bloca unuirobot | .

Schema CAPITOLUL

$istem de perceptie

robot 1.l,Sistemul Fig.nr. interconectate astfelincAt deelemente este unansamblu : sistemul Definilie performanlelor individuale ale performanlele sumei sunt superioare ansamblului componente. elementelor (vezi fig.1.1) sunt : sistem robot aleunui componente Parfile decomandd; - sistemul deactionare; - sistemul mecanic. - sistemul giceldeaclionare constituie sistemul deconducere. decomandd Sistemul condus, mediului senumegte sistem in acliune asupra mecanic Sistemul condus, robotizat esteprocesul Procesul robot legdturd aleunui seafld intr-o componente blocurile Obserua{ie: gi robot. denumit sistem impreuni totcaunsistem, secomportd bidireclionali de deconduceregi sistemul autori includinsistemul unii Obserua{ie: perceplie. intr-un informa{ional, care sestabilegte alcircuitului Dinpunctul devedere 1.2. dinfigura valabild schemi bloc este robot, sistem in aflat in jurul calculatorului central organizat este echipament intregul prin cusenzorii, traductoarele deinterfa{a) circuitului intermediul dialog( 9icircuitele deaclionare.

l,l'===-;

elem. de comanda actlonare

t F
J

intedati traductor
de elem. comanda actionare

intedafd senzori

traductor interfata

pentru robot sitemul informalionald Schema bloc Fig,nr.1.2. din blocurile celor douischeme dintre vezi corespondenla Observalie: : fig.1.1 9ifig.1.2 = calculator; decomanda - sistem = senzori - sistem deperceplie 9itraductoare; = sistem deacfionare. - sistem deactionare

robot a pi4iielectrice a unui bloc ll. Schema CAPITOLUL mai reprezentand sistemul robot, cedescrie searatio varianti in fig.2.1. deconducere uzual. unechipament din structura detalii multe in este denumit informalionald dinfig.nr.1.2 dinschema central Elementul pentru calculatorului cd aretoate caracteristicile calculator dinfig.2.1 Echema deosebiri falddeo structurd existianumite IBMPC. in realitate compatibil obignuit dacalculator: clasicd mai are multe calculatoare; alrobotului deconducere sistemul - uneori ( deinterfala) deroboticd; specifice aplicaliilor conline calculator - blocul 9icircuite de (care dotatcucamerd extern e unaltcalculator artificiali devedere - sistem sd dinmediu, sd le analizeze,le informalii sd culeagi capabil luatvederi, central). calculatorului inleleagd 9isdletransfere
Calculatorulcentral comandd unul sau mai multe microprocesoare/ sistemul de acfionare. care,la r6ndullor,comandd microcontrolere

locale de conducere dinsisteme se compune de aclionare Sistemul in jurulcdteunui conducdtoare cinematice cuple fiecdrei (S.C.L.) la nivelul realizate

dereglare cuo structurd desistem realizate sunt S.C.L.-urile deaclionare. motor (S.R,A.). automati robot. unui nemijlocitd a axelor conducerea asiguri eruafie:S.C.L.-urile Obs propriudirectd, deconducere aresemnificalia nemijlociti conducere Terminologia iar. ed zisit, fdr d interm (custructuri s-a de S.R.A.) 1.2,un S.C.L. blocdinfigura in schema deaclionare, elemente deactionare, prin grupurile: elementul comandi reprezentat transmisie se compune dinmotor, de aclionare elementul traductor; interfald, 9i frdne, provine de deactuator,care timp seutilizeazdtermenul utimul Obserualie:in a romdni este acestuia inlimba limba englezi.Traducerea din to actuate laverbul o cucelpulin seinlelege motorul funclie decontext, potrivi,a actuator,in ajusta.Prin gi inclusd cafiind gi/sau sesubinlelege Tn actuator parte frdnd. Uneori dintransmisie (de senzor). sau comandd electronicd o parte dereaclie legdturi in bucliinchisi(existd lucreazd elemente Toate aceste S.R.A, intr-un - defeed-back) inversd 9iseconstituie prevdzut , unS,C.L este cAte conducdtoare cupld cinematicd fiecare Pentru partea robot. a unui in detaliu electricd reprezintd doua schemd de-a Cea implementat fizic cuechipamente robot este alunui deconducere Sistemul dulap denumit lor,suntintroduse intr-un gi electronice in majoriatea care, electrice gielectronice. electrice cuechipamente dulap in acest dulap: seafld electrice echipamentele Nutoate pesistemul gitraductoarele mecanic; suntamplasate deaclionare - motoarele alrobotului; in mediul delucru amplasali sunt - senzorii exterior dulapului; este deinvilare - panoul peuga dulapului seafld operator - panoul de pentru estepanoul a unuirobot de conducere un echipament Specific denumiri: pentru sefolosesc maimulte despecialitate care in literatura invifare, pendant. teaching panou deinstruire, modul deinstruire,

de Conducere Sistem Local

I
l

i
I

i
X 6=Sistem de aclionare !
-.." -.' -..-,.-' .-' .j

artlfi cialf, lAinteligen[i TASK-URl Descornnunere pr0ces tenn0l0grc Etaprzare

Sistem de comandd

a unui sistem robot detaliatd bloc Fig.nr.2,1.Schema poate (O.U.) manual uman conduce panoului operatorul deinvdlare Cuajutorul operaliilor tehnologice, executdrii convenabile situArile robotul spre pozilia gi orientarea unui prin in robotici seinlelege situare : Obserualie obiect. sau unui mecanic element in depunerea OU poate comanda robotul, manual ce a deplasat Dupd sistemului atinse decdtre elementele a coordonatelor calculatorului memoria lintd mecanic. gicifre) (litere prevdzut cuo tastaturi alfanumerici este Panoul deinvd{are se pot cu care dotat este gi un afigaj Dereguld alfanumeric, 9i cu unjoystick a robotului Tnfaza folosit deprogramare Este mecanic. sistemului migcdrile comanda programul gi intocmegte ce arede fdcut robotul Tnvali uman cAnd operatorul instrucliune, dupi instrucliune Tnscriind

peuga din compus (P,O.) dulapului amplasat este Panoul operator 9ieste Exemple debutoane: pentru desemnalizare, comenzi butoane 9i becuri cucheie; re{ea - pornire de avarie; - ciupercd pentru manual / automat. regimului stabilirea - butoane pentru si display, tastaturd care existd central calculatorul seafld in dulap sd capabil atunci elareuncalculator evoluat, este unul Dacd robotul dedisc, unitate programe la elaborate artificiald.Lucreazacu deinteligenld lucreze cuelemente programul executabil, direct sdigiautogenereze capabil task nivel , fiind "dute "inlelege" o instrucliune detipul inteligent unrobot Exemplu: 9iapucd de pulin numai vainlelege o succesiune pecAnd inteligent mai unul bol!u|", deforma: instrucliuni bol{ul; unde seafld 1. determind pdnd in dreptul bollului; 2. deplaseazd{e debolf; final efectorul 3. apropie pentru bol{ului; apucarea optimd final spre o situare efectorul 4. condu bolful. 5, apucd cu in acest context, englezd setraduce, limba fask din cuvdntul Obseruatie; sarcini. defdcut, treabi mediului sdrealizeze modelarea trebuie calculatorul robotii obignuili Pentru 9i prin reprezentarea ecualii (modelarea inseamnd generarea mediului traiectoriei proces). giobiectelor din a evenimentelor matematice (mirimi de generator transmite semnale decomandd detraiectorie Blocul pozilii, prescriere): sistemul deaclionare, cdtre viteze, acceleralii perceplie gi parte in mediul in sunt de amplasali sistemul Senzoriifac din robotul. care lucreazd gi/sau degabarit, decontact senzori deproximitate, Exemple: exista senzori optici,etc. for{d/moment, deaclionare Sistemul cdte un conducdtoare este amplasat cuple cinematice Lanivelul fiecirei pneumatic. poate hidraulic sau fi electric, Motorul motor deaclionare. primegte girobotul cucare este dotat tipul demotoare dupd Obseruatie; pneumatic mixt. sau hidraulic, electric, ac{ionat derobot denumirea transmisd mecanice. Migcarea este genereazi elementelor migcarea Motorul aclionate, cinematice conducdtoare cuplelor laelementele ( prin transmisie) blocul de delao sursd energie electronic deuncircuit comandat Motorul este Aiprimegte alimentare, gicircuitele il care electronice motor din compus ansamblu, intregul (S.C.L.), robot existd local intr-un deconducere unsistem Constituie comandd,

S.C.L.conducdtoare trebuie comandate, cdte cuple cinematice atAtea S.C.L.-uri (S.R.A). dereglare automati desistem realizate cuo structuri urile sunt reglarea adici incare seface automat, este unsistem Obserualie; S.R.A, urmdrit. spre scopulfinal din exterior, firdintervenlie din mai multe funclie de S.C.L.-uriin aclionare secompune Sistemulde mecanic. sistemului demobilitate ale numdrul degrade (S.R.A.) indicat cu unsingur S,C.L, reprezentat lnfig.3 s-a Obserualie; 9is-a s-a existd 6 astfel deS.C.L.-uri deoarece deaclionare faptul cdin sistemul ,,6x6" presupus are 6 axe. cdrobotul uncontroler realizat decdtre cumicroprocesor este condus Intregul S,C.L. fu ncli a de reg uIator: realizeazd er.Acesta sau microcontrol (pozilie, vitezd, acceleralie) dela mirimea de prescriere 1. preia generatorul detraiectorie; preia lamigcarea executatd Tn realitate de informalia cuprivire 2. (care mirimea de la reactie) mecanice este elementele , de traductorul aferent; gicea (eroarea) dintre marimea de deprescriere abaterea 3. calculeazd reaclie; cucare se corecteazd abaterea; mirimea decomandi 4. calculeazd ( proiectat numitd algoritm cuo formuli dereglare seefectueaza calculul valoarea utilizand curentd a abaterii automatigti) deinginerii ; electronicii deputere mdrimea decomandd aceasta 5, transmite 9iprin pentru cuplelor conducitoare a imprima elementelor cinematice motorului, insensul abaterii. o migcare anuldrii Obserualii: problema puncte seconstituie Tn conducerii menlionate anterior 1. cele cinci ( unei cuple cinematice conducdtoare conducere nemijlocite a elementelor fariintermediar); insemndnd directd, nemijlociti conducere genereaza prescrise giblocul puncte care interpolator 2. in unele cazuri intervine suplimentar; gifrdna ( electromecanicd) seconsiderd in sistemul incluse 3, o parte din transmisie prima prima fald roatd dinlatd, a unui ambreiaj, fulia Astfel, deaclionare. dupd caz, seconsiderd din sistemul a unei curele, etc., cdfacparte conducdtare pefig.2.1). gidelimitarea ( deaceea respectivi ficut s-a deaclionare global folosind care fi condus unregulator sdpoatd ldeal arfi caunrobot pe axele. Acest mod deconducere migcdrile de toate simultan toate sdcontroleze deoarece: deocamdatd nuseimplementeazd pot punctului migcarea caracteristic care urmdri carteziene a). traductoarele pretinse deaplicaliile dinroboricd; descumpe lapreciziile sunt extrem in spaliu

prin pediferite complicate axe seexprimd ecua{ii migcdrile dintre b).Iegaturile (profund neliniare), globale pentru regldri este realizarea unei necesar decalcule c).volumul cagi convenabil ginusepoate cunici uncalculator timp real realizain mare foarte actual. lamomentul cost, in care serealizeazd conducerea indiferent demodul motive. Dinaceste propriu-zisd seconduce cu S.C.L.-uri mecanic a sistemului migcarea robotului, de metoda conducdtoare, Este utilizatd cuple cinematice fiecdrei lanivelul dispuse peaxe, anume Blocuri, detipS.C.L., construite a migcdrilor distribuiti conducere puse . lapunct sunt astdzi bine mecanice pentru singure axe unei conducerea preluri produc la gisenzorii/ aferente se traductoarele felprecum deacest Sisteme accesibile. al unuirobot de conducere alesistemului 2.1. Funcfii in schema s-aprezentat robot a cdrui bloc alunui deconducere Sistemul decalcule seturi mai multe deefectuat 2.1are figura 9ideoperatii: pozi{ii, prin elementele unei traiectorii: sedetermind decinematicd care - calcule (termenul areaici semnifica{ia seafld viteze acceleralii ,,determind" 9iacestea impun)', dedinamici; - calcule delasenzori informa{iilor - interpretarea 9itraductoare; a lumii inconjurdtoare; interne in calculator reprezentdrii aferente - calcule in care dealgoritmele dereglare, robotului conducerii aferente - calcule , impuse gidinamicd; gidecalculele decinematicd seline seamd gi realizarea a conducerii nemijlocite deaclionare sistemelor - comanda i; robotulu elementelor adecvate cuajutorul unor dispozitive uman cuoperatorul - dialogul , realizal programe gi corespunzdtoare. (display, unitate dedisc) folosind tastaturd, ordine sunt efectuate intr-o anumitd enunlate mai sus Operaliile 9i 9icalculele fiecare prioritdli, unei aplica{ii Pentru concrete. in funclie de conditiile anumite dupd ( pachete potexista de saublocuri software grup dedicate calculatoare decalcule programe) specializate. principial in anterior sepot impa(i enunlate decalcule Grupele 9icomenzi alrobotului. deconducere aleunui sistem desarcini mari treigrupe
mediului. A., Modelarea
t-a:'

gi Controlut migcirilor, Generarea 8,, Specificarea,

bl

umin. operatorul C.. Diatogulcu

mediului A, Modelarea
a mediului de lucru, a elementelor cu relalii matematice Reprezentarea cu informalii furnizate acestorreprezentdri brafului robotului gi completarea mediului. modelarea de senzoriinseamnd a etapelor succesivd de sarcini se face reprezentarea Cu aceastagrup6, configuralia dispozitivuluide procesului tehnologic( P.T.). gi se determind ghidare proces. La robolii mai pulin evolualimodelarea ( D.G.) in fiecareetapdde mediului se faceprin invSlare.

generarea si controlul miscirii B. Specificarea,

al Reprezintdgrupaprincipald de sarcini ale sistemuluide conducere robotului. Scopul conducerii unui robot esteacelade a determinasistemul impuneri unde gi cum pretindeP.T. qi eventuale mecanicsd se deplaseze suplimentare. Obserttalie;efectorulfinal ( E.F.) al unui robot trebuiecondusin gi pozilia gi orientareasa, anumitelocuri cu o anumiti orientare( conteazd E.F.). azd situarea deci conte presupune o etapddespecificareamiqcdrilor,pornind de Conducerea in la condiliile iniliale date,qi o etapdde comanddsi reglarea acestora lor corecte. vederea executdrii

C. Dialogul cu operatorul uman Aceastdfunclie aparcca de la sine infeleasdintrucdt toate comenzile de cdtresistemulde conducerese efectueazdpebaza qi operaliileefectuate unui dialog cu operatoruluman.

Dialogul este mijlocit de dispozitive hardware adecvate(tastaturd, cu limbajul de programare. display,unitatede disc) gi se implementeazd modelareamediului ( grupa A ) qi Programeleprin care se realizeazd, specificarea, generareaqi controlul miqcdrilor ( grupa B) presupun lirnbaje de programarede nivel utilizAndu-se dezvoltdrisoftwarelaborioase, C+r,...). inalt ( Pascal, unor programe in plus, elaborarea Controlul migcdrilor presupune, in Acestea se programeazd, pentru controlerelede ax (microprocesoare). limbaj de asamblare(cel mai pulin evoluat limbaj de calculator). Pentru scrierea acestor programe trebuie cunoscute in detaliu caracteriicile / microcontroler)careconstituiecontrolerul. microprocesor componentelor( programelorpentru grupeleA gi B de sarcini revine numai Realizarea programatoruluicu experienldcare concepeo structurdsoftware prin care robotul devine funcfional. Ansamblul acestorprogrameconstituie soflwareul de bazdal robotului. Utilizatorul direct al robotului are la dispozilieun umdr de instrucliuni cca25-30instrucliuni. ( ,, de programare a robotului") compus,dereguld,din Acesteasunt date in carteatehnicd a robotului qi sunt, de fapt, numai niqte debazd. funclii gi proceduriale software-ului Un program de lucru constddin insuqirealogicd a unora dintre inalte cunoqtinle a robotului qi nu presupune instrucliunile din carteatehnicd Acesteprogramede lucru, prin carede fapt sereahzeazd de programare. dialogul cu operatoruluman (grupa apoi de software-ulde bazd. C), suntpreluate,prelucrateqi executate