Sunteți pe pagina 1din 51

Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1

Simularea structurilor de reglare automată


cu ajutorul mediului Matlab-Simulink

Scopul lucrării

În proiectarea sistemelor de reglare, o etapă importantă este cea de simulare a structurii alese prin
calcul analitic, cu scopul de a verifica funcţionarea soluţiei propuse şi eventual de a căuta
îmbunătăţirea performanţelor.
Mediul Matlab oferă un instrument grafic de simulare, numit Simulink, cu ajutorul căruia putem
verifica stabilitatea şi putem calcula performanţele în regim staţionar şi dinamic pentru sistemele
de reglare propuse.
Scopul lucrării este acela de a prezenta pe scurt facilităţile mediului Simulink şi de a descrie
modul de lucru cu acest instrument.

Consideraţii teoretice

În exprimare simplă, un sistem de reglare este o structură care conţine, în diverse modalităţi de
aranjare, procesul supus reglării şi unul sau mai multe elemente care controlează funcţionarea
procesului. O primă structură, care defineşte un sistem de reglare, este prezentată în fig. 1.

r + e Regulator u Procesul y
(Controller) (supus regl ării )

y

Fig. 1. Schema unui sistem de reglare.


În această structură, ieşirea y a procesului supus reglării este preluată (de un traductor) şi
comparată cu mărimea de referinţă, r . Aceasta defineşte o evoluţie dorită (impusă) a mărimii de
ieşire. Diferenţa dintre cele două (eroarea), e , reprezintă o informaţie despre acurateţea
sistemului, informaţie pe baza căreia, un regulator (controller) calculează o mărime de comandă
a procesului, u . Regulatorul funcţionează după o lege de reglare (algoritm de reglare) care are
ca scop găsirea unei mărimi de comandă ce determină o funcţionare a procesului cât mai
apropiată de cea definită de mărimea de referinţă.
Performanţele unui sistem de reglare sunt descrise de o serie de indicatori de performanţă, definiţi
pentru o mărime de referinţă de tip treaptă unitară, dintre care mai importanţi sunt:
- în regim staţionar: eroarea staţionară,
- în regim dinamic: suprareglajul, timpul de stabilire (reglare).
Eroarea staţionară este diferenţa dintre mărimea de referinţă de tip treaptă unitară (adică valoarea
1) şi valoarea staţionară a ieşirii procesului:

1(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1

(r − y st )
e st [%] = ⋅ 100 = (1 − y st ) ⋅ 100 (1.1)
r
Cum treapta unitară este o mărime simbolică, eroarea staţionară va fi exprimată în procente.
Suprareglajul este diferenţa dintre valoarea instantanee maximă a ieşirii procesului şi valoarea
staţionară a acesteia.
y − y st
M v [%] = max ⋅ 100
y st
În cazul sistemului de reglare, importantă este mărimea de referinţă. Cu toate acestea, chiar dacă
sistemul are eroare staţionară şi ieşirea nu depăşeşte referinţa, suprareglajul se ia în considerare
raportat la valoarea staţionară a ieşirii, nu la referinţă.
Timpul de stabilire (de reglare) este intervalul de timp de la aplicarea semnalului treaptă unitară
(de la momentul de salt din 0 în 1) până când sistemul devine stabil. Un sistem se consideră stabil
când ieşirea lui rămâne într-o bandă de stabilitate de ± n% din valoarea staţionară. Valoarea
acestui n este de 5 în marea majoritate a cazurilor. Pe de altă parte, această valoare este
determinată de cazurile practice. Necesitatea unei structuri extrem de stabile, poate impune o
bandă de stabilitate de ± 2% .
Schema din figura 1 este cea mai simplă structură de reglare. Aici nu am evidenţiat un element
important ce apare în sistemele de reglare: perturbaţia. Acţiunea acesteia se poate regăsi la
intrarea procesului, într-o mărime intermediară din proces sau la ieşire. În raport cu perturbaţia,
ca indicator de performanţă ne interesează amplitudinea efectului perturbaţiei la ieşirea
procesului şi intervalul în care acest efect este înlăturat.
Structura de reglare prezentată în figura 1 este un sistem cu reacţie unitară negativă. Dacă
dispunem de un model al procesului condus putem stabili o lege de reglare şi putem testa
funcţionarea acestui sistem la diferite forme are mărimii de referinţă.
Să presupunem cazul unui proces cu funcţia de transfer:
2
G pc ( s ) =
0.8s + 1
Răspunsul acestui element la o comandă de tip treaptă unitară este:
t

y (t ) = 2(1 − e 0.8 )

Dacă punem procesul într-o structură de reglare de forma celei din figura 1 în care vom alege o
funcţie de transfer a regulatorului
k
Gr ( s ) = r , cu k r = 1 iniţial
1
atunci răspunsul devine:
3t
2 −
y (t ) = (1 − e 0.8 )
3

2(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1

2
1

1.5 0.8

0.6
1

0.4

0.5
0.2

0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

Modificând valoarea amplificării regulatorului k r , vom obţine performanţe mai bune ale
sistemului.
Să considerăm cazul unui proces cu funcţia de transfer:
2
G pc ( s ) =
(0.5s + 1)(2s + 1)
cu acelaşi regulator pe calea directă. Curbele ieşirii procesului în lipsa structurii de reglare şi în
structura de reglare cu k r = 1 sunt:

2 1

0.8
1.5

0.6

1
0.4

0.5
0.2

0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10

(Graficele au fost obţinute folosind mediul Matlab, funcţiile rlocus şi lsim.)


Un instrument de simulare oferă posibilitatea testării sistemului de reglare şi mai ales ajută la
acordarea parametrilor regulatorului pentru a îmbunătăţi performanţele.

Utilizarea mediului Simulink

Simulink este un mediu destinat modelării, simulării si analizei modelelor dinamice ale tuturor
tipurilor de sisteme: liniare sau neliniare, continue sau discrete.
Simulink oferă o interfaţă grafică în care pot fi modelate sistemele construind diagrame.
Biblioteca programului cuprinde un set de instrumente, organizate în categorii în funcţie de
scopul lor: blocuri pentru sisteme continue, blocuri pentru sisteme discrete, surse, elemente
pentru vizualizarea rezultatelor etc.

3(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1

După realizarea diagramei unui sistem, pot fi efectuate simulări, având posibilitatea de alegere a
metodelor numerice de aproximare a integralei, a momentelor de start şi stop, a intervalului de
simulare. Rezultatele pot fi vizualizate pe grafice sau pot fi salvate în fişiere de date.
Matlab şi Simulink sunt interconectate astfel încât datele disponibile într-un mediu pot fi utilizate
în celalalt. Spre exemplu, variabilele definte in fereastra de comandă a Matlab sau în programele
Matlab executate pot fi utilizate în schemele Simulink. De asemenea, fiind construit ca o extensie
a Matlab, mediul Simulink are acces direct la cea mai mare parte a funcţiilor Matlab, funcţii ce
formează toolbox-urile Matlab (Control Sistem Toolbox, Signal Processing Toolbox,
Optimization Toolbox etc.). Funcţiile cuprinse în toolbox-urile Matlab pot fi utilizate prin blocuri
corespunzătoare, organizate după destinaţia lor în grupuri ce poartă acelaşi nume în browser-ul
bibliotecii Simulink.

Crearea unui model Simulink.


Mediul Simulink poate fi pornit numai din Matlab prin:
- butonul "Simulink Library Browser" in bara de instrumente;
- comanda simulink executată în fereastra de comenzi.
Pornirea mediului Simulink deschide fereastra bibliotecii de blocuri Simulink, organizate sub
formă arborescentă.
Fereastra bibliotecii Simulink conţine butoane pentru crearea unui model nou sau deschiderea
unui model creat anterior. Deschiderea unui model are ca efect deschiderea unei ferestre în care
se editează diagrama sistemului. Fereastra conţine un meniu având submeniuri clasice (File, Edit,
View etc.) dar şi unele speciale. Pot fi deschise simultan mai multe modele Simulink, fiecare
având o altă fereastră de editare.
Construirea diagramei se face prin aducerea blocurilor necesare din biblioteca Simulink (prin
drag-and-drop). Intrările şi ieşirile sunt evidenţiate clar pe fiecare element prin vârfuri de sageată,
iar conectarea blocurilor se face prin trasarea de linii ce unesc intrările şi ieşirile. Nu este
necesară selectarea unui instrument de desenare a liniei, aceasta fiind trasată atunci când este
apăsat butonul mouse-ului pe o intrare sau pe o ieşire. Se poate conecta o intrare/ieşire la o linie
existentă prin trasarea altei linii între intrare/ieşire şi linia existentă. În momentul în care o
conectare este posibilă cursorul mouse-ului îşi schimbă forma.
Etichetele blocurilor pot fi editate prin dublu-click. De asemenea, pot fi adăugate etichete în
diferite locuri pe diagramă în acelaşi mod.
Marea majoritate a blocurilor au parametrii ce pot fi editaţi prin dublu-click pe blocul respectiv.
Editarea parametrilor trebuie să ţină cont de caracteristicile limbajului Matlab. Parametrii pot
primi valori numerice sau constante (pi), dar şi nume de variabile. Totodată, se pot folosi expresii
construite din valori numerice, constante şi variabile. Dacă este folosită o variabilă, înaintea
oricărei simulări, aceasta trebuie să fie definită în memorie, lucru care se face prin iniţializarea ei
cu o valoare în fereastra de comenzi a Matlab.

Simularea unui model


Fereastra de editare conţine intrumente de simulare organizate în meniul Simulation. Aici pot fi
aleşi parametrii simulării şi se poate controla simularea. În cele mai multe cazuri valorile
implicite ale parametrilor simulării sunt potrivite. În cazul unor sisteme cu complexitate ridicată

4(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1

rezultatele sunt puternic influenţate de aceşti parametrii, iar alegerea acestora ţine cont de
specificul sistemului şi de informaţiile căutate.
La pornirea unei simulări este efectuată o verificare a diagramei. Dacă schema conţine erori
(blocuri care nu respectă condiţia de realizabilitate, variabile utilizate neiniţializate în memorie)
atunci acestea sunt semnalate, iar simularea se opreşte. Sunt afişate mesaje de avertisment fără
oprirea simulării pentru situaţiile în care erorile nu sunt atât de grave (conectarea incorectă a unui
bloc în diagramă sau existenţa unei intrări/ieşiri neconectate).
Odată realizată simularea, extragerea rezultatelor se face prin elementele din diagramă care au
scopul afişării de informaţii. Este posibilă salvarea în spaţiul de memorie (workspace) şi
utilizarea în alte programe Matlab a informaţiilor, dacă în parametrii simulării s-a stabilit acest
lucru.

Desfăşurarea lucrării

Exemplul 1.
Pentru a trasa răspunsul sistemului descris de funcţia de transfer
2
G(s) =
0.5s + 1
la intrare treaptă unitară, se crează un model Simulink nou şi se construieste diagrama din figură:

Elementele necesare sunt:


- Step (Simulink – Sources – Step) – treapta unitară;
- Transfer Fcn (Simulink – Countinous – Transfer Fcn) – funcţie de transfer;
- Scope (Simulink – Sinks – Scope).
(În paranteză este descrisă calea până la elementul respectiv în structura de arbore a bibliotecii
Simulink.)
Implicit, parametrii blocului step sunt: valoarea iniţială egală cu 0, valoarea finală egală cu 1, iar
momentul de trecere din 0 în 1 este 1.
Parametrii blocului transfer fcn reprezintă numărătorul şi numitorul funcţiei de transfer. Aceştia
vor fi două polinoame (în variabilă s), care sunt descrise doar de coeficienţii lor, în acelaşi mod
ca în programele Matlab, adică, în cazul de faţă: [2] şi [0.5 1].
Vizualizarea răspunsului se face prin dublu-click pe blocul scope, care deschide o fereastră
conţinând graficul mărimii de la intrarea acestui bloc. Aici se poate selecta o parte a graficului
pentru vedea detaliile mărimii pe anumite intervale (zoom).
Răspunsul la alte tipuri de intrări se obţine înlocuind elementul step. De exemplu, există blocul
ramp – rampă (implicit parametrii sunt aleşi pentru a avea rampa unitară), sine wave – sinusoidă,
from workspace şi from file – datele sunt preluate din memorie sau dintr-un fişier de date etc. De

5(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1

asemenea, pot fi salvate date sub forma vectorială prin utilizarea blocurilor to workspace şi to file
(Simulink – Sinks – ... ).

Într-o schemă Simulink, liniile dintre blocuri reprezintă de fapt mărimile matematice din
descrierea modelului dinamic al sistemului. Astfel, în acest caz, la intrarea în blocul transfer fcn
este mărimea U(s), la ieşire (intrarea în scope) este răspunsul sistemului Y(s). Diagrama
reprezintă aşadar ecuaţia: Y ( s) = G ( s)U ( s) .

Exemplul 2.
Pentru un sistem cu funcţia de transfer a căii directe
2
G ( s) =
s + 0.5
şi cu reacţie unitară negativă, schema Simulink se completează cu un element nou: sum (Simulink
– Math – Sum) – sumatorul. Acesta are ca parametrii numărul intrărilor şi lista semnelor fiecărei
intrări. În acest caz, această listă va fi: |+-. (Semnele nu trebuie separate. Primul caracter nu este
necesar.)

Dacă reacţia nu este unitară, atunci schema se completează:

6(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1

(Pentru a roti un bloc se apasă click-dreapta şi se selectează din meniu Format – Flip Block.)

Exemplul 3.
Pentru a avea pe acelaşi grafic în blocul scope mai multe mărimi, se utilizează elementul mux
(Simulink – Signals&Systems – Mux). Acesta are la intrare mărimile dorite, numărul intrărilor
fiind un parametru ce poate fi modificat. Ieşirea se conectează la scope. Această construcţie este
utilă pentru a compara mai multe mărimi, de exemplu mărimea de intrare şi răspunsul sistemului.

Această construcţie este utilă pentru a putea compara diverse mărimi. Spre exemplu, dacă vrem
să „citim” de pe grafic performanţele sistemului de reglare, este necesar să putem compara ieşirea

7(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1

procesului cu mărimea de referinţă. În fereastra blocului scope se folosesc facilităţile de lărgire a


imaginii (zoom) pe zonele de interes pentru a citi eroarea staţionară, suprareglajul sau timpul de
reglare.

Exemplul 4.
Pentru a „citi” performanţele unui sistem cu reacţie unitară negativă şi funcţia de transfer a căii
directe:
1
Gd ( s ) =
0.8s( s + 1)
folosim o schemă de genul celei de la exemplul anterior, cu funcţia de transfer modificată
corespunzător:

8(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1

Exemplul 5.
Pentru parametrii blocurilor din schema simulink se pot utiliza variabile, ale căror valori se
iniţializează / modifică în fereastra de comenzi (command window). Spre exemplu, putem
iniţializa variabilele:
k = 1;
on = 50;
z = 0.7;
după care putem executa o simulare pentru schema:

pentru care am editat blocul Transfer Fcn astfel:

Exemplul 6.
Schemele Simulink complexe pot deveni extrem de mari ca întindere, devenind greu de realizat şi
de parcurs. Pentru a evita schemele mari se pot folosi elementele numite subsystem (Simulink –
Signals&Systems – Subsystem), care sunt de fapt scheme Simulink „ascunse” într-un singur bloc.
Legătura între subsystem şi schema în care acesta este inclus se face prin elementele in1 şi out1
(Simulink – Signals&Systems – In1, Out1). Folosind mai multe blocuri in şi out, ele sunt
numerotate automat, dar există posibilitatea de a schimba etichetele lor.

9(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1

La dublu-click pe blocul subsystem se deschide o nouă fereastră în care se editează diagrama


cuprinsă în subsistem.

Conţinutul referatului

1. Realizând o schemă Simulink, specificaţi performanţele unui element de ordinul 2 cu:


- k = 1 , ξ = 0.7 , ω n = 20
2. Să se realizeze simularea unui sistem de reglare conform schemei din fig. 1, în care:
- referinţa este de tip treaptă unitară
- funcţia de transfer a procesului este
2
G p (s) =
(5s + 1)(0.5s + 1)
- funcţia de transfer a regulatorului este
k
Gr ( s ) = r , cu diverse valori ale lui k r . Notaţi performanţele sistemului.
1
3. Să se realizeze simularea unui sistem de reglare conform schemei din fig. 1, în care:
- referinţa este de tip rampă unitară (blocul ramp : Simulink – Sources – Ramp)
- funcţia de transfer a procesului este
2
G p (s) =
(5s + 1)(2 s + 1)
- funcţia de transfer a regulatorului este
k
Gr ( s ) = r , cu diverse valori ale lui k r .
1
4. Să se realizeze simularea unui sistem de reglare, în care:
- referinţa este de tip treaptă unitară
- funcţia de transfer a procesului este cea de la exerciţiul 2
- funcţia de transfer a regulatorului este
k T + kr
Gr ( s ) = r i , k r = 2 şi Ti = 0.5 .
sT

Notaţi performanţele sistemului. Ce remarcaţi în acest caz? Care sunt polii funcţiei de
transfer a căii directe? Care este efectul polului în origine introdus pe calea directă de
regulator?

10(10)
L13 – b

Structuri de reglare neconventionale. Reglarea dupa stare

1. Scopul lucrarii: Se urmareste familiarizarea cu metoda de deducere a componentelor


vectorului de reglare, in cazurile practice cand se poate utiliza reglarea simpla, de tip
proportional si cand starile sunt direct masurabile. Cu aceasta ocazie se insuseste
metodologia de proiectare algoritmica a regulatoarelor dupa stare.

2. Mijloace folosite: Mediul de programare si simulare Matlab-Simulink.

3. Enuntul temei: Sa se proiecteze regulatorul in spatiul starilor, destinat aplicatiei de reglare


a vitezei unghiulare a unui motor de curent continuu, cu excitatie independenta, la
comanda prin tensiunea rotorica, si sa se analizeze raspunsul sistemului de reglare obtinut,
in domeniul timpului, la o comanda tip treapta.

4. Consideratii teoretice:

Functionarea motorului din enuntul temei este descrisa prin ecuatiile (1):
dia
Ra ia + La + ue = u a ,
dt
ue = ke ⋅ φe ⋅ Ω , (1)
me = km ⋅ φe ⋅ ia ,

me = J + mr ,
dt
unde: J = momentul de inertie total redus la arborele motorului;
m = cuplul electromagnetic;
mr = cuplul de sarcina rezistent (ipoteza = cuplul de perturbatie se considera nul)
Ω = viteza unghiulara;
ke ⋅ φe = km ⋅ φe = c = const. (ipoteza = se mentine fluxul de excitatie constant)
Variabile de stare pot reprezenta chiar varaibilele fizice de interes, de exemplu se pot
alege in acest caz:
i
Viteza unghiulara (marimea de iesire, y): Ω = φ =x1, iar curentul rotoric ia =x2.

Din ecuatiile (1) se deduc:


ii i i c
θ = Ω = x1 = ⋅ x2 , (2 a,b)
J
i i c R 1
ia = x2 = − ⋅ x1 − a ⋅ x2 + ⋅ ua
La La La

Modelul de intrare – stare – iesire poate fi acum scris ca:


i
x = A ⋅ x + b⋅ u (3 a,b)
− − −

y = c⋅ x
− −
sau in forma dezvoltata:
⎡ i ⎤ ⎡0 c⎤
⎡0 ⎤
⎢ x1 ⎥ ⎢ J ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥
⎢ i ⎥=⎢ ⎥⋅ + 1 ⋅u ,
Ra ⎥ ⎢⎣ x2 ⎥⎦ ⎢ ⎥ a
(4 a,b)
⎢ x ⎥ ⎢− c − ⎢⎣ La ⎥⎦
⎣⎢ ⎦⎥ ⎢⎣ La La ⎥⎦
2

⎡ x1 ⎤
y = [1 0] ⋅ ⎢ ⎥
⎣ x2 ⎦
Considerand o lege de reglare proportionala (P), cu vectorul de reglare: K T = [ K1 K 2 ] , cu
____

necunoscute amplificarile K1 si K 2 , se evalueaza ecuatia caracteristica:


⎛ ⎞
det ⎜ s ⋅ I − A + b ⋅ K T ⎟ = 0 . Dorim sa plasam polii ecuatiei caracteristice astfel incat sa obtinem
⎝ __ ___

un raspuns dorit (cu performante impuse). Spre exemplu, se plaseaza polii in p1 = −5 + i si
p2 = −5 − i . Sistemul de reglare dupa stare se completeaza pe calea de comanda cu factorul de
1
prefiltrare a comenzii: K r = −1
⎛ ⎞
c ⋅ ⎜ b⋅ K − A ⎟ ⋅ b
T
__
⎝ __ ___ ⎠ __
Simularea sistemului de reglare a vitezei unghiulare a motorului de c.c. se da in figura de mai jos:

5. Continutul lucrarii:

Se va scrie un program in limbaj Matlab prin care sa se calculeze necunoscutele vectorului de


reglare si factorul de prefiltrare a comenzii, considerand diferite raspunsuri dorite, prin metoda
plasarii polilor in planul – s (vezi comanda PLACE). Se vor analiza reglarile obtinute si prin
schema corespunzatoare in SIMULINK.

Aplicatie numerica:

⎡ Nm ⎤
Ra = 1[ Ω ] ; La = 0.5[ H ]; c = 0.01 ⎢ ⎥ ; J = 0.01 ⎡⎣ kgm 2 ⎤⎦ .
⎣ A ⎦
L13 – c

Structuri de reglare neconventionale


Reglarea dupa stare

6. Scopul lucrarii: Se urmareste familiarizarea cu metoda de deducere a componentelor


vectorului de reglare, in cazurile practice cand se poate utiliza reglarea simpla, de tip
proportional si cand starile sunt direct masurabile. Cu aceasta ocazie se insuseste
metodologia de proiectare algoritmica a regulatoarelor dupa stare.

7. Mijloace folosite: Mediul de programare si simulare Matlab-Simulink.

8. Enuntul temei: Sa se proiecteze regulatorul in spatiul starilor, destinat aplicatiei de reglare


a vitezei unghiulare a unui motor de curent continuu, cu excitatie independenta, la
comanda prin tensiunea rotorica, si sa se analizeze raspunsul sistemului de reglare obtinut,
in domeniul timpului, la o comanda tip treapta.

9. Consideratii teoretice:

Functionarea motorului din enuntul temei este descrisa prin ecuatiile (1):

dia
Ra ia + La + ue = u a ,
dt
ue = ke ⋅ φe ⋅ Ω , (1)
me = km ⋅ φe ⋅ ia ,

me = J + mr ,
dt

unde: J = momentul de inertie total redus la arborele motorului;


m = cuplul electromagnetic;
mr = cuplul de sarcina rezistent (ipoteza = cuplul de perturbatie se considera nul)
Ω = viteza unghiulara;
ke ⋅ φe = km ⋅ φe = c = const. (ipoteza = se mentine fluxul de excitatie constant)

Variabile de stare pot reprezenta chiar varaibilele fizice de interes, de exemplu se pot
alege in acest caz:
i
Pozitia unghiulara: θ = x1 ; viteza unghiulara: Ω = φ =x2, iar curentul rotoric ia =x3.
Din ecuatiile (1) se deduc:
i
x1 = x2
i c
x2 = ⋅ x3 , (2 a,b)
J
i c R 1
x3 = − ⋅ x2 − a ⋅ x3 + ⋅ ua
La La La
Modelul de intrare – stare – iesire poate fi acum scris ca:
i
x = A ⋅ x + b⋅ u (3 a,b)
− − −

y = c⋅ x
− −
sau in forma dezvoltata:

⎡i ⎤ ⎡ ⎤
⎡ ⎤
⎢ x1 ⎥ ⎢0 0 ⎥
⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢0 ⎥
1
⎢i ⎥ ⎢
⎢ x ⎥ = ⎢0 c ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 ⋅ x2 + ⎢0 ⎥ ⋅ ua , (4 a,b)
⎢ 2⎥ ⎢ J ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢i ⎥ ⎢ ⎥ ⎢x ⎥
Ra ⎥ ⎣ 3 ⎦ ⎢ ⎥
1
⎢ x3 ⎥ ⎢0 −
c
− ⎢⎣ La ⎥⎦
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ La La ⎥⎦

⎡ x1 ⎤
y = [1 0 0] ⋅ ⎢⎢ x2 ⎥⎥
⎢⎣ x3 ⎥⎦

Considerand o lege de reglare proportionala (P), cu vectorul de reglare: K


T
= [ K1 K2 K3 ] ,
____

cu necunoscute amplificarile K1 , K 2 si K 3 , se evalueaza ecuatia caracteristica:


⎛ ⎞
det ⎜ s ⋅ I − A + b ⋅ K T ⎟ = 0 . Dorim sa plasam polii ecuatiei caracteristice astfel incat sa obtinem
⎝ __ ___

un raspuns dorit (cu performante impuse). Spre exemplu, se plaseaza polii in p1 = −5 + i si
p2 = −5 − i si p3 = −10 . Sistemul de reglare dupa stare se completeaza pe calea de comanda
1
cu factorul de prefiltrare a comenzii: K r = −1
⎛ ⎞
c ⋅ ⎜ b⋅ K − A ⎟ ⋅ b
T
__
⎝ __ ___ ⎠ __

10. Continutul lucrarii:

Se va scrie un program in limbaj Matlab prin care sa se calculeze necunoscutele vectorului de


reglare si factorul de prefiltrare a comenzii, considerand diferite raspunsuri dorite, prin metoda
plasarii polilor in planul – s (vezi comanda PLACE). Se vor analiza reglarile obtinute si prin
schema corespunzatoare in SIMULINK.

Aplicatie numerica:

⎡ Nm ⎤
Ra = 1[ Ω ] ; La = 0.5[ H ]; c = 0.01 ⎢ ⎥ ; J = 0.01 ⎡⎣ kgm 2 ⎤⎦ .
⎣ A ⎦
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2

Analiza efectelor P, I, D
în structurile de reglare convenţionale

Scopul lucrării

Acordarea regulatoarelor PID în structurile de reglare convenţionale necesită cunoaşterea


efectului modificării parametrilor lor. Îmbunătăţirea performanţelor sistemului de reglare este
condiţionată de o bună alegere a valorilor componentelor P, I, D ale regulatorului.
Lucrarea urmăreşte descrierea relaţiilor între componentele P, I, D ale regulatoarelor clasice PID
(în diverse forme) şi performanţele sistemului de reglare. Scopul este stabilirea unor reguli de
acordare a regulatoarelor pentru îmbunătăţirea performanţelor, reguli extrase din simulări repetate
cu diverse valori ale parametrilor regulatorului. Studenţii vor formularea concluzii din rezultatele
obţinute, iar ulterior vor utiliza cunoştinţele în lucrările următoare.

Consideraţii teoretice

Marea majoritate a aplicaţiilor de reglare utilizează regulatoare PID de forma:


I
Gr ( s ) = P + + Ds (2.1)
s
în diverse variante:
- P – proporţional
- PI – proporţional – integrativ
- PID – proporţional – integrativ – derivativ
- I – integrativ
- PDT1 – proporţional – derivativ cu filtru
- PIDT1 – proporţional – integrativ – derivativ cu filtru.
Cele trei componente sunt descrise de trei parametrii:
- k r - amplificarea regulatorului
- Ti - constanta de timp de integrare a regulatorului PID
- Td - constanta de timp de derivare a regulatorului PID
la care se adaugă suplimentar constanta de timp a filtrului componentei derivative T f (necesar în
varianta analogică pentru respectarea condiţiei de realizabilitate a regulatorului)
Pentru a evidenţia parametrii, se scrie o altă formă a regulatorului PID:
1 sTd
Gr ( s ) = k r + + (2.2)
sTi sT f + 1

Structura de reglare în care vom folosi regulatorul PID este:

1(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2

r + e Regulator + u Procesul y
PID (supus regl ării )
− y

Fig. 1. Structura de reglare convenţională cu regulator PID.


Analiza efectului fiecărui parametru se referă atât la modificarea valorilor indicatorilor de
performanţă (eroare staţionară, suprareglaj, timp de reglare), dar şi la comportarea sistemului în
ceea ce priveşte perturbaţiile (dacă elimină efectul acestora, în cât timp, cât de mult a deviat
ieşirea sistemului de la referinţă).

Desfăşurarea lucrării

Se vor căuta relaţiile între parametrii regulatoarelor PID şi performanţele sistemului de reglare, în
variantele: P, PI, PIDT1.
Iniţial, se va studia efectul factorului de amplificare k r al unui regulator P aflat pe calea directă
într-o structură de reglare pentru procesul modelat cu funcţia de transfer
1 1
G pc ( s ) = 2
= 2
( s + 1) s + 2s + 1
Se utilizează schema Simulink din figură

în care am neglijat (pentru început) perturbaţia. Pentru regulator PID, se va folosi blocul Transfer
Fcn pentru a putea evidenţia valorile parametrilor regulatorului în forma din relaţia 2.2 (conform
suportului de curs).
Stabilim iniţial k r = 1 , adică iniţializăm în comand window variabila:
k = 1;
Pentru această valoare a amplificării regulatorului proporţional se obţine:
- eroarea staţionară: est = 50%
- suprareglajul: M = 4.4%
- timpul de reglare: t r = 4.2 pentru banda de stabilitate de ± 2%

2(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2

Apoi se modifică valoarea amplificării regulatorului (se modifică valoarea variabilei k), în limite
largi, chiar schimbând ordinul de mărime: k r = 5 , k r = 10 , k r = 50 , k r = 100 , k r = 0.5 ,
k r = 0.1 , k r = 0.01 . Vom observa o comportare mai bună cu cât factorul de amplificare este mai
mare.
Considerând o valoare a lui care k r pentru care am obţinut performanţe relativ bune, se modifică
schema, introducând perturbaţia sub forma unei trepte. Schema propusă este în continuare:

Pentru a vizualiza clar efectul perturbaţiei, momentul de salt (step time) al blocului step introdus
pentru perturbaţie se poate alege diferit de cel al blocului step al referinţei. Aici vom modifica din
nou valoarea factorului de amplificare k r pentru a nota legătura dintre acesta şi comportarea
sistemului de reglare în raport cu mărimea de perturbaţie.
Cu datele obţinute, se pot enunţa o serie de concluzii:
- creşterea factorului de amplificare al regulatorului proporţional determină scăderea erorii
staţionare, creşterea suprareglajului, scăderea timpului de reglare (efectul asupra acestui
parametru este mai redus decât asupra erorii staţionare, efectul fiind sesizabil la diferenţe
mari ale parametrului);
- oscilaţiile ieşirii procesului sunt mai ample pentru un factor de amplificare mare;
- perturbaţiile au efect mare, neînlăturat la valori mici ale parametrului, neglijabil odată cu
creşterea valorii lui.
În etapa următoare, regulatorul P este înlocuit cu unul PI, urmărind astfel efectul parametrilor k r
şi Ti , punând accentul pe componenta integrativă. Stabilind o valoare fixă a lui k r , se va enunţa
relaţia între constanta de timp de integrare şi performanţe. Apoi, se va verifica efectul factorului
de amplificare, fixând Ti la o valoare.
Pentru a putea enunţa concluziile, se recomandă ca valorile alese pentru parametrii regulatorului
să fie modificaţi într-o gamă largă (chiar 2-3 ordine de mărime). De asemenea, se vor efectua
minim 5 simulări pentru fiecare caz, iar datele vor fi păstrate într-un tabel (vezi tabelul de mai jos
şi indicaţiile).

Conţinutul referatului

1. Folosind procedura descrisă, enunţaţi relaţiile între valorile parametrilor şi performanţele


sistemului de reglare, pentru cazurile regulatoarelor: P, PI şi PID. Funcţia de transfer a
procesului se poate alege inţial:

3(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2

1 1
G pc ( s ) = 2
= 2
( s + 1) s + 2s + 1
Se vor enunţa concluzii privind legăturile dintre parametrii şi performanţe.
2. Având concluziile de la exerciţiile 1 şi 2, găsiţi un regulator pentru procesul descris de:
2
G pc ( s ) =
(3s + 1)(0.2s + 1)
care să asigure performanţele:
- eroare staţionară nulă;
- suprareglaj de maxim 6%;
- timp de reglare de maxim 5 sec.

Alte exerciţii

1. Verificaţi concluziile obţinute pe alte cazuri de procese conduse:


2
G pc ( s ) = 2
s + 5s + 2
2. Având concluziile de la exerciţiile 1 şi 2, găsiţi un regulator pentru procesul descris de:
2
G pc ( s ) =
(3s + 1)(0.2s + 1)
care să asigure performanţele:
- eroare staţionară nulă;
- suprareglaj de maxim 6%;
- timp de reglare de maxim 5 sec.
3. La ce se referă condiţia de realizabilitate fizică a regulatorului analogic PID, pentru care
se impune introducerea unui filtru suplimentar componentei derivative? În variantă
discretă / numerică a regulatorului PID acest filtru mai este necesar ?
4. Având concluziile de la exerciţiile 1 şi 2, acordaţi regulatoare P, PI şi PID pentru procesul
descris de funcţia de transfer:
1
G pc ( s ) = 3 2
.
s + 3s + 4s + 1
şi notaţi performanţele cele mai bune obţinute.
5. Acordaţi regulatoare PID pentru cazurile de procese instabile:
2
G pc ( s ) =
5s − 1
100
G pc ( s ) = 2
s − 140s + 100
care să asigure o comportare stabilă şi eroare staţionară nulă. Notaţi performanţele cele
mai bune obţinute. (Trasaţi iniţial răspunsurile acestor sisteme la treaptă unitară, în afara
unei structuri de reglare.)

4(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2

Valorile Performanţe obţinute relativ la Performanţe obţinute relativ la


parametrilor referinţă perturbaţie
kr Ti Td est Mν tr est M tr

- -
- -
P - -
- -
- -
Concluzii:-
-
-
-
-
-
PI
-
-
-
-
-
Concluzii:-

PID

Concluzii:-
Indicaţii:
1. Valorile parametrilor se vor alege într-un domeniul larg. Se înregistrează performanţele
obţinute pentru 5 valori ale parametrului modificat. Unde este cazul, se stabileşte o
valoare fixă convenabilă a unui parametru şi se modifică celalalt parametru.
2. Pentru constanta de timp a filtrului componentei derivative, T f , se va alege o valoare
mică: 0,01.
3. Performanţele relativ la referinţă sunt: eroarea staţionară, suprareglajul, timpul de reglare.

5(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2

4. Performanţele referitoare la perturbaţia de tip treaptă se vor considera cele înregistrate


după momentul aplicării perturbaţiei. Acestea sunt:
- eroarea staţionară calculată la mărimea de referinţă şi obţinută după aplicarea perturbaţiei
- devierea maximă de la valoarea staţionară obţinută prin aplicarea perturbaţiei (tot
suprareglaj, dar înregistrat la aplicarea perturbaţiei)
- timpul de stabilire / reglare în care sistemul revine la stabilitate.
5. Dacă sistemul este instabil, în locul valorilor indicatorilor de performanţă se va nota
„sistem instabil”.
6. Se vor enunţa concluzii privind efectul fiecărui parametru / componentă (P, I şi D) asupra
indicatorilor de performanţă, notând relaţia directă sau inversă între creşterea valorii
parametrului şi modificarea valorilor obţinute ale indicatorilor. De asemenea, se va
comenta stabilitatea sistemului şi eliminarea efectului perturbaţiei, în fiecare caz.
7. Pe baza observaţiilor notate în tabel, pornind de la valori aleatoare ale parametrilor şi prin
încercări, se poate stabili un regulator care să asigure obţinerea unor performaţe impuse
pentru un sistem de reglare a unui proces cu funcţie de transfer cunoscută.

6(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3

-I-
Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru structuri
convenţionale de reglare pe baza criteriului modulului

Scopul lucrării

Utilizarea criteriul modulului (CM) în forma generală pentru acordarea regulatoarelor PID este de
cele mai multe ori o abordare dificilă şi poate conduce la soluţii multiple. Din acest motiv, este
utilă stabilirea unor recomandări / reguli de alegere şi acordare a regulatoarelor care să aibă
fundament în prezentarea teoretică / generală a metodei dar să fie adaptate pentru cazuri
frecvente, clasice de procese.
Lucrarea prezintă o serie de exemple de utilizare a criteriului în varianta Kessler (CMVK) pentru
câteva tipuri frecvente de proces condus în sisteme de reglare în structură convenţională. Scopul
lucrării este însuşirea acestor reguli de alegere a regulatorului şi acordare a parametrilor acestuia
pentru aceste cazuri, cu evidenţierea performanţele atinse.
Studenţii vor formula concluzii din rezultatele obţinute, iar ulterior vor utiliza cunoştinţele în
lucrările următoare.

Consideraţii teoretice

Relaţiile generale de proiectare cu CM (aşa cum sunt prezentate în curs) sunt exprimate în funcţie
de coeficienţii funcţiei de transfer în circuit închis a sistemului de reglare automat. Aşadar, tipul
regulatorului (funcţia de transfer a acestuia) trebuie adoptat din alte considerente (aplicarea
metodei necesită cunoaşterea prealabilă a funcţiei de transfer a regulatorului). Pe de altă parte
abordarea este în general laborioasă şi de multe ori nu conduce la o soluţie unică.
Din acest motiv, pentru modelele frecvente ale procesului condus au fost „extrase” o serie de
recomandări în alegerea regulatorului şi determinarea parametrilor lui. Alegerea tipului este
justificată de experienţa în proiectare, iar acordarea parametrilor are justificare în relaţiile
generale ale CM. Suplimentar, în cazul proceselor care prezintă constante de timp mici, parazite,
necompensabile a fost propusă varianta Kessler a CM.
Se consideră funcţia de transfer a parţii fixate (procesului condus) de genul:
kF
GF ( s)  p q
(1.a)
 (sTk  1) (sT i  1)
k 1 i 1
sau
kF
GF ( s)  p q
(1.b)
s ( sTk  1) ( sT i  1)
k 1 i 1

1(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3

dacă procesul are un pol în origine. În aceste relaţii am notat:


- k F - factorul de amplificare al procesului condus
- Tk , k  1, p - constantele de timp mari, dominante, compensabile
- Ti , i  1, q - constantele de timp mici, parazite, ne-compensabile
În funcţia de transfer a procesului, este posibilă aproximaţia:
q
 (sT i  1)  (sT 1  1)(sT 2  1)......(sT q  1)  s(T1  ....  T q )  1  sT  1 (2)
i 1

unde am notat T  T1  ...........  T q . Relaţiile (1.a) şi (1.b) devin:


kF
G F ( s)  p
, (3.a)
(1  sT ) (1  sTk )
k 1
kF
G F ( s)  p
(3.b)
s(1  sT ) (1  sTk )
k 1

Având în vedere două principii generale aplicate la sinteza regulatoarelor:


- zerourile regulatorului compensează constantele de timp principale a procesului condus
- pentru eroare staţionară nulă se impune necesitatea unui pol în origine pe calea directă
(în funcţia de transfer a sistemului în circuit deschis)
rezultă că regulatoarele necesare vor avea funcţia de transfer:
p
 (1  sTk )
k 1
G R ( s)  k r , (4.a)
s
respectiv, pentru proces cu pol în origine (cu integrator pe calea directă),
p
G R ( s)  k r  (1  sTk ) . (4.b)
k 1

Aceste regulatoare nu sunt practic realizabile (gradul numitorului este mai mic decât gradul
numărătorului). Pentru a rezolva această problemă în funcţiile de transfer ale regulatoarelor se
vor introduce elemente de filtrare cu constante de timp mici care însumate vor fi de valoare mai
mică decât T . Regulatoarele practic realizabile vor trebui să aibă funcţia de transfer de forma:
p
 (1  sTk )
k 1
G R (s)  k r p
, (5)
s 
 (1  sTk )
k 1
p
cu   0 sau 1 şi Tk  T .
k 1

2(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3

Dacă neglijăm constantele de timp mici introduse la numitorul regulatorului (adică revenim la
relaţiile 4.a şi b), funcţia de transfer în circuit deschis este:
p
 (1  sTk ) kF kRkF
k 1
G ( s)  G R ( s)G pc ( s)  k r 
 , (6)
s p s(1  sT )
s 1
(1  sT ) (1  sTk )
k 1

iar în circuit închis:


G( s) kr k F 1
G0 ( s)   2  (7)
1  G ( s) s T  s  k r k F T s
s2   1
kr k F kr k F
Aplicând relaţiile ce descriu criteriul modulului (nu detaliem aici, vezi curs), obţinem condiţia:
2
 1  2T
     0
 kr k F  kr k F
de unde:
1
kr  (8)
2k F T
şi mai departe din relaţiile (6) şi (7) obţinem funcţiile de transfer în circuit deschis şi în circuit
închis optime din punct de vedere al criteriului modulului variata Kessler:
1
G CM ( s)  (9)
s 2T ( sT  1)
1
G0CM ( s)  2 2 (10)
s 2T   sT  1
CM
(Indicele superior se referă la „criteriul modulului”.)

Metodologie de aplicare a CMVK


- Se determină funcţia de transfer a procesului. Este necesar ca în acest model să se pună în
evidenţă constantele parazite, cu rol esenţial în aplicarea variantei Kessler. Funcţia de
transfer a PF trebuie să fie de forma (1), cu   0 sau 1 .
- Se înlocuiesc constantele de timp mici cu un singur factor ce conţine suma lor (vezi relaţia
(2)), aducând funcţia de transfer a procesului la forma (3).
- Cunoscând T putem scrie funcţia de transfer în circuit deschis optimă în sensul CMVK
care are întotdeauna expresia (9). Pe de altă parte:
1
G( s)  Gr ( s)GF ( s)   G CM ( s) .
s 2T ( sT  1)
- Înlocuind GF (s) în relaţia de mai sus rezultă funcţia de transfer a regulatorului:

3(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3

p p
s  (1  sTk )  (1  sTk )
k 1 k 1
Gr ( s )   kr ,
s 2T k F s1
1
cu k r  ;
2T k F
- Dacă p  1   , se completează funcţia de transfer a regulatorului cu elemente de ordinul
întâi având constante de timp mult mai mici decât T (pentru a respecta condiţia de
realizabilitate). Funcţia de transfer a sistemului de reglare în circuit închis optimizat cu
CMVK va avea expresia (aproximativă dacă se introduc poli suplimentari):
1
G0CM ( s)  2 2 .
s 2T  s 2T  1
Observaţie: Prin aplicarea CMVK se obţine atât legea de reglare cât şi relaţiile de calcul pentru
parametrii de acord.

Performanţele realizate de SRA proiectate cu CMVK


Pentru determinarea performanţelor se aduce funcţia de transfer optimă la forma standard a
elementului de ordinul 2:
1
1 2T2 2n
G0CM ( s)    2 .
s 2 2T2  s 2T  1 s s
2 1

1 s  2 n s   2
n
T 2T2

Prin identificare şi apoi calcul rezultă:


1
- factorul de amortizare:    0,707 ;
2
1 1
- pulsaţia naturală: n  2
 ;
2T 2T
- eroare staţionară: nulă;
- suprareglaj:   4,3% ;
3
- timpul de stabilire (reglare): t s   8T  ;
 n
- timpul de creştere: t c  2,63 2T Σ 3,72T Σ ;
1
- banda de trecere:  B  n  ;
2T
2
- eroarea staţionară la rampă: 1st   4T .
 n

4(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3

Desfăşurarea lucrării

Utilizând mediul Simulink, se notează performanţele obţinute pentru diverse cazuri ale procesului
condus în sisteme cu regulatoare alese pe baza criteriului modulului.

Exemplul 1
Pentru procesul condus modelat de funcţia de transfer:
kP
G pc ( s) 
1  sT
(procesul conţine mai multe constante de timp dar toate sunt mici), se alege un regulator de tip I:
kR
G R ( s) 
s
la care
1
kR 
2k PT

Exemplul 2
Pentru procesul condus modelat prin
kP
G pc ( s) 
(1  sT )(1  sT1 )
(o constantă de timp dominantă şi mai multe constante mici), se alege un regulator PI:
 1 
G R ( s)  k R 1  
 sTi 
Zeroul regulatorului se alege astfel constanta de timp (întârzierea) dominantă a procesului condus
să fie compensată.
Ti  T1
şi amplificarea
T1
kR 
2k PT

Exemplul 3
Pentru procesul condus
kP
G pc ( s) 
(1  sT )(1  sT1 )(1  sT2 )
având două constante de timp dominante (mari).
Se alege un regulator PIDT1:

5(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3

kR 1
GR ( s)  (1  sTr1 )(1  sTr 2 )
s 1  sT f

pentru care parametrii se aleg în aşa fel încât constantele de timp mari să fie compensate:
1
Tr1  T1 , Tr 2  T2 şi k R  .
2T k P
Constanta de timp a filtrului se alege T f  (0,1  0,2)T .

Exemplul 4
Pentru acelaşi proces ca în exemplul precedent se poate alege un regulator PID cu interinfluenţă
având funcţia de transfer:
sTd  1  1 
Gr ( s)  1  .
sT f  1  sTi 

În acest caz parametrii sunt:


kr 1 T2
Td  T1 , Ti  T2 ,   kr  .
Ti 2T k F 2TF k F

Conţinutul referatului

1. Se va determina un regulator pentru procesul modelat de funcţia de transfer:


1.2
G pc ( s) 
(1  0.1s)(1  3s)
Care este constanta de timp compensabilă şi care este cea necompensabilă? Simulaţi
structura de reglare cu regulatorul determinat în mediul Simulink şi notaţi performanţele
obţinute.
2. Se va determina un regulator pentru procesul modelat de funcţia de transfer:
1.5
G pc ( s) 
(1  0.1s)(1  0.05s)(1  6s)
Descrieţi constantele de timp? Simulaţi structura de reglare în mediul Simulink şi notaţi
performanţele obţinute.
3. Se va determina un regulator pentru procesul modelat de funcţia de transfer:
1.5
G pc ( s) 
(1  0.1s)(1  5s)(1  6s)
Descrieţi constantele de timp? Simulaţi structura de reglare în mediul Simulink şi notaţi
performanţele obţinute.

6(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3

- II -
Proiectarea unui sistem de reglare cu alegerea şi acordarea
regulatorului pe baza criteriului modulului

Scopul lucrării

Lucrarea are ca scop realizarea practică a unor sisteme de reglare folosind module experimentale.
Se vor realiza sisteme de reglare pentru diverse tipuri de procese pentru care se cunosc funcţiile
de transfer. Regulatorul se va alege utilizând criteriul modulului în varianta Kessler şi se vor
efectua iniţial simulări în mediul Simulink pentru sistemele proiectate.

Desfăşurarea lucrării

Aplicaţia 1.
Procesul condus are funcţia de transfer:
kp 1
G pc ( s)  
1  T s (1  0.1s)
iar regulatorul va avea (conform criteriului modulului) funcţia de transfer
k 1 1
GR ( s)  R  
s 2k PT s
Iniţial, se verifică funcţionarea sistemului de reglare în mediul Simulink. Apoi, folosind modulele
experimentale LD, se realizează structura de reglare convenţională, cu regulatorul plasat pe calea
directă, înaintea procesului, şi cu reacţie unitară negativă. Montajul experimental conţine:
- 73409 – sistem de ordinul 1
- 73404 – element integrator
- 73402 – generator de referinţă
- sursa de alimentare, modulul ProfiCassy, aplicaţia CassyLab.
Se înregistrează răspunsul sistemului la pornirea / oprirea referinţei (comutatorul modulului) dar
şi la modificarea din potenţiometru a valorii referinţei. Se înregistrează de asemenea, răspunsul
sistemului în condiţiile apariţiei perturbaţiilor (se acţionează butonul Z al modulului 73409).

Aplicaţia 2.
Procesul condus are funcţia de transfer:
0.5
G pc ( s) 
(1  0.1s)(1  5s)

7(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3

Procesul prezintă o constantă de timp mare, dominantă T1  5 , care urmează a fi compensată de


un zerou al regulatorului. Cealaltă constantă de timp T1  0.1 este parazită, mică.
Aplicând criteriul modulului, vom lua un regulator de tip PI şi vom calcula valorile parametrilor,
obţinând:
1 1  sTi 50  250s
H R ( s)  k R (1  )  kR  .
sTi sTi 5s
Se realizează schema Simulink, iar în urma simulării, vom obţine:
- eroare staţionară nulă;
- suprareglaj: 4.2%;
- timp de reglare (stabilire) pentru banda de stabilitate de  2% : 0.8 sec.
Vom testa practic, regulatorul propus, folosind modulele:
- 73409 – sistem de ordinul 1
- 73404 – element integrator
- 73402 – generator de referinţă
- sursa de alimentare, modulul ProfiCassy, aplicaţia CassyLab

Aplicaţia 3.
Procesul condus are funcţia de transfer:
0.7
G pc ( s) 
(1  0.1s)(1  0.2s)(1  6s)
Se alege un regulator PID cu:
1
Tr1  T1 , Tr 2  T2 şi k R  .
2T k P
Pentru a realiza experimental funcţia de transfer a procesului, se vor pune în serie 2 module
73409, unul având amplificarea 1.

Conţinutul referatului

Pentru toate cele 3 cazuri considerate, se vor prezenta:


- Funcţiile de transfer ale procesului şi ale regulatoarelor alese, cu justificarea alegerii
regulatoarelor;
- Curbele mărimii de ieşire înregistrate pentru fiecare caz;
- Performanţele sistemelor cu regulatoarele alese;
- Descrierea comportării sistemului la apariţia perturbaţiilor

8(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6

Acordarea regulatoarelor continue pentru procese lente


pe baza rezultatelor identificării experimentale
-I-

Scopul lucrării

În această lucrare se va urmări studiul unor metode de acordare practică a regulatoarelor continue
pentru procese lente, plecând de la răspunsul indicial al procesului. Aceste procedee se aplică
sistemelor de reglare pentru procese al căror model matematic poate fi aproximat printr-un
element proporţional cu întârziere de ordinul întâi şi timp mort.

Consideraţii teoretice

Procedeele practice de determinare a parametrilor optimi de acord au la bază raportul  / T p


caracteristic pentru procesele cu timpul mort  şi o constantă de timp T p . Considerăm în acest
sens un proces fizic modelat ca un element de tip unu (T1) cu timp mort pur.

K p e  s
G p ( s) 
1  Tp s

Presupunând modelul acestui proces necunoscut, se realizează un experiment în care sunt


parcurse următoarele etape:
- se aplică la intrarea procesului, care se află în regim staţionar caracterizat prin valorile u 0
(pentru mărimea de intrare) şi y0 (pentru mărimea de ieşire), procesul fiind în buclă
deschisă, la momentul de timp t 0 , o variaţie treaptă de la u0 la u st , care poate fi între
(10-20%) din întreaga scală;
- se determină prin măsurare noua valoare de regim staţionar a ieşirii y st şi se înregistrează
răspunsul procesului la variaţia u  u st  u0 a mărimii de intrare;
- pentru răspunsul din fig. 1b) dreapta oblică este subtangenta dusă la curbă în momentul
t1 , iar în cazul răspunsului din fig. 1c) dreapta oblică este tangenta dusă în punctul de
inflexiune al curbei răspunsului experimental, t i ;
- se calculează parametrii modelului matematic cu relaţiile:
y  y0
K p  st ,   t1  t0 şi T p  t 2  t1 (vezi fig. 3).
u st  u0
- cu valorile parametrilor K p , T p şi  obţinute pe cale experimentală se calculează
parametrii de acord ai regulatoarelor PID folosind deferite relaţii, care sunt prezentate în
continuare.

1(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6

a) b) c)
Fig. 1

Relaţiile Ziegler Nichols


a) Pentru regulatoare P
1 Tp
K Ropt  .
Kp 

b) Pentru regulatoare PI
1 Tp
K Ropt  0.9 , Tiopt  3.3T p ,
Kp 

c) Pentru regulatoare PID


c1) Cu factor de interinfluenţă q  0 :
1 Tp
K Ropt  1.5 , Tiopt  2.5 , Tdopt  0.5 .
Kp 

c2) Cu factor de interinfluenţă q  1 :


1 Tp
K Ropt  1.2 , Tiopt  2 , Tdopt  0.5 .
Kp 

c3) Cu factor de interinfluenţă q  2 :


1 Tp
K Ropt  , Tiopt  2 , Tdopt  0.25 .
Kp 

Se constată că pentru q  2 are loc reducerea raportului raportului K Ropt / Tiopt faţă de valorile
pe care le avem la q  0 şi q  1 , deci reducerea factorului total de amplificare.

Relaţiile Oppelt
a) Pentru regulatoare P
1 Tp
K Ropt 
Kp 

b) Pentru regulatoare PI

2(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6

1 Tp
K Ropt  0.8 , Tiopt  3T p ,
Kp 

c) Pentru regulatoare PID


1 Tp
K Ropt  1.2 , Tiopt  2 , Tdopt  0.42
Kp 

Relaţiile Cohen-Coon
Aceste relaţii au un aspect mai complicat, conform expresiilor următoare:
a) Pentru regulatoare P
1 Tp
K Ropt  (  0.333) .
Kp 

b) Pentru regulatoare PI
2
   
3.33  0.3 
Tp Tp  Tp 
K Ropt 
1
(0.9  0.082) , Tiopt  T p   .
Kp  
1  2.2
Tp

c) Pentru regulatoare PID


2
    
2.5  0.5  0 . 37
Tp Tp  Tp  Tp
K Ropt 
1
 0.270) , Tdopt  T p   ,T
(1.35 dopt  T p .
Kp   
1  0.6 1  0.2
Tp Tp

Relaţiile Chien , Hrones, Reswick


Pe baza unor încercări pe modele, au fost deduse relaţiile prezentate în continuare pentru calcul
parametrilor de acord:
a) Pentru regulatoare P
0.3 T p
K Ropt  .
Kp 
b) Pentru regulatoare PI
0.35 T p
K Ropt  , T iopt  1.2T p .
Kp 
c) Pentru regulatoare PID
0.6 T p
K Ropt  , T iopt  T p , T dopt  0.5 .
Kp 

3(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6

Desfăşurarea lucrării

În cadrul lucrării de laborator se vor verifica practic metodele Ziegler-Nichols şi Chien , Hrones,
Reswick pentru acordarea experimentală a regulatoarelor. În acest scop se consideră procesul al
cărui model este descris de funcţia de transfer:
KF
GF ( s)  ,
(1  TF s) 2
cu K F  0.75 şi TF  2s .
pentru care se recomandă un algoritm de reglare de tip PID în cadrul unei structuri de SRA cu un
grad de libertate.
Structura sistemului de reglare este prezentată în schema bloc din fig.2.

Fig. 2.
Se cere să se determine:
- parametrii de acord ai regulatorului PID, folosind metodele Ziegler-Nichols şi Chien,
Hrones, Reswick;
- răspunsul indicial pentru referinţă şi perturbaţie.
Într-o primă etapă problema poate fi abordată şi rezolvată analitic, iar rezultatele pot şi trebuie să
fie verificate, în cadrul lucrării de laborator, prin simulare în mediul SIMULINK.
Transformata Laplace a funcţiei de transfer a sistemului deschis este
KF 0.75
Y ( s)   ,
s(1  TF s) 2
s(1  2s) 2
cu descompunerea în fracţii simple
K F / TF2 c1 c2 c3
Y (s)     ,
s(1 / TF  s) 2 s (1 / TF  TF s) 2 1 / TF  s

unde
K F / TF2 K F / TF2
c1   K F , c2    K F / TF ,
(1 / TF  s) 2 s 0
s
s 1/ TF

d  K F / TF2  K F / TF2
c3    K F
ds  s 
 s2
s 1/ TF s 1/ TF

Prin urmare funcţia răspunsului în timp va fi

4(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6

 t t / T 
y (t )  K F 1  (  1)e F  ,
 TF 
deci y(0)  y0  0 , iar y()  y st  K F .

Timpul corespunzător punctului de inflexiune al răspunsului în timp al sistemului, notat t i , se


poate calcula analitic conform paşilor următori:
d2y d  1 t 1  t / TF t t / T
0  K F [ (  1)  ]e  0  K F (  1)e F  0 ,
dt 2 dy  TF TF TF  TF

deci ti  TF , iar valoarea răspunsului în acest moment este y(ti )  K F (1  2e 1 ) . În consecinţă


panta tangentei în punctul de inflexiune este
e 1
m  y ' (ti )  K F ,
TF
iar ecuaţia tangentei în acest punct va fi
1 K F e 1
y  y(TF )  m(t  TF ), adic ă y(t )  K F (1  2e )  (t  TF ) .
TF
Rezultă deci că pentru y(t1 )  y0  0 , respectiv y(t 2 )  y st  K F , vom avea ecuaţiile:

K F e 1
0  K F (1  2e 1 )  (t1  TF ) ,
TF
de unde se obţine t1  TF (3  e)  0.28TF , respectiv
K F e 1
K F  K F (1  2e 1 )  (t 2  TF )
TF
de unde rezultă că t 2  3TF , şi prin urmare
  t1  0.28TF  0.56 sec şi T p  t 2  t1  3TF  (3  e)TF  TF e  2.72  2  5.44 sec
Factorul de amplificare echivalent calculat pe baza răspunsului dedus experimental va fi
y  y0 K F  0
K p  st   K F  0.75 .
u st  u0 1 0
În rezumat, datele de la care se pleacă pentru proiectare sunt:
  0.56 sec ,
T p  5.44 sec ,
K p  0.75 ,
T p /   5.44 / 0.56  9.715 ,
1 T p 9.715
  12.953 .
KP  0.75

5(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6

Cu aceste valori rezultă următorii parametrii de acord dacă folosim metoda Ziegler-Nichols:
a) Pentru regulatoare P
1 T p 9.715
K Ropt    12.953 .
KP  0.75
b) Pentru regulatoare PI
K Ropt  0.9 12.953  11.658 , Tiopt  3.3  0.56  1.85 ,

c) Pentru regulatoare PID fără interinfluenţă (adică care au q  0 )


K Ropt  1.5 12.953  19.4295 , Tiopt  2.5  0.56  1.4 , Tdopt  0.5  0.56  0.28 .
Se va alege un regulator PID cu componenta derivativă filtrată cu constanta de timp a elementului
de filtrare T f   Tdopt  0.1Tdopt  0.028 . Funcţia de transfer a regulatorului este în acest caz (se
renunţă la notaţia opt de la indice):
 sTd 1   0.28s 1 
GR ( s)  K R 1     19.42951   .
 sTd  1 sTi   s0.028  1 1.4s 
Figura 3 prezintă răspunsul indicial, la mărimi de intrare şi perturbaţie treaptă unitară, care a fost
obţinut în mediul SIMULINK cu programul prezentat în fig. 4 .

Fig. 3.
Treaptă unitară s-a aplicat la momentul t  0 , iar perturbaţia treaptă la t  10 sec .

Fig. 4.

6(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6

La metoda Chien, Hrones, Reswick cea mai bună comportare la referinţă se obţine pentru
regulatoarele PI şi PID cu următorii parametrii de acord:
a) Pentru regulatoare PI
0.35 T p
K Ropt   0.35  12.953  4.533 , T iopt  1.2T p  1.2  5.44  6.528 .
Kp 
b) Pentru regulatoare PID
0.6 T p
K Ropt   7.772 , T iopt  T p  5.44 , T dopt  0.5  0.28 .
Kp 
Regulatorul PID va fi realizat cu componenta derivativă filtrată cu constanta de timp a
elementului de filtrare T f   Tdopt  0.1Tdopt  0.028 . Funcţia de transfer a regulatorului este în
acest caz (se renunţă la notaţia opt de la indice):
 sTd 1   0.28s 1 
GR ( s)  K R 1     7.7721   .
 sTd  1 sTi   0.028s  1 5.44s 
Figura 5 prezintă răspunsul indicial, la mărimi de intrare şi perturbaţie treaptă unitară, care a fost
obţinut cu regulatorul PID în mediul SIMULINK folosind programul prezentat în fig. 6.

Fig. 5.
Treaptă unitară s-a aplicat la momentul t  0 , iar perturbaţia treaptă la t  15 sec .. Din graficul
răspunsului la intrare treaptă se observă, faţă de metoda Ziegler-Nichols, o reducere a
suprareglajului şi o creştere a timpului de răspuns.

Fig. 6.

7(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6

Rezultatele obţinute vor fi verificate experimental folosind pentru realizarea practică a sistemului
de reglare automată următoarele module LD
- 1 Regulator PID cu 10 rotaţi - 734 063
- 2 Module elemente de ordinul unu T1 - 734 09
- modul ProfiCassy, sursă, aplicaţia CassyLab.

Conţinutul referatului

Referatul va conţine :
- Scurtă descriere a modului de lucru;
- Schema bloc a sistemului de reglare automată;
- Schema legăturilor electrice pentru montajul experimental;
- Răspunsurile indiciale corespunzătoare punctului 3 se vor prezenta comparativ astfel încât
să se evidenţieze influenţa modificării parametrilor de acordare;
- Pentru răspunsul corespunzător acordării optime, se vor determina performanţele
dinamice şi staţionare ale sistemului de reglare automată.

- II-

Scopul lucrării

Metoda prezentată mai înainte va fi practic aplicată unui sistem de control a debitului realizat cu
module experimentale la scară mică.

Desfăşurarea lucrării

Modulele Leybold folosite în cadrul lucrării sunt


- 1 Proces pentru controlul lichidelor (debit, nivel sau presiune) - 734262
- 1 Sursă de putere  15 V , 3 A - 72686
- 1 Generator de referinţă cu valori variabile - 73402
- 1 Modul CASSY-P (placă de comunicaţie şi calcul) - 728 30
- 1 Regulator PID - 734061
- Mediul WinFACT - 734741
Pentru început se înregistrează caracteristicile statice ale procesului reglat care ca parametru
controlat debitul. În acest scop se parcurg următorii paşi:
- Se realizează montajul experimental conform schemei din figura 7. Apoi se deschide
complet robinetul V1.
- Cu instalaţia pornită, se modifică, folosind generatorul de referinţă, valorile semnalului
aplicat în punctul M1 al procesului, de la 0 la 10 V, cu o creştere de 1 V de la o valoare la
alta. Pentru fiecare din cele 11 valori se aşteaptă până se atinge regimul staţionar şi apoi
se citeşte, la borna CFlowRate valorile corespunzătoare debitului.
- Se determină, prin calcul, valorile factorului de amplificare, K p a procesului reglat.

8(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6

- În etapa următoare răspunsul la treaptă a procesului se determină răspunsul la mărime de


intrare treaptă.
- Se aplică un semnal de intrare treaptă şi se înregistrează valorile răspunsului (respectiv
semnalul CFlowRate) .
- Pe baza răspunsului înregistrat, se calculează, valorile timpului mort  , a constantei de
timp echivalente T p a procesului reglat şi factorul de amplficare al procesului, K p .
- Se introduce un regulator extern (realizat cu modulul PID 734061 sau cu modulul CASSY
P plus mediul software WinFACT). De asemenea, se elimină regulatorul intern, setând
comutatorul de selecţie a regimului de reglare pe poziţia Open Loop.
- Se calculează, folosindu-se relaţiile Chien Hrones Reswick, parametrii de acord pentru
regulatoarele P, PI şi PID. Apoi se înregistrează pentru fiecare caz în parte răspunsul la
treaptă şi se evaluează comparativ performanţele.
- Se studiază comportarea la perturbaţii treaptă. Perturbaţia treaptă se obţine mod
aproximativ închizând rapid robinetul V1 (se roteşte în sensul corespunzător de trei ori).

Conţinutul referatului

Referatul va conţine :
- Scurtă descriere a modului de lucru;
- Schema bloc a sistemului de reglare automată;
- Schema legăturilor electrice pentru montajul experimenta;l
- Răspunsurile indiciale corespunzătoare punctului 7 se vor prezenta comparativ astfel încât
să se evidenţieze influenţa modificării parametrilor de acordare.

9(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 12

Structura de reglare cu compensarea perturbaţiilor

Scopul lucrării

În această lucrare se prezintă o structură de reglare particulară, propusă pentru cazul în care
perturbaţiile sunt cunoscute (măsurabile) şi cu scopul de a elimina complet efectul lor.
Se vor realiza simulări ale unui astfel de sistem folosind mediul Simulink, apoi se va realiza un
sistem de reglare combinată utilizând modulele experimentale.

Consideraţii teoretice

În cazul în care perturbaţia este măsurabilă iar efectul acesteia (asupra mărimii de ieşire) este
descris printr-un model, se poate adopta o soluţie combinată de reglare, cu două regulatoare, prin
extinderea structurii clasice:

Fig. 1
În figură este evidenţiat faptul că perturbaţia acţionează asupra ieşirii printr-un efect cunoscut
(modelat cu o funcţie de transfer). Structura propune un regulator de perturbaţie al cărui scop
este de a anula efectul la ieşirea procesului acţionând în mod corespunzător asupra mărimii de
comandă.
Pentru determinarea funcţiei de transfer a regulatorului de perturbaţie, se ia în considerare că,
pentru sisteme liniare cu mai multe mărimi de intrare, mărimea de ieşire se obţine prin
superpoziţie. Astfel pentru sistemul din figură mărimea de ieşire are forma:
Y (s)  G0 R (s)  R(s)  G0 P (s)  P(s) (1)

1(5)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 12

unde G0 R ( s) şi G0 P ( s) sunt funcţii de transfer globale ale sistemului considerat, în raport cu


intrarea de referinţă, respectiv cu intrarea de perturbaţie. Dezvoltând relaţia (1), pentru cazul din
figură, obţinem:
G ( s)G R ( s) G ( s)  G ( s)G RP ( s)
Y ( s)   R( s)  P  P( s ) (2)
1  G ( s)G R ( s) 1  G ( s)G R ( s)
  
G0 R ( s ) G0 P ( s )

în care am notat:
- G(s) - funcţia de transfer a procesului;
- GP (s) - funcţia de transfer ce descrie efectul perturbaţiilor la ieşirea sistemului;
- GR (s) - funcţia de transfer a regulatorului principal;
- GRP (s) - funcţia de transfer a regulatorului de perturbaţie.
Pentru rejectarea perturbaţiilor, se impune condiţia ca funcţia de transfer globală în raport cu
perturbaţia să fie nulă:
G0 P (s)  0 ,
ceea ce duce la
GP (s)  G(s)GRP (s)  0
şi
GP ( s)
G RP ( s)   . (3)
G( s)
Funcţia de transfer obţinută trebuie să respecte condiţia de realizabilitate. Dacă în urma calculelor
în relaţia (3) se obţine o funcţie de transfer cu gradul numitorului mai mic decât gradul
numărătorului, atunci se introduc poli suplimentari, prin filtrul GF (s) :
GP ( s)
G RP ( s)   GF (s) (4)
G( s)
Regulatorul principal este proiectat printr-o metodă de acordare cunoscută pentru a obţine
performanţele impuse în raport cu mărimea de referinţă (de exemplu criteriul modulului). Dacă
perturbaţiile sunt eliminate, regulatorul principal se proiectează pentru un sistem fără perturbaţii.

Desfăşurarea lucrării

Cazul 1. Utilizând mediul Simulink, putem studia structura de reglare, prin analiza unor situaţii
diverse. Astfel, pentru un proces modelat de
1
G( s) 
4s  1
se propune funcţia de transfer a regulatorului principal de forma regulator PI
 1  
  81   .
1
G R ( s)  k R 1 
 sTi   4s 
(Regulatorul principal este ales şi acordat într-o schemă de reglare pentru care nu se consideră
perturbaţiile. Am ales k R  8 şi Ti  4 )

2(5)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 12

Performanţele sistemului de reglare, în absenţa perturbaţiilor, sunt (în mod aproximativ) est  0 ,
M v  0 , t r  2 (vezi fig. 2).

Fig. 2.
Dacă perturbaţia acţionează la ieşire prin
1
GP ( s) 
0.2s  1
atunci ieşirea sistemului are forma din fig.3a.

Fig. 3a şi b.
(Perturbaţia este de forma treptei unitare şi pentru a evidenţia efectul ei, s-a considerat că apare la
un moment de timp diferit de referinţă.)
Folosind relaţia (4), se alege un regulator de perturbaţie cu funcţia de transfer
4s  1  4s  1
GRP ( s)    .
0.2s  1 0.2s  1
În urma introducerii regulatorului de perturbaţie, sistemul prezintă aceeaşi comportare ca în cazul
în care perturbaţia lipseşte (fig. 3b).

3(5)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 12

Cazul 2. Dacă efectul perturbaţiei este unitar GP (s)  1 (vezi figura 4a), atunci regulatorul de
perturbaţie determinat conform relaţiei (4) este:
4s  1
G RP ( s)   .
1
Introducem în mod convenabil un pol în această funcţie de transfer:
4s  1 1
GRP ( s)   
1 0.1s  1
Regulatorul de perturbaţie nu mai anulează complet efectul acesteia, ci doar îi diminuează efectul
(practic aici elimină efectul într-un timp mai scurt – vezi fig 4b).

Fig. 4a şi b.
Rezultatele obţinute se verifică folosind montajul experimental cu module LD. Pentru acest lucru
se realizează o structură conform schemei de principiu din fig. 1, folosind:
- 734 02 – generator de referinţă (2 bucăţi)
- 73409 – proces simulat (2 bucaţi)
- 734061 – regulator PID (2 bucăţi)
- 73408 – sumator
Unul din modulele 73409 (proces simulat) se foloseşte pentru a genera o perturbaţie de la butonul
Z. Acest buton produce o tensiune de 2V, care trece apoi prin unul sau ambele filtre ale blocului
şi care apoi este adunat (prin blocul de însumare) cu ieşirea elementului considerat proces
condus. Setând valori pentru constantele de timp ale filtrelor, se produc efecte diverse ale
perturbaţiei la ieşirea procesului.

Conţinutul referatului:

- Descrierea pe scurt a metodei;


- Rezolvarea cazurilor prezentate cu rezultatele simulărilor (incluzând curbele şi valorile
numerice ale performanţelor obţinute în raport cu referinţa şi cu perturbaţia);
- Rezolvarea cazului descris în figura următoare:

4(5)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 12

5(5)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 13

Structura de reglare în cascadă

Scopul lucrării

În această lucrare se prezintă structura de reglare în cascadă, detaliată în particular pentru reglarea
maşinii de curent continuu.
Se va prezenta forma generală a structurii şi simularea unei structuri de reglare pentru maşina de
curent continuu. În final se va realizare un montaj experimental cu module LD.

Consideraţii teoretice

În cazul proceselor reglate cu un grad de complexitate ridicat, funcţia de transfer a procesului


poate să conţină un număr mare de constante de timp dominante (principale). Conform cu
variantei Kessler a criteriului modulului, numărătorul funcţiei de transfer a regulatorului va trebui
să conţină acelaşi număr de factori de gradul unu (de binoame de gradul unu). Blocurile de
reglare tipizate realizează funcţii de transfer cu cel mult doi factori de gradul unu - în cazul
regulatoarelor PID. Această limitare constructivă apare, pe de-o parte, datorită faptului că fiecare
factor de tipul (1  sT ) de la numărător introduce un efect derivativ şi prezenţa unor derivate de
ordin superior în legea de reglare măreşte pericolul amplificării zgomotelor suprapuse peste
semnalul util aplicat la intrarea blocului de reglare, iar pe de altă parte se complica prea mult
construcţia regulatorului.
Datorită considerentelor menţionate, în practică nu se recurge la complicarea structurii şi
construcţiei regulatoarelor destinate proceselor conduse complexe, ci se preferă complicarea
schemei de reglare cu păstrarea blocurilor de reglare cu legi tipizate, care nu depăşesc, din
punctul de vedere al complexităţii, variantele PID. Reglarea în cascadă reprezintă o soluţie, în
acest sens, având numeroase avantaje. Principiul RC se bazează pe împărţirea părţii fixate în mai
multe porţiuni prin alegerea unor mărimi de ieşire intermediare. Este absolut necesar ca toate
mărimile de ieşire intermediare să fie măsurabile (accesibile unor măsurări directe). Pe lângă
blocul de reglare destinat mărimi de ieşire y, în schemă se introduc regulatoare suplimentare, câte
unul pentru fiecare mărime de ieşire intermediară. Se asigură astfel o reglare – şi implicit o
limitare – simultană a mai multor mărimi din cadrul SRA.
Schema unui sistem de reglare în cascadă are aspectul prezentat în figură, în care partea fixată a
fost separată în două porţiuni PF1 şi PF2.

Fig. 1.

1(3)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 13

Sistemul de RC conţine două bucle de reglare, cu două regulatoare RA1 şi RA2.


Pentru folosirea eficientă a avantajelor RC este necesar ca buclele interioare să fie mai rapide
decât cele exterioare, în acest fel micşorându-se sensibil influenţa perturbaţiilor care se exercită
în interiorul acestor bucle, asupra mărimii de ieşire. De asemenea este indicat ca porţiunile
selectate din partea fixată ca subprocese (PF1 şi PF2) să aibă cel mult două constante de timp
principale, rezultând astfel regulatoare cu legi de reglare cel mult PID.
Pe lângă avantajele menţionate, limitarea simultană a mai multor mărimi din PC, reducerea
influenţei perturbaţiilor din buclele interioare asupra mărimii de ieşire), RC mai are avantajul
unei sensibilităţi mai reduse a SRA la variaţia anumitor parametrii din partea fixată.
Datorită acestor avantaje RC se utilizează adeseori şi în cazul în care partea fixată nu conţine mai
mult de două constante de timp principale. Menţionăm că reglarea în cascadă (RC) este aplicabilă
atât în cazul proceselor rapide cât şi în cazul proceselor lente, cu timp mort.

Desfăşurarea lucrării

Se consideră un proces compus din 2 blocuri, descrise de funcţiile de transfer


1
G P1 ( s)  ,
2s  1
1.5
GP 2 ( s)  .
0.5s  1
Structura de reglare în cascadă pentru acest proces este descrisă în figura

Delimitarea celor două componente ale procesului şi deci a două bucle de reglare, impune
abordarea în două etape a proiectării.
Pasul 1. Se determină funcţia de transfer a regulatorului 2 din bucla de reglare inferioară pe baza
unui criteriu convenabil, pe care o notăm GR1 ( s) .

2(3)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 13

Utilizând mediul Simulink, se testează comportarea la perturbaţii şi se notează performanţele în


această buclă, considerând la intrare o mărime de tip treaptă unitară. După acordarea optimă a
regulatorului, se calculează funcţia de transfer în circuit închis ce corespunde întregii bucle:
G P1 ( s)G R1 ( s)
G10 ( s) 
1  G P1 ( s)G R1 ( s)
care va fi luată în considerare ca aparţinând părţii fixate pentru bucla a doua.
Pasul 2. Partea fixată pentru bucla superioară este G10 (s)GP 2 (s) . Utilizând din nou un criteriu
convenabil, se determină un regulator pentru a doua buclă, pe care îl notăm GR 2 (s) . Se testează
(tot prin simulare) comportarea sistemului în întregul său la referinţă de tip treaptă.
Observaţie: Prin alegerea convenabilă a regulatorului GR1 ( s) se poate simplifica funcţia de
transfer a buclei inferioare G10 ( s) , ceea ce înlesneşte aplicarea unui criteriu de alegere a
regulatorului GR 2 (s) .
Rezultatele obţinute se verifică folosind montajul experimental cu module LD. Pentru acest lucru
se realizează o structură conform schemei de principiu din fig. 1, folosind:
- 734 02 – generator de referinţă
- 73409 – proces simulat (2 bucaţi)
- 734061 – regulator PID (2 bucăţi)
- modulul ProfiCassy, sursă de alimentare, aplicaţia CassyLab.
Cele două componente ale procesului sunt realizate prin module 73409. Mărimea intermediară
din proces poate fi preluată de la ieşirea primului modul. Se utilizează 2 regulatoare PID, ceea ce
sugerează faptul ca sunt suficiente legi de reglare PI sau PID acordate optim. Treapta unitară se
produce prin acţionarea comutatorului de la generatorul de referinţă. De asemenea, se poate
evalua comportarea acestui sistem la perturbaţii, acţionând asupra butonului Z de la modulele
73409.

Conţinutul referatului

- Descrierea structurii de reglare şi a argumentelor ce sprijină utilizarea ei;


- Determinarea regulatorului pentru bucla interioară, simularea acesteia şi performanţele
obţinute;
- Determinarea regulatorului pentru bucla a doua, simularea sistemului şi performanţele
obţinute;
- Schema montajului experimental şi performanţele obţinute practic (graficele
înregistrărilor, valorile numerice ale indicatorilor de performanţă)
- Descrierea comportării la perturbaţii (graficele înregistrărilor, concluzii)

3(3)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11

Sistem de reglare cu
regulator bipoziţional

Scopul lucrării

În această lucrare se studiază modul de funcţionare a unui sistem de reglare automată a


temperaturii cu regulator bipoziţional. Se vor pune în evidenţă mărimile caracteristice şi
performanţele unui sistem de reglare neliniar de tip totul sau nimic. Se studiază influenţa
parametrilor regulatorului asupra performanţelor sistemelor de reglare. Se vor realiza simulări ale
unui astfel de sistem folosind mediul Simulink, apoi se va realiza practic un sistem de reglare a
temperaturii utilizând modulele experimentale.

Consideraţii teoretice

Regulatoarele bipoziţionale pot fi folosite în cazul reglării unor procese ce nu necesită


performanţe ridicate (reglări de temperatură, de nivel etc.) sau în cazul în care procesul impune
două valori ale de mărimii de comandă generate intermitent (de exemplu, reglarea temperaturii cu
încălzitor şi răcitor, reglarea pH-ului).
Ca urmare a simplităţii soluţiei, regulatoarele bipoziţionale sunt des folosite, însă au performanţe
mai slabe faţă de regulatoarele liniare. Din punct de vedere al timpului de răspuns, acest tip de
regulatoare au o comportare bună pentru că au capacitatea de a aplica procesului întreaga putere
într-un timp scurt, rezultând o minimizare a timpului de răspuns.
Regulatoarele bipoziţionale sunt regulatoare discontinue, a căror caracteristică statică este
neliniară, cu histerezis. În fig. 1 este prezentată caracteristica unui regulator bipoziţional, în două
variante în funcţie de cele două valori ale comenzi sau de cele ale erorii.

Fig. 1.
Funcţionarea regulatoarelor bipoziţionale este echivalentă cu cea a releelor electronice, pentru
care mărimea de intrare este un semnal de eroare. Astfel, dacă eroarea este
e  r  y  esup

1(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11

regulatorul / releul este anclanşat, iar mărimea de comandă este


u  u max .
Dacă ieşirea procesului creşte peste o limita pentru care
e  einf
regulatorul comandă procesul cu
u  u min .
Parametrii care descriu acest tip de regulator sunt, pentru o formă generală:
- cele două valori între care comută: u min , u max ;
- cele două valori la care se comandă comutarea: einf , esup .
După valorile acestor parametrii, se pot enumera cazurile:
- u min  0 (sau u max  0 )
- u min  u max
- einf  0 (sau esup  0 )
- einf  esup .

Diferenţa h  esup  einf se numeşte lăţime de histerezis (sau interval de comutare). Deoarece,
cele două valori posibile la ieşirea regulatorului sunt condiţionate mai degrabă de specificul
elementului de execuţie (ce aparţine părţii fixate), atunci ca parametrii ai regulatorului rămân
valorile la care se realizează comutaţia. Dacă aceste valori sunt simetrice faţă de 0, atunci putem
lua în considerare ca parametru doar lăţimea de histerezis.
În cazul reglării de temperatură, regulatorul este un releu care deschide / închide circuitul electric
prin care se realizează încălzirea. Pentru acest caz u min  0 şi einf  esup .
Succesiunea de comutări ale valorii de comandă face ca ieşirea procesului să aibă o formă
oscilantă, evidenţiată clar în regim staţionar. Astfel, pe lângă performanţele generale ale se
analizează:
- amplitudinea oscilaţiilor mărimii de ieşire în regim staţionar
y  y st, max  y st, min
- perioada oscilaţiilor (sau frecvenţa lor)
Tosc  t   t  ,
în care am notat:
- t  - intervalul de timp în care regulatorul produce mărimea de comandă u max
- t  - intervalul de timp în care regulatorul produce mărimea de comandă u min
Se urmăreşte ca amplitudinea oscilaţiilor sa fie redusă, fapt determinat direct de lăţimea de
histerezis. În limitele tehnologice impuse de construcţia elementului de execuţie şi de specificul
aplicaţiei, este util ca lăţimea de histerezis să fie redusă. Mai mult, dacă este impusă o bandă de
stabilitate, este necesară o valoare a lăţimii de histerezis pentru care oscilaţiile mărimii de ieşire
să nu depăşească limitele benzii de stabilitate.

2(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11

Desfăşurarea lucrării

Iniţial, folosind mediul Simulink, se analizează influenţa lăţimii de histerezis a regulatorului


bipoziţional. Astfel, se consideră funcţia de transfer a unui proces lent:
1
G pc ( s) 
4s  1
într-o structură de reglare convenţională:

(În schema Simulink, pentru regulatorul bipoziţional se foloseşte blocul Relay).


În această schemă am ales un regulator bipoziţional cu u min  0 , u max  1.5 , esup  0.05 ,
einf  esup  0.05 (adică lăţimea de histerezis h  0.01 ). Motivaţia alegerii unui regulator cu
caracteristică simetrică faţă de 0 pe axa mărimii de eroare constă în faptul că banda de stabilitate
este simetrică faţă de 0, adică în forma  n% din mărimea de eroare. Valoarea u max  1.5
înseamnă că, pentru sistemul de reglare, elementul de execuţie este proiectat pentru a putea
asigura o rezervă de putere. Practic, în majoritatea cazurilor, puterea ce poate fi asigurată de
elementul de execuţie este mai mare decât puterea minimă necesară funcţionării „obişnuite” a
procesului, iar regulatorul bipoziţional comandă aplicarea întregii puteri.
Ieşirea procesului are forma:

3(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11

Au fost trasate: ieşirea procesului şi mărimea de comandă determinată de regulator. Se observă


comutaţiile între cele două valori ale mărimii de comandă şi, în corelaţie, oscilaţiile ieşirii.
În continuare, lăţimea de histerezis se modifică în ambele sensuri (creşte sau scade), prin
modificarea valorilor einf , esup , şi se notează în tabel mai multe valori:
Lăţimea de Amplitudinea Perioada Sistem stabil Performanţe
histerezis oscilaţiilor oscilaţilor (cu  5% )
0,1 aprox 10%(între + şi - ~1.2 s da suprareglaj: 5%
5%) timp de reglare: ~5 s
În urma simulărilor, se poate exprima o relaţie între lăţimea de histerezis şi stabilitatea sistemului.
Se alege un alt caz:
1
G pc ( s) 
( s  1)(3s  1)
pentru care se notează datele obţinute într-un tabel similar.
Pentru ambele cazuri, se pot utiliza modulele experimentale LD. Experimentul constă în
realizarea structurii de reglare convenţionale şi testarea funcţionării acestui sistem pentru diverse
valori ale lăţimii de histerezis. Înregistrarea datelor se realizează folosind modulul Profi-Cassy şi
aplicaţia CassyLab.
Pentru situaţiile funcţiilor de transfer propuse, montajul experimentului se realizează cu:
- 734 02 – generator de referinţă
- 734 01 – regulator bipoziţional
- 734 09 – proces simulat de ordinul 1 sau 2
Valoarea lăţimii de histerezis se setează la potenţiometrul hysterezis al modulului 73401.
Acest tip de regulator este recomandat proceselor lente şi fără performanţe impuse ridicate. Cazul
reglării temperaturii este un exemplu. Se realizează o structură de reglare a temperaturii folosind
modulele:
- 734 02 – generator de referinţă
- 734 01 – regulator bipoziţional
- 734 13 – amplificator de putere
- 734 12 – sistem pentru controlul temperaturii
Sistemul pentru controlul temperaturii realizează încălzirea unei termorezistenţe prin aplicarea
curentului electric, iar răcirea se produce prin ventilaţie. Sistemul este controlat doar pentru
partea de încălzire. În acest caz, deoarece pe circuitul de încălzire există o diodă, circuitul se
închide doar pentru mărimea de comandă pozitivă. Când regulatorul bipoziţional aplică valoarea
negativă a mărimii de comandă, circuitul este deschis şi în lipsa curentului, sistemul se răceşte
prin ventilaţie. Sistemul conţine un traductor care produce un semnal de 1V pentru 10ºC care este
preluat şi folosit pentru comparaţie cu referinţa. Având în vedere faptul că încălzirea şi răcirea se
realizează prin fenomene diferite, sistemul va avea constante de timp diferite pentru încălzire şi
pentru răcire, fapt vizibil pe ieşirea înregistrată a sistemului.
Funcţionarea acestui sistem de reglare se testează în diverse situaţii descrise de: viteza
ventilatorului, ajustarea debitului de aer (prin obturarea căii de circulaţie a aerului), valoarea
mărimii de referinţă ce permite o rezervă de putere. De asemenea, se testează funcţionarea acestui

4(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11

sistem la diferite valori ale parametrului regulatorului bipoziţional. Pe baza rezultatelor anterioare
şi a concluziilor formulate, se încearcă obţinerea unor performanţe îmbunătăţite.

Conţinutul referatului

1. Descrierea problemei şi a elementelor studiate;


2. Schema de simulare Simulink;
3. Tabele cu dependenţa dintre lăţimea de histerezis şi performanţele sistemului de reglare,
pentru 2 funcţii de transfer ale procesului;
4. Formularea concluziilor privind lăţimea de histerezis;
5. Schema montajului experimental pentru sistemul de reglare a temperaturii;
6. Minim 5 înregistrări ale răspunsului sistemului la diferite valori ale lăţimii de histerezis
(grafice);
7. Pentru comportarea considerată bună, se vor nota performanţele sistemului şi se va
prezenta răspunsul înregistrat.

Anexă

Pentru cele două cazuri ale procesului realizat cu modulul 73409 şi cu lăţimea de histerezis de 0.3
setată la regulatorul bipoziţional, se obţin (aproximativ) curbele:

La sistemul de reglare a temperaturii, pentru


- lăţimea de histerezis 0.3 setată la regulatorul bipoziţional,
- potenţiometrul ventilatorului setat la 2,
- canalul de circulaţie a aerului deschis complet (debit maxim),
se obţine:

5(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11

Au fost înregistrate 2 semnale: mărimea de comandă şi ieşirea procesului. Se observă momentele


de comutare ale mărimii de comandă şi efectul întârziat (lent) asupra ieşirii procesului. De
asemenea, se poate observa că răcirea are altă constantă de timp din faptul că oscilaţiile
sistemului sunt asimetrice.

6(6)