă pentru fiecare grad de mişcare al organului
de execuţie al robotului.
Roboţii ce acţionează in medii industriale au capătat denumirea de
roboţi industriali. In general, acestia sunt roboţi automaţi şi în cazuri mai
rare se utilizează in industrie şi roboţi biotehnici sau interactivi. Sunt
răspândiîi, in special, roboţii programaţi şi, mai puţin, cei adaptivi. Roboţii
inteligenţi se află în faza de încercări în laboratoare sau aplicaţii la unele
operaţii de montaj automat.

3
Avantajele folosirii roboţilor în procesele de fabricaţie sunt cunoscute [Eng
80]. Este primordială flexibilitatea în utilizare obţinută prin programabilitate;
din acest punct de vedere se poate face o asemănare între calculatoare şi
roboţi: ambele sunt echipamente a căror versatilitate se obţine prin
programare. Totuşi, deşi a apărut şi conceptul de “robot personal”, o
comparare a gradului de răspândire pentru roboţi şi calculatoare este clar în
defavoarea primilor. Elementele care pot explica aceasta sunt:

 preţul ridicat al roboţilor industriali;

 dificultatea integrării acestora în unele procese de fabricaţie;
 dificultatea aplicării unor metode avansate de conducere;
 unele probleme ale instruirii în domeniul roboticii.

1.3 Roboţi mobili

Unul din obiectivele esenţiale ale roboticii este elaborarea roboţilor

autonomi. Asemenea roboţi ar putea accepta o descriere naturală - formală -
(de nivel înalt) a sarcinilor de îndeplinit şi executarea comenzilor fără alte
intervenţii umane. Descrierile necesare vor preciza ce doreşte utilizatorul şi
nu cum să execute comenzile. Roboţii capabili să îndeplinească aceste
operaţii vor fi dispozitive mecanice versatile, echipate cu senzori de
perceperea a mediului şi aflate sub controlul unui sistem de calcul [43, 80].
Orientarea într-un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru
detectarea obstacolelor şi comunicaţia cu un calculator aflat la distanţă sunt
două aspecte importante care trebuie luate în considerare atunci când lucrăm
cu un robot mobil.
Fără senzori, roboţii nu ar putea executa altceva decât sarcini fixate
dinainte, repetând operaţiile ce le are de realizat iar şi iar, dar dotaţi cu
senzori, roboţii au capacitatea de a face mult mai mult decât atât.
Problemele specifice ce apar la roboţii mobili sunt următoarele:
- evitarea impactului cu obiectele staţionare sau în mişcare;
- determinarea poziţiei şi orientării robotului pe teren;
- planificarea unei traiectorii optime de mişcare.
Ín cazul unui sistem robotic automat distribuit poziţiile spaţiale sunt
de o extremă importanţă şi de ele depinde îndeplinirea scopurilor dorite şi
funcţionarea întregului sistem. Cu alte cuvinte, robotul trebuie să fie capabil
să-şi planifice mişcările, să decidă automat ce mişcări să execute pentru a
îndeplini o sarcină, în funcţie de aranjamentul momentan al obiectelor din
spaţiul de lucru.
Planificarea mişcărilor nu constă dintr-o problemă unică şi bine

4
determinată, ci dintr-un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai
mult sau mai puţin variante ale celorlalte.
Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile (de exemplu alţi
roboţi mobili) aflate în spaţiul de lucru al robotului se poate face prin mai
multe metode: realizarea unei apărători mecanice care prin deformare
opreşte robotul, folosirea senzorilor care măsoară distanţa până la
obstacolele de pe direcţia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate,
folosirea informaţiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori.
Localizarea obiectelor se poate realiza şi prin contact fizic, dar acesta
impune restricţii asupra vitezei de mişcare a structurii manipulate. Contactul
fizic dintre robot şi obiectele din mediu generează forţe de reacţiune care
modifică starea robotului. Vitezele mari de lucru fac ca efectele dinamice ale
unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate să fie riscante (pot
duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului).
Sistemul senzorial mai este numit şi sistem de măsurare. El asigură
măsurarea unor mărimi fizice şi eventual perceperea unor modificări
semnificative a acestor mărimi.

1.4 Arhitectura unui sistem robot

Un robot industrial este un echipament care nu funcţionează în mod

izolat, ci lucrează împreună cu alţi roboţi şi/sau maşini unelte, benzi
transportoare, ajungându-se astfel la noţiunea de celulă flexibilă de
fabricaţie. Dacă acest termen este acceptat şi folosit adesea împreună cu
acela de sistem de tip CIM (Computer Integrated Manufacturing),
conducerea şi optimizarea funcţionării unei celule de fabricaţie este încă o
problemă deschisă. Pentru obţinerea flexibilităţii în utilizare, împreună cu
autonomia şi siguranţa în funcţionare, se propune o abordare unitară a unei
celule de fabricaţie robotizată, care să îmbine elementele de automatică şi
cele de inteligenţă artificială (IA) [Păn 95]. Se poate folosi în acest sens
noţiunea de sistem robot (SR), cu arhitectura din fig. 1.2 şi semnificaţia dată
de:

SR = (U, M, A, G) (1.1)

unde U este universul de discurs, adică mediul de lucru al SR, M este

modelul pentru U, cel care este folosit de sistemul de comandă al SR, A este
mulţimea agenţilor (roboţi, maşini unelte, etc.) formând SR, iar G este scopul
de atins. Elementul care individualizează SR este scopul şi o asemenea
abordare – orientată către scop – determină mai multe avantaje. Unul dintre

5
acestea este acela că toate elementele care concură în îndeplinirea unui scop
(de exemplu, cele implicate în asamblarea unui produs: roboţi, elemente de
transport, sisteme de control al calităţii) sunt privite ca un singur sistem. Alte
avantaje se obţin prin faptul că rezultă un cadru unitar pentru proiectarea şi
exploatarea unei celule de fabricaţie, cadru în care să fie îmbinate elemente
din domeniul IA, fiind vorba în primul rând de capitolele de planificare şi
sisteme multi-agent, cu acelea din automatică, privind metodele avansate de
conducere a sistemelor multivariabile, conducere adaptivă, predictivă şi
reţele industriale de calculatoare.

Fig. 1.2 Arhitectura unui sistem robot

Conform figurii 1.2 un SR conţine 3 subsisteme [Păn 94], [Păn 95]:

 subsistemul operaţional, cel care realizează achiziţia senzorială

(preluarea informaţiilor I –) şi respectiv determină acţiunile A
conducând la îndeplinirea scopului G;
 subsistemul cognitiv care are rolul de a actualiza modelul M pe baza
informaţiilor de la mediu, furnizate de subsistemul operaţional sub
forma stării curente Sc, şi de a determina noile acţiuni de întreprins –
Ai – pe care le transmite nivelului inferior;
 subsistemul motivaţional, cel care primeşte scopul G de la utilizator,
şi pe baza acestuia şi a cunoştinţele primite de la subsistemul cognitiv,
sub forma subscopurilor deja realizate – Ss-r, determină subscopuri de
îndeplinit – Ss-i, pe care le transmită nivelului inferior.

6
 Trebuie subliniat că această arhitectură este una ierarhică numai în
ceea ce priveşte modul de abordare a scopului de îndeplinit: acesta este
preluat mai întâi de un nivel ierarhic superior, urmând o descompunere în
subscopuri, conform tehnicilor de IA de rezolvare a problemelor,
subscopurile fiind rezolvate în cooperare de mai mulţi agenţi [Rus 95]. Din
punct de vedere al implementării, atât hardware cât şi software, arhitectura
va fi una distribuită în ceea ce priveşte subsistemele cognitiv şi operaţional.
Este vorba de o distribuţie, de exemplu pe o reţea de calculatoare a
subsistemului cognitiv, şi de materializarea subsistemului operaţional sub
forma mai multor agenţi (roboţi, maşini unelte, etc.), care interacţionează cu
mediul. Astfel, pe de o parte un scop este tratat în mod unitar de întreaga
celulă de fabricaţie, iar pe de altă parte pot fi aplicate conceptele sistemelor
distribuite de conducere şi ale sistemelor de IA de tip multi-agent [Jen 94].

Dacă problemele ridicate de subsistemele cognitiv şi operaţional sunt

mai frecvent abordate, o chestiune deosebită în dezvoltarea unui sistem robot
după principiul propus este aceea a realizării subsistemului motivaţional.
Soluţia propusă este una în care să se îmbine tehnicile de IA de planificare a
acţiunilor cu unele principii din automatică privind conducerea sistemelor în
buclă închisă [Păn 97], [All 91]. Ideea este aceea a considerării SR ca sistem
în buclă închisă, cu intrarea dată de G, ieşirea fiind mulţimea acţiunilor A,
iar calea de reacţie aceea conţinând pe I, Sc şi Ss-r. Aceasta este de fapt o
cale de reacţie globală, cea care include subsistemul motivaţional, în fapt
existând şi căile de reacţie locale, conţinând subsistemul operaţional şi
respectiv cel cognitiv şi care sunt realizate prin metode convenţionale. Ca
aspect deosebit, informaţiile culese de la agenţi şi de la mediu cu privire la
starea curentă a universului de discurs trebuie să permită actualizarea
scopului de îndeplinit, pentru obţinerea unei planificări reactive [All 91].

Din acest punct de vedere, calea propusă este aceea în care se

consideră că acţiunile efectuate de agenţi pot fi diferite de acelea presupuse
de subsistemul cognitiv (pot apare diferenţe între Ai şi A), de exemplu, în
sensul în care poate avea loc eşecul unei acţiuni în îndeplinirea subscopului
pentru care a fost inclusă în plan. Aceasta presupune ca subsistemul
motivaţional să lucreze după un model care să ia în considerare timpul şi
nedeterminismul în modelarea acţiunilor şi un asemenea cadru este acela al
modelului timpului ramificat [Păn 92]. Pentru realizarea subsistemului
motivaţional este important că acest cadru asigură considerarea explicită a
timpului şi a reactivităţii în felul în care este prelucrat scopul G. Rezolvarea
presupune şi o împărţire adecvată a scopului în subscopuri, în aşa fel încât

7
îndeplinirea acestora să poată fi urmărită prin informaţiile culese de la
mediu, făcând efectivă calea de reacţie spre subsistemul motivaţional. Se
ajunge astfel la necesitatea identificării subproblemelor (subscopurilor)
dintr-o problemă de planificare care sunt independente din punct de vedere
al reactivităţii. Astfel, două subprobleme α şi β ale unei probleme de
planificare sunt independente din punct de vedere al reactivităţii, dacă un
eşec în timpul execuţiei planului de rezolvare a lui α nu afectează planul de
rezolvare a lui β, decât cel mult printr-o întârziere în planul de rezolvare a lui
β, şi reciproc. Se demonstrează că această noţiune determină o relaţie
simetrică şi netranzitivă pe mulţimea subproblemelor unei probleme de
planificare [Păn 94], [Păn 95]. Importanţa pentru subsistemul motivaţional
este evidentă; acesta va trebui să determine o împărţire a problemei de
planificare corespunzătoare scopului G în subprobleme care să fie
independente din punct de vedere al reactivităţii, situaţie în care funcţionarea
ca sistem în buclă închisă, inclusiv a subsistemului motivaţional, va fi
asigurată.

Un SR funcţionând după principiul menţionat, deşi ridică încă

probleme în materializare, va determina eliminarea în cea mai mare parte a
deficienţelor semnalate în paragraful introductiv. Sistemul are un grad sporit
de siguranţă în funcţionare şi autonomie, atâta timp cât şi în cazul în care
apar eşecuri în execuţie (este de interes o studiere şi clasificare a eşecurilor
acţiunilor întreprinse de SR [Păn 94]), de la nivelul subsistemul motivaţional
se actualizează subscopurile de îndeplinit şi planul de acţiune, iar integrarea
şi uşurinţa utilizării sunt determinate prin aceea că sistemul lucrează ghidat
de scop. Ca problemă distinctă, legată de nivelul inferior al arhitecturii
preconizate prin fig. 1.2, este aceea cu privire la metodele avansate de
conducere folosite la nivelul subsistemului operaţional.