Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Scopul lucrării
În proiectarea sistemelor de reglare, o etapă importantă este cea de simulare a structurii alese prin
calcul analitic, cu scopul de a verifica funcţionarea soluţiei propuse şi eventual de a căuta
îmbunătăţirea performanţelor.
Mediul Matlab oferă un instrument grafic de simulare, numit Simulink, cu ajutorul căruia putem
verifica stabilitatea şi putem calcula performanţele în regim staţionar şi dinamic pentru sistemele
de reglare propuse.
Scopul lucrării este acela de a prezenta pe scurt facilităţile mediului Simulink şi de a descrie
modul de lucru cu acest instrument.
Consideraţii teoretice
În exprimare simplă, un sistem de reglare este o structură care conţine, în diverse modalităţi de
aranjare, procesul supus reglării şi unul sau mai multe elemente care controlează funcţionarea
procesului. O primă structură, care defineşte un sistem de reglare, este prezentată în fig. 1.
r + e Regulator u Procesul y
(Controller) (supus regl ării )
−
y
1(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1
(r − y st )
e st [%] = ⋅ 100 = (1 − y st ) ⋅ 100 (1.1)
r
Cum treapta unitară este o mărime simbolică, eroarea staţionară va fi exprimată în procente.
Suprareglajul este diferenţa dintre valoarea instantanee maximă a ieşirii procesului şi valoarea
staţionară a acesteia.
y − y st
M v [%] = max ⋅ 100
y st
În cazul sistemului de reglare, importantă este mărimea de referinţă. Cu toate acestea, chiar dacă
sistemul are eroare staţionară şi ieşirea nu depăşeşte referinţa, suprareglajul se ia în considerare
raportat la valoarea staţionară a ieşirii, nu la referinţă.
Timpul de stabilire (de reglare) este intervalul de timp de la aplicarea semnalului treaptă unitară
(de la momentul de salt din 0 în 1) până când sistemul devine stabil. Un sistem se consideră stabil
când ieşirea lui rămâne într-o bandă de stabilitate de ± n% din valoarea staţionară. Valoarea
acestui n este de 5 în marea majoritate a cazurilor. Pe de altă parte, această valoare este
determinată de cazurile practice. Necesitatea unei structuri extrem de stabile, poate impune o
bandă de stabilitate de ± 2% .
Schema din figura 1 este cea mai simplă structură de reglare. Aici nu am evidenţiat un element
important ce apare în sistemele de reglare: perturbaţia. Acţiunea acesteia se poate regăsi la
intrarea procesului, într-o mărime intermediară din proces sau la ieşire. În raport cu perturbaţia,
ca indicator de performanţă ne interesează amplitudinea efectului perturbaţiei la ieşirea
procesului şi intervalul în care acest efect este înlăturat.
Structura de reglare prezentată în figura 1 este un sistem cu reacţie unitară negativă. Dacă
dispunem de un model al procesului condus putem stabili o lege de reglare şi putem testa
funcţionarea acestui sistem la diferite forme are mărimii de referinţă.
Să presupunem cazul unui proces cu funcţia de transfer:
2
G pc ( s ) =
0.8s + 1
Răspunsul acestui element la o comandă de tip treaptă unitară este:
t
−
y (t ) = 2(1 − e 0.8 )
Dacă punem procesul într-o structură de reglare de forma celei din figura 1 în care vom alege o
funcţie de transfer a regulatorului
k
Gr ( s ) = r , cu k r = 1 iniţial
1
atunci răspunsul devine:
3t
2 −
y (t ) = (1 − e 0.8 )
3
2(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1
2
1
1.5 0.8
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Modificând valoarea amplificării regulatorului k r , vom obţine performanţe mai bune ale
sistemului.
Să considerăm cazul unui proces cu funcţia de transfer:
2
G pc ( s ) =
(0.5s + 1)(2s + 1)
cu acelaşi regulator pe calea directă. Curbele ieşirii procesului în lipsa structurii de reglare şi în
structura de reglare cu k r = 1 sunt:
2 1
0.8
1.5
0.6
1
0.4
0.5
0.2
0 0
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
Simulink este un mediu destinat modelării, simulării si analizei modelelor dinamice ale tuturor
tipurilor de sisteme: liniare sau neliniare, continue sau discrete.
Simulink oferă o interfaţă grafică în care pot fi modelate sistemele construind diagrame.
Biblioteca programului cuprinde un set de instrumente, organizate în categorii în funcţie de
scopul lor: blocuri pentru sisteme continue, blocuri pentru sisteme discrete, surse, elemente
pentru vizualizarea rezultatelor etc.
3(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1
După realizarea diagramei unui sistem, pot fi efectuate simulări, având posibilitatea de alegere a
metodelor numerice de aproximare a integralei, a momentelor de start şi stop, a intervalului de
simulare. Rezultatele pot fi vizualizate pe grafice sau pot fi salvate în fişiere de date.
Matlab şi Simulink sunt interconectate astfel încât datele disponibile într-un mediu pot fi utilizate
în celalalt. Spre exemplu, variabilele definte in fereastra de comandă a Matlab sau în programele
Matlab executate pot fi utilizate în schemele Simulink. De asemenea, fiind construit ca o extensie
a Matlab, mediul Simulink are acces direct la cea mai mare parte a funcţiilor Matlab, funcţii ce
formează toolbox-urile Matlab (Control Sistem Toolbox, Signal Processing Toolbox,
Optimization Toolbox etc.). Funcţiile cuprinse în toolbox-urile Matlab pot fi utilizate prin blocuri
corespunzătoare, organizate după destinaţia lor în grupuri ce poartă acelaşi nume în browser-ul
bibliotecii Simulink.
4(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1
rezultatele sunt puternic influenţate de aceşti parametrii, iar alegerea acestora ţine cont de
specificul sistemului şi de informaţiile căutate.
La pornirea unei simulări este efectuată o verificare a diagramei. Dacă schema conţine erori
(blocuri care nu respectă condiţia de realizabilitate, variabile utilizate neiniţializate în memorie)
atunci acestea sunt semnalate, iar simularea se opreşte. Sunt afişate mesaje de avertisment fără
oprirea simulării pentru situaţiile în care erorile nu sunt atât de grave (conectarea incorectă a unui
bloc în diagramă sau existenţa unei intrări/ieşiri neconectate).
Odată realizată simularea, extragerea rezultatelor se face prin elementele din diagramă care au
scopul afişării de informaţii. Este posibilă salvarea în spaţiul de memorie (workspace) şi
utilizarea în alte programe Matlab a informaţiilor, dacă în parametrii simulării s-a stabilit acest
lucru.
Desfăşurarea lucrării
Exemplul 1.
Pentru a trasa răspunsul sistemului descris de funcţia de transfer
2
G(s) =
0.5s + 1
la intrare treaptă unitară, se crează un model Simulink nou şi se construieste diagrama din figură:
5(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1
asemenea, pot fi salvate date sub forma vectorială prin utilizarea blocurilor to workspace şi to file
(Simulink – Sinks – ... ).
Într-o schemă Simulink, liniile dintre blocuri reprezintă de fapt mărimile matematice din
descrierea modelului dinamic al sistemului. Astfel, în acest caz, la intrarea în blocul transfer fcn
este mărimea U(s), la ieşire (intrarea în scope) este răspunsul sistemului Y(s). Diagrama
reprezintă aşadar ecuaţia: Y ( s) = G ( s)U ( s) .
Exemplul 2.
Pentru un sistem cu funcţia de transfer a căii directe
2
G ( s) =
s + 0.5
şi cu reacţie unitară negativă, schema Simulink se completează cu un element nou: sum (Simulink
– Math – Sum) – sumatorul. Acesta are ca parametrii numărul intrărilor şi lista semnelor fiecărei
intrări. În acest caz, această listă va fi: |+-. (Semnele nu trebuie separate. Primul caracter nu este
necesar.)
6(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1
(Pentru a roti un bloc se apasă click-dreapta şi se selectează din meniu Format – Flip Block.)
Exemplul 3.
Pentru a avea pe acelaşi grafic în blocul scope mai multe mărimi, se utilizează elementul mux
(Simulink – Signals&Systems – Mux). Acesta are la intrare mărimile dorite, numărul intrărilor
fiind un parametru ce poate fi modificat. Ieşirea se conectează la scope. Această construcţie este
utilă pentru a compara mai multe mărimi, de exemplu mărimea de intrare şi răspunsul sistemului.
Această construcţie este utilă pentru a putea compara diverse mărimi. Spre exemplu, dacă vrem
să „citim” de pe grafic performanţele sistemului de reglare, este necesar să putem compara ieşirea
7(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1
Exemplul 4.
Pentru a „citi” performanţele unui sistem cu reacţie unitară negativă şi funcţia de transfer a căii
directe:
1
Gd ( s ) =
0.8s( s + 1)
folosim o schemă de genul celei de la exemplul anterior, cu funcţia de transfer modificată
corespunzător:
8(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1
Exemplul 5.
Pentru parametrii blocurilor din schema simulink se pot utiliza variabile, ale căror valori se
iniţializează / modifică în fereastra de comenzi (command window). Spre exemplu, putem
iniţializa variabilele:
k = 1;
on = 50;
z = 0.7;
după care putem executa o simulare pentru schema:
Exemplul 6.
Schemele Simulink complexe pot deveni extrem de mari ca întindere, devenind greu de realizat şi
de parcurs. Pentru a evita schemele mari se pot folosi elementele numite subsystem (Simulink –
Signals&Systems – Subsystem), care sunt de fapt scheme Simulink „ascunse” într-un singur bloc.
Legătura între subsystem şi schema în care acesta este inclus se face prin elementele in1 şi out1
(Simulink – Signals&Systems – In1, Out1). Folosind mai multe blocuri in şi out, ele sunt
numerotate automat, dar există posibilitatea de a schimba etichetele lor.
9(10)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 1
Conţinutul referatului
Notaţi performanţele sistemului. Ce remarcaţi în acest caz? Care sunt polii funcţiei de
transfer a căii directe? Care este efectul polului în origine introdus pe calea directă de
regulator?
10(10)
L13 – b
4. Consideratii teoretice:
Functionarea motorului din enuntul temei este descrisa prin ecuatiile (1):
dia
Ra ia + La + ue = u a ,
dt
ue = ke ⋅ φe ⋅ Ω , (1)
me = km ⋅ φe ⋅ ia ,
dΩ
me = J + mr ,
dt
unde: J = momentul de inertie total redus la arborele motorului;
m = cuplul electromagnetic;
mr = cuplul de sarcina rezistent (ipoteza = cuplul de perturbatie se considera nul)
Ω = viteza unghiulara;
ke ⋅ φe = km ⋅ φe = c = const. (ipoteza = se mentine fluxul de excitatie constant)
Variabile de stare pot reprezenta chiar varaibilele fizice de interes, de exemplu se pot
alege in acest caz:
i
Viteza unghiulara (marimea de iesire, y): Ω = φ =x1, iar curentul rotoric ia =x2.
y = c⋅ x
− −
sau in forma dezvoltata:
⎡ i ⎤ ⎡0 c⎤
⎡0 ⎤
⎢ x1 ⎥ ⎢ J ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ⎥
⎢ i ⎥=⎢ ⎥⋅ + 1 ⋅u ,
Ra ⎥ ⎢⎣ x2 ⎥⎦ ⎢ ⎥ a
(4 a,b)
⎢ x ⎥ ⎢− c − ⎢⎣ La ⎥⎦
⎣⎢ ⎦⎥ ⎢⎣ La La ⎥⎦
2
⎡ x1 ⎤
y = [1 0] ⋅ ⎢ ⎥
⎣ x2 ⎦
Considerand o lege de reglare proportionala (P), cu vectorul de reglare: K T = [ K1 K 2 ] , cu
____
5. Continutul lucrarii:
Aplicatie numerica:
⎡ Nm ⎤
Ra = 1[ Ω ] ; La = 0.5[ H ]; c = 0.01 ⎢ ⎥ ; J = 0.01 ⎡⎣ kgm 2 ⎤⎦ .
⎣ A ⎦
L13 – c
9. Consideratii teoretice:
Functionarea motorului din enuntul temei este descrisa prin ecuatiile (1):
dia
Ra ia + La + ue = u a ,
dt
ue = ke ⋅ φe ⋅ Ω , (1)
me = km ⋅ φe ⋅ ia ,
dΩ
me = J + mr ,
dt
Variabile de stare pot reprezenta chiar varaibilele fizice de interes, de exemplu se pot
alege in acest caz:
i
Pozitia unghiulara: θ = x1 ; viteza unghiulara: Ω = φ =x2, iar curentul rotoric ia =x3.
Din ecuatiile (1) se deduc:
i
x1 = x2
i c
x2 = ⋅ x3 , (2 a,b)
J
i c R 1
x3 = − ⋅ x2 − a ⋅ x3 + ⋅ ua
La La La
Modelul de intrare – stare – iesire poate fi acum scris ca:
i
x = A ⋅ x + b⋅ u (3 a,b)
− − −
y = c⋅ x
− −
sau in forma dezvoltata:
⎡i ⎤ ⎡ ⎤
⎡ ⎤
⎢ x1 ⎥ ⎢0 0 ⎥
⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢0 ⎥
1
⎢i ⎥ ⎢
⎢ x ⎥ = ⎢0 c ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
0 ⋅ x2 + ⎢0 ⎥ ⋅ ua , (4 a,b)
⎢ 2⎥ ⎢ J ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢i ⎥ ⎢ ⎥ ⎢x ⎥
Ra ⎥ ⎣ 3 ⎦ ⎢ ⎥
1
⎢ x3 ⎥ ⎢0 −
c
− ⎢⎣ La ⎥⎦
⎢⎣ ⎥⎦ ⎢⎣ La La ⎥⎦
⎡ x1 ⎤
y = [1 0 0] ⋅ ⎢⎢ x2 ⎥⎥
⎢⎣ x3 ⎥⎦
Aplicatie numerica:
⎡ Nm ⎤
Ra = 1[ Ω ] ; La = 0.5[ H ]; c = 0.01 ⎢ ⎥ ; J = 0.01 ⎡⎣ kgm 2 ⎤⎦ .
⎣ A ⎦
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2
Analiza efectelor P, I, D
în structurile de reglare convenţionale
Scopul lucrării
Consideraţii teoretice
1(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2
r + e Regulator + u Procesul y
PID (supus regl ării )
− y
Desfăşurarea lucrării
Se vor căuta relaţiile între parametrii regulatoarelor PID şi performanţele sistemului de reglare, în
variantele: P, PI, PIDT1.
Iniţial, se va studia efectul factorului de amplificare k r al unui regulator P aflat pe calea directă
într-o structură de reglare pentru procesul modelat cu funcţia de transfer
1 1
G pc ( s ) = 2
= 2
( s + 1) s + 2s + 1
Se utilizează schema Simulink din figură
în care am neglijat (pentru început) perturbaţia. Pentru regulator PID, se va folosi blocul Transfer
Fcn pentru a putea evidenţia valorile parametrilor regulatorului în forma din relaţia 2.2 (conform
suportului de curs).
Stabilim iniţial k r = 1 , adică iniţializăm în comand window variabila:
k = 1;
Pentru această valoare a amplificării regulatorului proporţional se obţine:
- eroarea staţionară: est = 50%
- suprareglajul: M = 4.4%
- timpul de reglare: t r = 4.2 pentru banda de stabilitate de ± 2%
2(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2
Apoi se modifică valoarea amplificării regulatorului (se modifică valoarea variabilei k), în limite
largi, chiar schimbând ordinul de mărime: k r = 5 , k r = 10 , k r = 50 , k r = 100 , k r = 0.5 ,
k r = 0.1 , k r = 0.01 . Vom observa o comportare mai bună cu cât factorul de amplificare este mai
mare.
Considerând o valoare a lui care k r pentru care am obţinut performanţe relativ bune, se modifică
schema, introducând perturbaţia sub forma unei trepte. Schema propusă este în continuare:
Pentru a vizualiza clar efectul perturbaţiei, momentul de salt (step time) al blocului step introdus
pentru perturbaţie se poate alege diferit de cel al blocului step al referinţei. Aici vom modifica din
nou valoarea factorului de amplificare k r pentru a nota legătura dintre acesta şi comportarea
sistemului de reglare în raport cu mărimea de perturbaţie.
Cu datele obţinute, se pot enunţa o serie de concluzii:
- creşterea factorului de amplificare al regulatorului proporţional determină scăderea erorii
staţionare, creşterea suprareglajului, scăderea timpului de reglare (efectul asupra acestui
parametru este mai redus decât asupra erorii staţionare, efectul fiind sesizabil la diferenţe
mari ale parametrului);
- oscilaţiile ieşirii procesului sunt mai ample pentru un factor de amplificare mare;
- perturbaţiile au efect mare, neînlăturat la valori mici ale parametrului, neglijabil odată cu
creşterea valorii lui.
În etapa următoare, regulatorul P este înlocuit cu unul PI, urmărind astfel efectul parametrilor k r
şi Ti , punând accentul pe componenta integrativă. Stabilind o valoare fixă a lui k r , se va enunţa
relaţia între constanta de timp de integrare şi performanţe. Apoi, se va verifica efectul factorului
de amplificare, fixând Ti la o valoare.
Pentru a putea enunţa concluziile, se recomandă ca valorile alese pentru parametrii regulatorului
să fie modificaţi într-o gamă largă (chiar 2-3 ordine de mărime). De asemenea, se vor efectua
minim 5 simulări pentru fiecare caz, iar datele vor fi păstrate într-un tabel (vezi tabelul de mai jos
şi indicaţiile).
Conţinutul referatului
3(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2
1 1
G pc ( s ) = 2
= 2
( s + 1) s + 2s + 1
Se vor enunţa concluzii privind legăturile dintre parametrii şi performanţe.
2. Având concluziile de la exerciţiile 1 şi 2, găsiţi un regulator pentru procesul descris de:
2
G pc ( s ) =
(3s + 1)(0.2s + 1)
care să asigure performanţele:
- eroare staţionară nulă;
- suprareglaj de maxim 6%;
- timp de reglare de maxim 5 sec.
Alte exerciţii
4(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2
- -
- -
P - -
- -
- -
Concluzii:-
-
-
-
-
-
PI
-
-
-
-
-
Concluzii:-
PID
Concluzii:-
Indicaţii:
1. Valorile parametrilor se vor alege într-un domeniul larg. Se înregistrează performanţele
obţinute pentru 5 valori ale parametrului modificat. Unde este cazul, se stabileşte o
valoare fixă convenabilă a unui parametru şi se modifică celalalt parametru.
2. Pentru constanta de timp a filtrului componentei derivative, T f , se va alege o valoare
mică: 0,01.
3. Performanţele relativ la referinţă sunt: eroarea staţionară, suprareglajul, timpul de reglare.
5(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 2
6(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3
-I-
Alegerea şi acordarea regulatoarelor pentru structuri
convenţionale de reglare pe baza criteriului modulului
Scopul lucrării
Utilizarea criteriul modulului (CM) în forma generală pentru acordarea regulatoarelor PID este de
cele mai multe ori o abordare dificilă şi poate conduce la soluţii multiple. Din acest motiv, este
utilă stabilirea unor recomandări / reguli de alegere şi acordare a regulatoarelor care să aibă
fundament în prezentarea teoretică / generală a metodei dar să fie adaptate pentru cazuri
frecvente, clasice de procese.
Lucrarea prezintă o serie de exemple de utilizare a criteriului în varianta Kessler (CMVK) pentru
câteva tipuri frecvente de proces condus în sisteme de reglare în structură convenţională. Scopul
lucrării este însuşirea acestor reguli de alegere a regulatorului şi acordare a parametrilor acestuia
pentru aceste cazuri, cu evidenţierea performanţele atinse.
Studenţii vor formula concluzii din rezultatele obţinute, iar ulterior vor utiliza cunoştinţele în
lucrările următoare.
Consideraţii teoretice
Relaţiile generale de proiectare cu CM (aşa cum sunt prezentate în curs) sunt exprimate în funcţie
de coeficienţii funcţiei de transfer în circuit închis a sistemului de reglare automat. Aşadar, tipul
regulatorului (funcţia de transfer a acestuia) trebuie adoptat din alte considerente (aplicarea
metodei necesită cunoaşterea prealabilă a funcţiei de transfer a regulatorului). Pe de altă parte
abordarea este în general laborioasă şi de multe ori nu conduce la o soluţie unică.
Din acest motiv, pentru modelele frecvente ale procesului condus au fost „extrase” o serie de
recomandări în alegerea regulatorului şi determinarea parametrilor lui. Alegerea tipului este
justificată de experienţa în proiectare, iar acordarea parametrilor are justificare în relaţiile
generale ale CM. Suplimentar, în cazul proceselor care prezintă constante de timp mici, parazite,
necompensabile a fost propusă varianta Kessler a CM.
Se consideră funcţia de transfer a parţii fixate (procesului condus) de genul:
kF
GF ( s) p q
(1.a)
(sTk 1) (sT i 1)
k 1 i 1
sau
kF
GF ( s) p q
(1.b)
s ( sTk 1) ( sT i 1)
k 1 i 1
1(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3
Aceste regulatoare nu sunt practic realizabile (gradul numitorului este mai mic decât gradul
numărătorului). Pentru a rezolva această problemă în funcţiile de transfer ale regulatoarelor se
vor introduce elemente de filtrare cu constante de timp mici care însumate vor fi de valoare mai
mică decât T . Regulatoarele practic realizabile vor trebui să aibă funcţia de transfer de forma:
p
(1 sTk )
k 1
G R (s) k r p
, (5)
s
(1 sTk )
k 1
p
cu 0 sau 1 şi Tk T .
k 1
2(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3
Dacă neglijăm constantele de timp mici introduse la numitorul regulatorului (adică revenim la
relaţiile 4.a şi b), funcţia de transfer în circuit deschis este:
p
(1 sTk ) kF kRkF
k 1
G ( s) G R ( s)G pc ( s) k r
, (6)
s p s(1 sT )
s 1
(1 sT ) (1 sTk )
k 1
3(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3
p p
s (1 sTk ) (1 sTk )
k 1 k 1
Gr ( s ) kr ,
s 2T k F s1
1
cu k r ;
2T k F
- Dacă p 1 , se completează funcţia de transfer a regulatorului cu elemente de ordinul
întâi având constante de timp mult mai mici decât T (pentru a respecta condiţia de
realizabilitate). Funcţia de transfer a sistemului de reglare în circuit închis optimizat cu
CMVK va avea expresia (aproximativă dacă se introduc poli suplimentari):
1
G0CM ( s) 2 2 .
s 2T s 2T 1
Observaţie: Prin aplicarea CMVK se obţine atât legea de reglare cât şi relaţiile de calcul pentru
parametrii de acord.
4(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3
Desfăşurarea lucrării
Utilizând mediul Simulink, se notează performanţele obţinute pentru diverse cazuri ale procesului
condus în sisteme cu regulatoare alese pe baza criteriului modulului.
Exemplul 1
Pentru procesul condus modelat de funcţia de transfer:
kP
G pc ( s)
1 sT
(procesul conţine mai multe constante de timp dar toate sunt mici), se alege un regulator de tip I:
kR
G R ( s)
s
la care
1
kR
2k PT
Exemplul 2
Pentru procesul condus modelat prin
kP
G pc ( s)
(1 sT )(1 sT1 )
(o constantă de timp dominantă şi mai multe constante mici), se alege un regulator PI:
1
G R ( s) k R 1
sTi
Zeroul regulatorului se alege astfel constanta de timp (întârzierea) dominantă a procesului condus
să fie compensată.
Ti T1
şi amplificarea
T1
kR
2k PT
Exemplul 3
Pentru procesul condus
kP
G pc ( s)
(1 sT )(1 sT1 )(1 sT2 )
având două constante de timp dominante (mari).
Se alege un regulator PIDT1:
5(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3
kR 1
GR ( s) (1 sTr1 )(1 sTr 2 )
s 1 sT f
pentru care parametrii se aleg în aşa fel încât constantele de timp mari să fie compensate:
1
Tr1 T1 , Tr 2 T2 şi k R .
2T k P
Constanta de timp a filtrului se alege T f (0,1 0,2)T .
Exemplul 4
Pentru acelaşi proces ca în exemplul precedent se poate alege un regulator PID cu interinfluenţă
având funcţia de transfer:
sTd 1 1
Gr ( s) 1 .
sT f 1 sTi
Conţinutul referatului
6(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3
- II -
Proiectarea unui sistem de reglare cu alegerea şi acordarea
regulatorului pe baza criteriului modulului
Scopul lucrării
Lucrarea are ca scop realizarea practică a unor sisteme de reglare folosind module experimentale.
Se vor realiza sisteme de reglare pentru diverse tipuri de procese pentru care se cunosc funcţiile
de transfer. Regulatorul se va alege utilizând criteriul modulului în varianta Kessler şi se vor
efectua iniţial simulări în mediul Simulink pentru sistemele proiectate.
Desfăşurarea lucrării
Aplicaţia 1.
Procesul condus are funcţia de transfer:
kp 1
G pc ( s)
1 T s (1 0.1s)
iar regulatorul va avea (conform criteriului modulului) funcţia de transfer
k 1 1
GR ( s) R
s 2k PT s
Iniţial, se verifică funcţionarea sistemului de reglare în mediul Simulink. Apoi, folosind modulele
experimentale LD, se realizează structura de reglare convenţională, cu regulatorul plasat pe calea
directă, înaintea procesului, şi cu reacţie unitară negativă. Montajul experimental conţine:
- 73409 – sistem de ordinul 1
- 73404 – element integrator
- 73402 – generator de referinţă
- sursa de alimentare, modulul ProfiCassy, aplicaţia CassyLab.
Se înregistrează răspunsul sistemului la pornirea / oprirea referinţei (comutatorul modulului) dar
şi la modificarea din potenţiometru a valorii referinţei. Se înregistrează de asemenea, răspunsul
sistemului în condiţiile apariţiei perturbaţiilor (se acţionează butonul Z al modulului 73409).
Aplicaţia 2.
Procesul condus are funcţia de transfer:
0.5
G pc ( s)
(1 0.1s)(1 5s)
7(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 3
Aplicaţia 3.
Procesul condus are funcţia de transfer:
0.7
G pc ( s)
(1 0.1s)(1 0.2s)(1 6s)
Se alege un regulator PID cu:
1
Tr1 T1 , Tr 2 T2 şi k R .
2T k P
Pentru a realiza experimental funcţia de transfer a procesului, se vor pune în serie 2 module
73409, unul având amplificarea 1.
Conţinutul referatului
8(8)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6
Scopul lucrării
În această lucrare se va urmări studiul unor metode de acordare practică a regulatoarelor continue
pentru procese lente, plecând de la răspunsul indicial al procesului. Aceste procedee se aplică
sistemelor de reglare pentru procese al căror model matematic poate fi aproximat printr-un
element proporţional cu întârziere de ordinul întâi şi timp mort.
Consideraţii teoretice
K p e s
G p ( s)
1 Tp s
1(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6
a) b) c)
Fig. 1
b) Pentru regulatoare PI
1 Tp
K Ropt 0.9 , Tiopt 3.3T p ,
Kp
Se constată că pentru q 2 are loc reducerea raportului raportului K Ropt / Tiopt faţă de valorile
pe care le avem la q 0 şi q 1 , deci reducerea factorului total de amplificare.
Relaţiile Oppelt
a) Pentru regulatoare P
1 Tp
K Ropt
Kp
b) Pentru regulatoare PI
2(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6
1 Tp
K Ropt 0.8 , Tiopt 3T p ,
Kp
Relaţiile Cohen-Coon
Aceste relaţii au un aspect mai complicat, conform expresiilor următoare:
a) Pentru regulatoare P
1 Tp
K Ropt ( 0.333) .
Kp
b) Pentru regulatoare PI
2
3.33 0.3
Tp Tp Tp
K Ropt
1
(0.9 0.082) , Tiopt T p .
Kp
1 2.2
Tp
3(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6
Desfăşurarea lucrării
În cadrul lucrării de laborator se vor verifica practic metodele Ziegler-Nichols şi Chien , Hrones,
Reswick pentru acordarea experimentală a regulatoarelor. În acest scop se consideră procesul al
cărui model este descris de funcţia de transfer:
KF
GF ( s) ,
(1 TF s) 2
cu K F 0.75 şi TF 2s .
pentru care se recomandă un algoritm de reglare de tip PID în cadrul unei structuri de SRA cu un
grad de libertate.
Structura sistemului de reglare este prezentată în schema bloc din fig.2.
Fig. 2.
Se cere să se determine:
- parametrii de acord ai regulatorului PID, folosind metodele Ziegler-Nichols şi Chien,
Hrones, Reswick;
- răspunsul indicial pentru referinţă şi perturbaţie.
Într-o primă etapă problema poate fi abordată şi rezolvată analitic, iar rezultatele pot şi trebuie să
fie verificate, în cadrul lucrării de laborator, prin simulare în mediul SIMULINK.
Transformata Laplace a funcţiei de transfer a sistemului deschis este
KF 0.75
Y ( s) ,
s(1 TF s) 2
s(1 2s) 2
cu descompunerea în fracţii simple
K F / TF2 c1 c2 c3
Y (s) ,
s(1 / TF s) 2 s (1 / TF TF s) 2 1 / TF s
unde
K F / TF2 K F / TF2
c1 K F , c2 K F / TF ,
(1 / TF s) 2 s 0
s
s 1/ TF
d K F / TF2 K F / TF2
c3 K F
ds s
s2
s 1/ TF s 1/ TF
4(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6
t t / T
y (t ) K F 1 ( 1)e F ,
TF
deci y(0) y0 0 , iar y() y st K F .
K F e 1
0 K F (1 2e 1 ) (t1 TF ) ,
TF
de unde se obţine t1 TF (3 e) 0.28TF , respectiv
K F e 1
K F K F (1 2e 1 ) (t 2 TF )
TF
de unde rezultă că t 2 3TF , şi prin urmare
t1 0.28TF 0.56 sec şi T p t 2 t1 3TF (3 e)TF TF e 2.72 2 5.44 sec
Factorul de amplificare echivalent calculat pe baza răspunsului dedus experimental va fi
y y0 K F 0
K p st K F 0.75 .
u st u0 1 0
În rezumat, datele de la care se pleacă pentru proiectare sunt:
0.56 sec ,
T p 5.44 sec ,
K p 0.75 ,
T p / 5.44 / 0.56 9.715 ,
1 T p 9.715
12.953 .
KP 0.75
5(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6
Cu aceste valori rezultă următorii parametrii de acord dacă folosim metoda Ziegler-Nichols:
a) Pentru regulatoare P
1 T p 9.715
K Ropt 12.953 .
KP 0.75
b) Pentru regulatoare PI
K Ropt 0.9 12.953 11.658 , Tiopt 3.3 0.56 1.85 ,
Fig. 3.
Treaptă unitară s-a aplicat la momentul t 0 , iar perturbaţia treaptă la t 10 sec .
Fig. 4.
6(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6
La metoda Chien, Hrones, Reswick cea mai bună comportare la referinţă se obţine pentru
regulatoarele PI şi PID cu următorii parametrii de acord:
a) Pentru regulatoare PI
0.35 T p
K Ropt 0.35 12.953 4.533 , T iopt 1.2T p 1.2 5.44 6.528 .
Kp
b) Pentru regulatoare PID
0.6 T p
K Ropt 7.772 , T iopt T p 5.44 , T dopt 0.5 0.28 .
Kp
Regulatorul PID va fi realizat cu componenta derivativă filtrată cu constanta de timp a
elementului de filtrare T f Tdopt 0.1Tdopt 0.028 . Funcţia de transfer a regulatorului este în
acest caz (se renunţă la notaţia opt de la indice):
sTd 1 0.28s 1
GR ( s) K R 1 7.7721 .
sTd 1 sTi 0.028s 1 5.44s
Figura 5 prezintă răspunsul indicial, la mărimi de intrare şi perturbaţie treaptă unitară, care a fost
obţinut cu regulatorul PID în mediul SIMULINK folosind programul prezentat în fig. 6.
Fig. 5.
Treaptă unitară s-a aplicat la momentul t 0 , iar perturbaţia treaptă la t 15 sec .. Din graficul
răspunsului la intrare treaptă se observă, faţă de metoda Ziegler-Nichols, o reducere a
suprareglajului şi o creştere a timpului de răspuns.
Fig. 6.
7(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6
Rezultatele obţinute vor fi verificate experimental folosind pentru realizarea practică a sistemului
de reglare automată următoarele module LD
- 1 Regulator PID cu 10 rotaţi - 734 063
- 2 Module elemente de ordinul unu T1 - 734 09
- modul ProfiCassy, sursă, aplicaţia CassyLab.
Conţinutul referatului
Referatul va conţine :
- Scurtă descriere a modului de lucru;
- Schema bloc a sistemului de reglare automată;
- Schema legăturilor electrice pentru montajul experimental;
- Răspunsurile indiciale corespunzătoare punctului 3 se vor prezenta comparativ astfel încât
să se evidenţieze influenţa modificării parametrilor de acordare;
- Pentru răspunsul corespunzător acordării optime, se vor determina performanţele
dinamice şi staţionare ale sistemului de reglare automată.
- II-
Scopul lucrării
Metoda prezentată mai înainte va fi practic aplicată unui sistem de control a debitului realizat cu
module experimentale la scară mică.
Desfăşurarea lucrării
8(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 6
Conţinutul referatului
Referatul va conţine :
- Scurtă descriere a modului de lucru;
- Schema bloc a sistemului de reglare automată;
- Schema legăturilor electrice pentru montajul experimenta;l
- Răspunsurile indiciale corespunzătoare punctului 7 se vor prezenta comparativ astfel încât
să se evidenţieze influenţa modificării parametrilor de acordare.
9(9)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 12
Scopul lucrării
În această lucrare se prezintă o structură de reglare particulară, propusă pentru cazul în care
perturbaţiile sunt cunoscute (măsurabile) şi cu scopul de a elimina complet efectul lor.
Se vor realiza simulări ale unui astfel de sistem folosind mediul Simulink, apoi se va realiza un
sistem de reglare combinată utilizând modulele experimentale.
Consideraţii teoretice
În cazul în care perturbaţia este măsurabilă iar efectul acesteia (asupra mărimii de ieşire) este
descris printr-un model, se poate adopta o soluţie combinată de reglare, cu două regulatoare, prin
extinderea structurii clasice:
Fig. 1
În figură este evidenţiat faptul că perturbaţia acţionează asupra ieşirii printr-un efect cunoscut
(modelat cu o funcţie de transfer). Structura propune un regulator de perturbaţie al cărui scop
este de a anula efectul la ieşirea procesului acţionând în mod corespunzător asupra mărimii de
comandă.
Pentru determinarea funcţiei de transfer a regulatorului de perturbaţie, se ia în considerare că,
pentru sisteme liniare cu mai multe mărimi de intrare, mărimea de ieşire se obţine prin
superpoziţie. Astfel pentru sistemul din figură mărimea de ieşire are forma:
Y (s) G0 R (s) R(s) G0 P (s) P(s) (1)
1(5)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 12
în care am notat:
- G(s) - funcţia de transfer a procesului;
- GP (s) - funcţia de transfer ce descrie efectul perturbaţiilor la ieşirea sistemului;
- GR (s) - funcţia de transfer a regulatorului principal;
- GRP (s) - funcţia de transfer a regulatorului de perturbaţie.
Pentru rejectarea perturbaţiilor, se impune condiţia ca funcţia de transfer globală în raport cu
perturbaţia să fie nulă:
G0 P (s) 0 ,
ceea ce duce la
GP (s) G(s)GRP (s) 0
şi
GP ( s)
G RP ( s) . (3)
G( s)
Funcţia de transfer obţinută trebuie să respecte condiţia de realizabilitate. Dacă în urma calculelor
în relaţia (3) se obţine o funcţie de transfer cu gradul numitorului mai mic decât gradul
numărătorului, atunci se introduc poli suplimentari, prin filtrul GF (s) :
GP ( s)
G RP ( s) GF (s) (4)
G( s)
Regulatorul principal este proiectat printr-o metodă de acordare cunoscută pentru a obţine
performanţele impuse în raport cu mărimea de referinţă (de exemplu criteriul modulului). Dacă
perturbaţiile sunt eliminate, regulatorul principal se proiectează pentru un sistem fără perturbaţii.
Desfăşurarea lucrării
Cazul 1. Utilizând mediul Simulink, putem studia structura de reglare, prin analiza unor situaţii
diverse. Astfel, pentru un proces modelat de
1
G( s)
4s 1
se propune funcţia de transfer a regulatorului principal de forma regulator PI
1
81 .
1
G R ( s) k R 1
sTi 4s
(Regulatorul principal este ales şi acordat într-o schemă de reglare pentru care nu se consideră
perturbaţiile. Am ales k R 8 şi Ti 4 )
2(5)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 12
Performanţele sistemului de reglare, în absenţa perturbaţiilor, sunt (în mod aproximativ) est 0 ,
M v 0 , t r 2 (vezi fig. 2).
Fig. 2.
Dacă perturbaţia acţionează la ieşire prin
1
GP ( s)
0.2s 1
atunci ieşirea sistemului are forma din fig.3a.
Fig. 3a şi b.
(Perturbaţia este de forma treptei unitare şi pentru a evidenţia efectul ei, s-a considerat că apare la
un moment de timp diferit de referinţă.)
Folosind relaţia (4), se alege un regulator de perturbaţie cu funcţia de transfer
4s 1 4s 1
GRP ( s) .
0.2s 1 0.2s 1
În urma introducerii regulatorului de perturbaţie, sistemul prezintă aceeaşi comportare ca în cazul
în care perturbaţia lipseşte (fig. 3b).
3(5)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 12
Cazul 2. Dacă efectul perturbaţiei este unitar GP (s) 1 (vezi figura 4a), atunci regulatorul de
perturbaţie determinat conform relaţiei (4) este:
4s 1
G RP ( s) .
1
Introducem în mod convenabil un pol în această funcţie de transfer:
4s 1 1
GRP ( s)
1 0.1s 1
Regulatorul de perturbaţie nu mai anulează complet efectul acesteia, ci doar îi diminuează efectul
(practic aici elimină efectul într-un timp mai scurt – vezi fig 4b).
Fig. 4a şi b.
Rezultatele obţinute se verifică folosind montajul experimental cu module LD. Pentru acest lucru
se realizează o structură conform schemei de principiu din fig. 1, folosind:
- 734 02 – generator de referinţă (2 bucăţi)
- 73409 – proces simulat (2 bucaţi)
- 734061 – regulator PID (2 bucăţi)
- 73408 – sumator
Unul din modulele 73409 (proces simulat) se foloseşte pentru a genera o perturbaţie de la butonul
Z. Acest buton produce o tensiune de 2V, care trece apoi prin unul sau ambele filtre ale blocului
şi care apoi este adunat (prin blocul de însumare) cu ieşirea elementului considerat proces
condus. Setând valori pentru constantele de timp ale filtrelor, se produc efecte diverse ale
perturbaţiei la ieşirea procesului.
Conţinutul referatului:
4(5)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 12
5(5)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 13
Scopul lucrării
În această lucrare se prezintă structura de reglare în cascadă, detaliată în particular pentru reglarea
maşinii de curent continuu.
Se va prezenta forma generală a structurii şi simularea unei structuri de reglare pentru maşina de
curent continuu. În final se va realizare un montaj experimental cu module LD.
Consideraţii teoretice
Fig. 1.
1(3)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 13
Desfăşurarea lucrării
Delimitarea celor două componente ale procesului şi deci a două bucle de reglare, impune
abordarea în două etape a proiectării.
Pasul 1. Se determină funcţia de transfer a regulatorului 2 din bucla de reglare inferioară pe baza
unui criteriu convenabil, pe care o notăm GR1 ( s) .
2(3)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 13
Conţinutul referatului
3(3)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11
Sistem de reglare cu
regulator bipoziţional
Scopul lucrării
Consideraţii teoretice
Fig. 1.
Funcţionarea regulatoarelor bipoziţionale este echivalentă cu cea a releelor electronice, pentru
care mărimea de intrare este un semnal de eroare. Astfel, dacă eroarea este
e r y esup
1(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11
Diferenţa h esup einf se numeşte lăţime de histerezis (sau interval de comutare). Deoarece,
cele două valori posibile la ieşirea regulatorului sunt condiţionate mai degrabă de specificul
elementului de execuţie (ce aparţine părţii fixate), atunci ca parametrii ai regulatorului rămân
valorile la care se realizează comutaţia. Dacă aceste valori sunt simetrice faţă de 0, atunci putem
lua în considerare ca parametru doar lăţimea de histerezis.
În cazul reglării de temperatură, regulatorul este un releu care deschide / închide circuitul electric
prin care se realizează încălzirea. Pentru acest caz u min 0 şi einf esup .
Succesiunea de comutări ale valorii de comandă face ca ieşirea procesului să aibă o formă
oscilantă, evidenţiată clar în regim staţionar. Astfel, pe lângă performanţele generale ale se
analizează:
- amplitudinea oscilaţiilor mărimii de ieşire în regim staţionar
y y st, max y st, min
- perioada oscilaţiilor (sau frecvenţa lor)
Tosc t t ,
în care am notat:
- t - intervalul de timp în care regulatorul produce mărimea de comandă u max
- t - intervalul de timp în care regulatorul produce mărimea de comandă u min
Se urmăreşte ca amplitudinea oscilaţiilor sa fie redusă, fapt determinat direct de lăţimea de
histerezis. În limitele tehnologice impuse de construcţia elementului de execuţie şi de specificul
aplicaţiei, este util ca lăţimea de histerezis să fie redusă. Mai mult, dacă este impusă o bandă de
stabilitate, este necesară o valoare a lăţimii de histerezis pentru care oscilaţiile mărimii de ieşire
să nu depăşească limitele benzii de stabilitate.
2(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11
Desfăşurarea lucrării
3(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11
4(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11
sistem la diferite valori ale parametrului regulatorului bipoziţional. Pe baza rezultatelor anterioare
şi a concluziilor formulate, se încearcă obţinerea unor performanţe îmbunătăţite.
Conţinutul referatului
Anexă
Pentru cele două cazuri ale procesului realizat cu modulul 73409 şi cu lăţimea de histerezis de 0.3
setată la regulatorul bipoziţional, se obţin (aproximativ) curbele:
5(6)
Ingineria sistemelor automate Lucrarea 11
6(6)