Modul IV

Modelul dinamic al bratului robot

Modelul Dinamic pentru Comandă

Prin utilizarea metodelor mecanicii analitice se pot deduce ecuaţiile

dinamice care descriu evoluţia în timp a manipulatoarelor şi roboţilor.
În literatura de specialitate se întâlnesc mai frecvent metodele Euler-
Lagrange şi Newton-Euler. Pentru determinarea de exemplu a
ecuaţiilor Euler-Lagrange se consideră o situaţie particulară când
energia cinetică a unui corp aflat în mişcare este o funcţie pătratică de
vectorul viteză generalizată, iar energia potenţială a corpului este
independentă de acest vector. Roboţii manipulatori se găsesc în
această situaţie.

Se determină funcţia Lagrange a robotului, care este diferenţa dintre

energia cinetică şi energia potenţială a sistemului mecanic. Ecuaţiile
Euler-Lagrange se obţin pe baza funcţiei Lagrange. Prin prelucrarea
ecuaţiilor Euler-Lagrange se obţine modelul dinamic al robotului
exprimat de ecuaţia matriceală:

În aceasta ecuaţie apar patru termeni ce vor fi grupati in trei categorii

astfel:
 termeni care conţin acceleraţii generalizate (derivate de
ordinul doi ale componentelor vectorului coordonatelor
generalizate q);
 termeni care conţin viteze generalizate (derivate de ordinul
întâi ale vectorului q);
 termeni care implică doar vectorul q.
1. Primul termen din membrul drept al ecuaţiei de
miscare este format din produsul matricei de inerţie
M(q) a robotului, cu vectorul acceleraţie generalizată
si este determinat de forţele inerţiale care acţionează
 asupra braţului manipulatorului.
2. Termenul al doilea conţine vectorul vitezei
generalizate şi este determinat de forţe centrifugale,
dacă conţine viteza generalizata la pătrat şi de forţe
Coriolis, dacă conţine produs de viteze generalizate a
două elemente vecine, , unde .
Termenii care conţin derivatele lui q sunt termenii forţelor de frecare
din articulaţiile robotului şi sunt grupaţi în vectorul forţelor de frecare
.
Termenii care conţin viteze articulare sunt generaţi în timpul mişcării
braţului robot si se numesc termeni de viteză:

si

Vectorul este vectorul forţelor centrifuge şi Coriolis. Fiecare

element din este o funcţie complicată de coordonata generalizată
şi de viteză generalizată.

3.Termenii care sunt dependenţi doar de coordonatele

generalizate sunt termenii forţelor de greutate datoraţi
gravitaţiei şi sunt grupaţi în vectorul forţelor de greutate,

Separând termenii ecuaţiei de miscare în grupa termenilor neliniari

formată din termenii: şi notată cu ,
de
termenul liniar, se ajunge la forma:

Ecuaţia obtinuta conţine ecuaţiile generale de mişcare ale articulaţiilor

unui robot, şi reprezintă modelul dinamic complet al robotului. Între
modelul robotului şi robotul real există întotdeauna o “distanţă”.

S ISTEME DE R EGLARE CU M AI M ULTE I NTRĂRI / I EŞIRI

Controlul miscarii unui braţ robot presupune controlul simultan al pozitiilor
si orientarilor, al vitezelor si al acceleratiilor. În acest caz, vom avea un
vector al poziţiilor, unul al vitezelor, şi un vector al acceleraţiilor impuse.
Legea de control va trebui să calculeze un vector al eforturilor sistemului de
acţionare. Modelul legii de reglare partiţionate este aplicabil pentru sistemul
‘’robot controlat’’ si ‘’servo-sistemul de control’’ astfel:

unde, pentru un sistem cu n grade de libertate, Γ, Γ' şi β sunt vectori

n-dimensionali, iar α este o matrice cu dimensiunea nxn. De remarcat că
matricea α nu este neapărat nevoie să fie diagonală. Dacă α şi β sunt corect
alese, atunci pentru Γ' ca o nouă intrare, sistemul în ansamblu apare ca un
sistem cu n mase independente între ele, deci un sistem decuplat.
Din acest motiv, în cazul multidimensional modelul de bază apare ca un
model liniar şi decuplat.

Partea servo a legii de comandă va deveni:

unde Kp şi Kv sunt acum matrice diagonale, Kv=diag[Kv1........Kvn],

Kp=diag[Kp1........Kpn] iar E şi sunt vectori n-dimensionali, ai erorilor de
poziţie, respectiv de viteză, înregistrate in spatiul de operare. Eroarea de
pozitie este definita in spatiul operational, astfel:

E = Xd - X

De regula comanda este realizata in spatiul articular deoarece sunt

comandati actuatorii situati la nivelul articulatiilor.

Analiza legii de comanda la nivelul spatiului articular

Fie modelul dinamic simplificat al braţului robot de forma:

unde M(q) este matricea de inerţie a robotului, este vectorul

n-dimensional al forţelor centrifuge şi Coriolis, iar G(q) este vectorul
forţelor de greutate. Fiecare element din este o funcţie de vectorul
coordonată generalizată q şi de vectorul viteză generalizată .

Vom mai adăuga un termen corespunzător forţelor de frecare, iar modelul

complet al braţului robot va deveni:

Sistemele dinamice ca cel descris de ecuaţia de mai sus pot fi tratate prin
metoda partiţionării legii de comandă. În acest caz vom avea:

în care Γ este vectorul n-dimensional al eforturilor dezvoltate în cuplele

active.

Vom alege pentru modelul de bază al legii de reglare:

iar partea servo a legii de control va fi:

unde vectorul erorii de poziţie este ditfinit in spatiul articular si este dat de
relaţia:
.

Sistemul de control rezultat este prezentat în figura urmatoare:

 Structură partiţionată de control a mişcării unui brat robot, in spatial
articular

În figura urmatoare este prezentată o schemă bloc a unei implementări

practice a metodei prezentate până acum. Modelul dinamic are coeficienţii
exprimaţi în funcţie de vectorul coordonată generalizată q; deci parametrii
robotului vor fi funcţii doar de poziţia robotului.

Prezenţa termenilor de viteză în calculul vectorului de eforturi este realizată

printr-o buclă internă de viteză ca în figura urmatoare:

Structură de control a mişcării unui braţ robot cu model de bază modificat

Aceste funcţii pot fi calculate “off-line” iar parametri trebuie actualizaţi cu o

viteză superioară celei de evoluţie a procesului.

Dacă cunoaştem cu exactitate parametri robotului, atunci schema de control

prezentata va implementa un sistem de reglare ce va ţine robotul în starea
critic amortizată. Din moment ce modelul nu este exact, starea cu amortizare
critică nu se atinge, ci doar vecinătatea ei.

O modalitate de a analiza efectul erorii de modelare este de a indica un

vector al cuplurilor perturbatoare din cuple, Γpert. Am considerat aceste
perturbaţii ca pe nişte intrări în sistem. Cuplurile perturbatoare apar în urma
unei modelări incorecte a unor termeni din ecuaţia dinamică.
Dacă un termen, de exemplu cuplul de frecare, nu este inclus în modelul de
bază al legii de reglare, atunci cuplurile perturbatoare vor fi majoritatea de
frecare.

Incluzând cuplurile perturbatoare, ecuaţia erorilor se scrie:

Se vede, în membrul drept al ecuaţiei, ca perturbaţia într-o cuplă va

introduce erori şi în celelalte, pentru că matricea M-1 nu este neapărat
diagonală.

Modelarea aproximativă a parametrilor

Aceasta este o problemă care apare frecvent în proiectarea sistemelor de

control. Nu se cunosc mai ales parametrii frecării. De fapt, în multe cazuri
este dificil de găsit chiar un model al frecării, nu numai parametrii acesteia.
În sfârşit, robotul poate avea parametri variabili datoraţi în special
îmbătrânirii si uzurii unor componente.

De obicei cei mai mulţi roboţi sunt folosiţi la manipularea unor piese sau
scule. Când este ţinută o piesa în prehensor, inerţia ei schimbă dinamica
robotului. Când este apucată o piesă, matricea de inerţie şi poziţia centrului
de greutate al prehensorului cu piesa apucată se pot actualiza cu noi valori ce
reprezintă efectul combinat al prezenţei piesei în prehensor. Oricum, în
majoritatea aplicaţiilor, proprietaţile obiectului manipulat nu sunt bine
cunoscute şi în consecinţă vom avea de-a face cu un model aproximativ.

Introducem notaţia ca fiind matricea de inerţie al modelului

aproximat. Analog, avem termenii de viteză,
greutate şi de frecare ai modelului aproximat. O perfectă cunoaştere a
parametrilor implică:

Cu toate că ecuaţia dinamică a robotului este:

legea de control va calcula comanda folosind parametrii aproximaţi:

Liniarizarea sistemului cu ajutorul legii de control nu este astfel totalmente

posibilă atunci când parametri nu sunt exact cunoscuţi. Ecuaţia sistemului
închis este:

în care argumentele funcţiilor nu au mai fost figurate din economie de

spaţiu.

Dacă am avea un model exact, atunci membrul drept al ecuaţiei de mai sus
ar fi zero iar eroarea ar dispărea. Atunci când parametrii nu sunt cunoscuţi
cu exactitate, diferenţele dintre modelul robotului şi robotul real vor cauza
erori părţii ’’servo’’ a legii de comandă.

Timpul necesar pentru calculul modelului dinamic al robotului

În cazul controlului unui robot ecuaţia dinamică de mişcare trebuie rezolvată

în cadrul legii de comandă. Aceste calcule trebuie efectuate în timp real;
lucrul acesta devenind posibil pe măsură ce puterea de calcul (alocaţia de
memorie şi viteza unui ciclu elementar) este în permanentă creştere.

Procesoarele paralele, procesoarele asociative, cablarea sau integrarea

funcţiilor complexe, este astăzi posibilă şi dau multe speranţe în sensul
creşterii vitezei de calcul.
În ceea ce îl priveşte pe utilizator, folosirea limbajelor moderne, ameliorarea
programelor, optimizarea modelelor matematice, optimizarea ecuaţiilor şi a
ordinii efectuării calculelor, pot ajuta foarte mult la obţinerea unei comenzi
în timp real.
Controlul dinamic al roboţilor urmăreşte asigurarea unor servicii de
funcţionare extrem de dificile, ameliorarea performanţelor prin înlăturarea
vibraţiilor mecanice şi atingerea unor acceleraţii mari.

Abaterile de la traiectoria de mişcare se datorează în general jocurilor şi

frecărilor din articulaţii precum şi flexibilităţii braţului robotului. Toate
acestea trebuiesc corectate prin comandă adaptativă, calculele "on-line" fiind
acum posibile şi pentru modele dinamice complete.

Progrese importante în cercetarea procedurilor optimale de calcul a

modelelor dinamice permit ca acestea să fie rezolvate în câteva sute de
operaţii elementare pentru un robot cu şase grade de libertate.

Aproape toate sistemele de control al roboţilor sunt construite cu circuite

digitale care folosesc eşantioane de date. Acest lucru înseamnă ca se preiau
date despre poziţie sau alţi parametri la momente bine stabilite de timp. Pe
baza valorilor măsurate se dau comenzile pentru sistemul de acţionare al
robotului, la momente bine stabilite de timp.

Pentru a analiza întârzierile introduse de circuitele de calcul se foloseşte

metoda controlului discret în timp. La sistemele discrete, ecuaţiile
diferenţiale se transformă în ecuaţii cu diferenţe şi există o serie de metode
pentru a analiza performanţele sistemului de control.

Obţinerea unui model discret este posibilă doar dacă folosim dezvoltările în
serie pentru rezolvarea ecuaţiei modelului dinamic.

Oferim câteva criterii care trebuiesc luate în considerare la alegerea unei rate
de eşantionare corespunzătoare:
- intrarea de referinţă - Conţinutul armonic al intrării de referinţă
determină limita inferioară a frecvenţei de eşantionare. Aceasta trebuie să fie
cel puţin de două ori mai mare decât lărgimea de bandă a intrării.
- rejecţia perturbaţiei - Dacă perioada de eşantionare este mai mare decât
timpul de intercorelaţie al efectelor perturbatoare, perturbaţiile nu sunt
eliminate. Practic, s-a constat că luarea unei rate de eşantionare de 10 ori mai
mică decât acest timp de intercorelaţie este satisfăcatoare.
- conversia semnalelor - Ori de câte ori un senzor analogic este folosit în
sisteme digitale apare problema convertirii semnalelor de la ieşirea
traductorului. Rata de eşantionare trebuie aleasă în corelaţie cu viteza de
evoluţie a robotului.
- rezonanţa structurala - În analiza efectuată elementele mecanice au fost
considerate rigide. Toate mecanismele reale au o rigiditate finită şi sunt
supuse vibraţiilor de aceea trebuie aleasă o frecvenţă de eşantionare de cel
puţin două ori mai mare decât frecvenţa de rezonanţă. Se recomandă o
frecvenţă de 10 ori mai mare.

Controlul axelor motoare cu regulatoare PID

Pentru bratul robot cu n cuple, legea de reglare liniarizata poate avea

coeficientii:

în care I este matricea unitate cu dimensiunea nxn.

Partea servo este dată de relaţia:

unde Kv, Kp şi Ki sunt matrice diagonale.

Această schemă de reglare foloseşte câte un microprocesor pentru fiecare

cuplă. Dacă decuplarea nu este efectuată, mişcarea unei cuple le afectează şi
pe celelalte. Aceste interacţiuni furnizează erori care trebuiesc eliminate.
Este imposibil de fixat valori pentru factorii de amplificare ai regulatorului
PID care să stabilească regimul critic amortizat al răspunsului sistemului, în
raport cu perturbaţia.

Pentru configuraţii extreme ale braţului, sistemul devine subamortizat sau

supraamortizat. În funcţie de caracteristicile mecanice ale robotului aceste
efecte pot fi minore. În anumite sisteme este util să menţinem factorii de
amplificare cât mai mari cu putinţă pentru a compensa efectul perturbaţiilor.
Limita superioară a acestora este impusă de anumiţi factori cum ar fi
sensibilitatea traductoarelor sau rezonanţa structurii mecanice.

Pentru a stabili modul cum sunt eliminate erorile cu acest tip de regulator,
vom considera şi . De asemenea, vom considera Ki = 0.
Avem:
în care am renunţat la scrierea argumentului.

Un robot astfel controlat va elimina toate perturbaţiile în diverse configuraţii

ale braţului. Ecuaţia obtinuta este emblematică pentru a ilustra felul în care
sunt comandaţi roboţii.

Controlul PID al fiecărei cuple ţinând cont de inerţia efectivă a

cuplei

Legea de control liniarizata va avea in acest caz:

unde M' este o matrice diagonală. Partea servo este de forma celei asociata
regulatorului PID. În acest model cuplele sunt tratate ca nişte sisteme
independente a căror inerţie se schimbă odată cu configuraţia. Se încearcă o
modelare astfel încât să se elimine cel puţin parţial efectul modificării
inerţiei. Un astfel de sistem ar fi uşor de menţinut în apropierea regimului
critic amortizat, dar trebuie în continuare să eliminăm perturbaţiile ce rezultă
din cuplarea articulaţiilor braţului cu geometrie variabilă.

Decuplarea inerţială a articulaţiilor braţului robot se realizează pentru

roboţii descrişi de următoarele ecuaţii:

unde este matricea estimata de inertie de forma diagonala, cu

dimensiunea nxn. Matricea conţine valorile estimate ale inerţiei
elementelor braţului robot. Partea servo este cea caracteristica regulatorului
de tip PID
Presupunând că estimarea matricei de inerţie este exactă, ecuaţia erorii
sistemului închis este data de relaţia:

în care am renunţat la scrierea argumentului.

De vreme ce termenul datorat gravitaţiei tinde să cauzeze erori statice de

poziţionare, mulţi constructori includ şi un model de gravitaţie în legea de
control, astfel că:

Aproximări în controlul decuplat Există multe căi de a simplifica ecuaţiile

dinamice ale unui sistem robot.

O aproximare des folosită este neglijarea componentelor vectorului

cuplurilor obţinute datorită vitezelor (termenii forţelor centrifuge şi Coriolis)
în raport cu termenii inerţial şi gravitaţional. Adesea, nu este inclus în
regulator un model al frecărilor. Uneori, este neglijat aportul matricei de
inerţie la producerea cuplurilor de interacţiune dintre axele motoare.

Sisteme de Control

Ecuaţiile generale de mişcare a articulaţiilor unui robot, exprimate matriceal,

se scriu astfel:

Problema care se pune este următoarea: cunoscând o traiectorie X(t) a

robotului în spaţiul de lucru se cere să se calculeze eforturile  care trebuiesc
aplicate articulaţiilor robotului pentru ca traiectoria să fie parcursă de către
elementul final.

Din punct de vedere matematic, răspunsul este evident-dacă se rămâne la

nivel de simulare - şi se obţine în două etape:
 Plecând de la X(t) cunoscut, se calculează q(t) fie utilizând modelul
geometric invers q= f -1(X), fie utilizând modelul diferential(cinematic)
invers . Vectorul pozitiilor articulare, q(t) se obtine prin
integrarea vitezelor articulare iar vectorul acceleratiilor articulare prin
derivarea vitezelor articulare.
 Cunoscând pozitiile, vitezele si acceleratiile articulare, ecuaţia de miscare
furnizează cuplurile motoare necesare, (t) pentru a asigura inscrierea
efectorului final pe o traiectorie impusa, Xd..

Dar la trecerea către robotul real, ne vom confrunta cu cinci tipuri de

restricţii dintre care unele vor fi foarte greu de luat în calcul.
1. Restricţiile legate de vectorul coordonatelor operaţionale, X:
Traiectoria poate întâlni obstacole care trebuie să fie evitate.
 2. Restricţii legate de vectorul coordonatelor generalizate, q:
Fiecare articulaţie are cursa limitată, adesea mai mică de 2 radiani;
3. Restricţii legate de acceleraţii, :
Valorile cerute pentru acceleraţii pot fi incompatibile cu eforturile
maxime furnizate de către elementele de acţionare;
4. Restricţii legate de timpii de calcul ai vectorului , de către calculator.
Dacă alegem să facem calculele “off-line”, nu se pune problema de
disponibilitate a robotului. Dacă alegem să facem calculele “on-line”
restricţiile sunt foarte stricte:

a) Pentru a avea o urmărire bună a traiectoriei, trebuie să luăm în

calcul un timp de ciclu (timpii de calcul ai vectorului  ) de
ordinul a 20ms maximum, o eşantionare de 50 de perioade /
secundă fiind o valoare acceptabilă pentru deplasări la viteze de la
1 la 2 m/s.
b) În practica industrială, dacă modelul dinamic este calculat “on
line” trebuie să utilizăm un sistem software de comandă la care
preţul este comparabil cu cel al robotului.

5. Restricţiile legate de diferenţa dintre modelele matematice utilizate

pentru robot, şi robotul real. Dacă această diferenţă este nulă, este
evident că un model de calcul “off-line” a vectorului  ar fi preferabil.
Ştim că neglijând în model jocurile, frecările, elementele mecanice cum
sunt transmisiile sau sistemele de echilibrare, etc., diferenţa dintre
modelul robotului şi robotul real poate fi foarte mare. Este necesar ca în
practică, calculele în linie, corecţiile, buclele de control aferente, să fie
realizate de către sistemul de comandă.

În schemele de reglare a roboţilor, discutate până acum, am presupus

cunoscute poziţiile cuplelor, vitezele si acceleraţiile lor pentru a stabili
traiectoria dorită. Datorită faptului că aceste elemente sunt cunoscute
spunem că am dezvoltat modelul controlului în spaţiul cuplelor. Cu acest
model traiectoria este calculată scăzând din mărimile impuse mărimile
efective; toate aceste mărimi fiind exprimate în spaţiul cuplelor. Adesea,
însă, dorim ca efectorul final să urmeze o linie dreaptă sau o altă traiectorie
descrisă în coordonate carteziene. Trebuie să precizăm că traiectoria este
arareori definită în spaţiul articular şi cel mai adesea în spaţiul de lucru care
este un spaţiu cartezian.
Sunt posibile două strategii: traiectoria este convertită din spaţiul cartezian
în spaţiul articular şi comanda se calculează în spaţiul articular sau comanda
este calculată în spaţiul articular pe baza traiectoriei definită în acelaşi
spaţiu. Această ultimă strategie este rar întâlnită.

Este posibil să se calculeze modul de evoluţie al traiectoriilor în spaţiul

articular ce corespund unor drepte în coordonate carteziene. În figura de mai
jos este prezentat modul în care se face o astfel de aproximare. Un element
de bază al structurii de control îl constituie blocul de conversie al
coordonatelor. Cu acest sistem se asigură conversia traiectoriilor din spaţiul
cartezian în spaţiul articular.

Structură de control cu prescrierea traiectoriei de miscare în spaţiul cartezian

si corecţie în spaţiul articular

Procesul conversiei traiectoriilor este destul de dificil dacă este făcut

analitic. Calculele ce se fac sunt următoarele:

De obicei, doar qd este calculat folosind modelul geometric invers. Vitezele

şi acceleraţiile cuplelor sunt calculate numeric folosind primele două
derivate ale coordonatelor articulare.

Se propune în acest sens schema de comandă în care blocul de conversie a

coordonatelor este substituit cu o conversie de coordonate în buclă:
 Structură de control cu conversia în buclă a coordonatelor articulare în
coordonate carteziene
Pentru întocmirea schemei s-a utilizat modelul dinamic complet al
sistemului robot. Poziţia şi respectiv viteza operaţională se obţin folosind
modelul geometric şi respectiv modelul diferential (cinematic) al
manipulatorului. Aceste modele sunt plasate în blocurile corespunzătoare pe
reacţiile buclelor de reglare.

Metoda de faţă presupune ca matricea Jacobian J să nu fie singulară în nici

un punct al traiectoriei de mişcare. Modelul dinamic se presupune că are
parametri cunoscuţi. Pentru ca aceste ipoteze să fie valide trebuie ca
traiectoria să fie admisibilă iar parametri modelului dinamic trebuiesc
reactualizaţi, prin valorile măsurate ale variabilelor articulare. Aceşti
parametri trebuie să fie insensibili la erorile de poziţie şi orientare.

Se ajunge astfel la un nou tip de structura de reglare numită structură de

comandă în spaţiul cartezian cu corecţia în spaţiul cartezian.
 Structură de control în spaţiul cartezian cu corecţie în spaţiul cartezian

Configuraţia q a manipulatorului este aici transformată în coordonate

carteziene X, prin folosirea ecuaţiilor modelului geometric direct. Această
descriere în spaţiul cartezian este comparată cu poziţia dorită pentru a forma
eroarea în coordonate carteziene. Schemele de control care funcţionează pe
acest principiu sunt numite scheme de control cartezian.

O posibilă schema de reglare mai mult intuitiva este prezentată în

continuare. Aici poziţia în spaţiul cartezian este comparată cu poziţia dorită
pentru a forma eroarea în coordonate carteziene. Această eroare este apoi
plasată în spaţiul cuplelor folosind matricea Jacobian inversă. Mai departe,
ea este înmulţită cu câştigul pentru a furniza cuplul ce tinde să reducă aceste
erori.

Structură de control cu Jacobian invers

O altă schemă foloseste Jacobianul transpus. Aici vectorul cartezian al

erorilor este multiplicat cu câştigurile pentru a calcula vectorul eforturilor
carteziene. Acest vector poate fi o forţă carteziană aplicată efectorului final
şi care va acţiona în direcţia reducerii erorii carteziene. Acest vector de efort
este apoi trecut în spaţiul cuplelor prin aplicarea matricei Jacobian transpuse
pentru a calcula cuplul echivalent în cuple.
 Structură de control cu Jacobian transpus

Cele două tipuri de structuri de control fost expuse doar principial. Ecuaţiile
dinamice exacte ale unor astfel de sisteme au o formă foarte complicată.
Ambele sisteme pot fi stabile prin alegerea potrivită a câştigurilor şi prin
includerea unei reacţii de viteză. Răspunsul dinamic al ambelor sisteme este
dependent de configuraţia braţului.

După studiul structurilor de reglare în spaţiul cuplelor bazat pe modelul

liniarizat şi decuplat al braţului robot, vom face aceeaşi analiză în spaţiul
cartezian. Vom scrie ecuaţia dinamica de mişcare pentru un robot în spaţiul
cartezian:

unde F este vectorul forţelor ce activează asupra elementul final iar X este
vectorul ce dă poziţia şi orientarea efectorului final. Analog ca la spaţiul
cuplelor avem matricea maselor inerţiale în spaţiul cartezian, iar
este vectorul termenilor generaţi de vectorul viteză în spaţiul
cartezian, Gx(q) este vectorul termenilor de gravitaţie în spaţiul cartezian.
În mod analog liniarizarea şi decuplarea ecuaţiilor dinamice o vom realiza
prin legea de control. După ce calculăm forţa F , vom calcula matricea
Jacobian transpusă pentru a implementa regulatorul şi a determina vectorul
cuplurilor din articulaţii. Relaţia de calcul este:

În figura urmatoare este prezentat un astfel de sistem de control cartezian ce

este complet decuplat. De notat ca acest regulator permite descrierea
traiectoriei direct în spaţiul cartezian fără nici un fel de conversie de
traiectorii.
 Structură de control cartezian pentru sistem complet decuplat

Ca şi în cazul spaţiului cuplelor, cea mai avantajoasă implementare se obţine

când se foloseşte un sistem de control cu două rate de eşantionare.

Structură de control cartezian liniarizant şi decuplat

În figura de mai sus este arătat un sistem de control cu model de regulator,
cu lege de comandă liniarizantă şi decuplată, în care parametrii dinamici se
scriu ca funcţii doar de situarea robotului. Aceşti parametri dinamici sunt
actualizaţi cu o viteză mai mică decât viteza de lucru a buclelor “servo”. Se
poate face acest lucru, deoarece parametrii fiind funcţii de poziţia robotului,
trebuie calculaţi cu o viteză comparabilă cu cea, cu care robotul îşi schimbă
configuraţia.

C OMANDA A DAPTATIVĂ

Am precizat în analizele anterioare că adesea nu se cunosc exact

parametrii manipulatorului. Atunci când aceşti parametri estimati prin
calcul, nu coincid cu cei măsuraţi, rezultă eroari de estimare. Aceste
erori pot fi folosite la crearea unor scheme adaptative, ce actualizează
continuu parametrii până ce erorile dispar. Sunt propuse în literatura
de specialitate mai multe astfel de scheme.
Un regulator adaptativ ideal are schema de principiu din figura urmatoare. În
această schemă folosim modelul de bază pe care l-am prezentat în acest
capitol. În cazul de faţă avem un proces adaptativ care, pe baza observaţiilor
efectuate asupra stărilor manipulatorului şi a erorilor, ajustează parametrii
modelului dinamic al sistemului neliniar până când eroarea dispare. Un
astfel de sistem îşi poate controla propria dinamică.

Structură de control cu regulator adaptiv

Două tehnici de adaptare parametrică s-au impus în ingineria roboţilor :

conducerea adaptivă cu model etalon şi conducerea adaptivă autoacordabilă.
La soluţia cu model etalon se ajustează coeficienţii regulatorului pe baza
abaterii dintre ieşirea procesului şi ieşirea modelului etalon.

În a doua abordare se realizează identificarea "on-line" a parametrilor

procesului şi, pe baza estimaţiilor obţinute, se actualizează coeficienţii unei
legi de reglare cu structură fixată.