4.3.

STRUCTURA ROBOTULUI
Structura unui robot este, de fapt, un sistem compus din mai multe subsisteme. Sistem este
un ansamblu de parti componente, elemente, si legaturile dintre acestea. Elementele care compun
acest sistem se numesc subsisteme. La randul lor subsistemele pot avea si ele subsisteme, din acest
motiv exista o ierarhizare si anume sistemul principal se numeste sistem de rangul 1, subsistemele
se numesc sisteme de rangul 2, etc.

Modul cum se compune un sistem din subsisteme si legaturile dintre aceste subsisteme
definesc structura unui sistem. Aceasta compunere a sistemelor din subsisteme se evidentiaza prin
scheme bloc, iar legaturile dintre subsisteme, prin matrici de cuplare (care definesc legaturile dintre
'intrarile' si 'iesirile') si matrici de structura (care ne arata care subsisteme sunt in legatura).

Robotul este un sistem de rangul 1, si se aseamana, constructiv, cu sistemul unui om, la fel
si subsistemele robotului.

Schema bloc al structuri unui robot este:

1
 Sistemul unui robot comunica cu mediul si este compus din urmatoarele:

o       Sistemul mecanic al robotului care are rolul scheletului uman, astfel defineste natura si
amplitudinea miscarilor ce se pot realiza.

o       Sistemul de actionare realizeaza miscarea relativa a elementelor mecanismelor din sistemul

mecanic, si are rolul sistemului muschiular al omului.

o       Sistemul de comanda emite comenzi catre sistemul de actionare si prelucreaza informatii

preluate de la sistemul mecanic, de actionare si de la mediu, are rolul sistemului nervos uman.

o       Traductorii si aparatele de masura preia informatii despre starea interna a robotului, adica
deplasari, viteze, acceleratii relative, debite, presiuni, temperaturi.

o       Senzorii preia informatii despre starea „externa' a robotului, caracterizata prin parametrii
mediului (temperatura, presiune, compozitie, etc.) si actiunea acestuia asupra robotului (forte,
cupluri, etc.).

Traductorii si senzori au rolul organelor de simt.

o     Platformei mobile are rolul de a realiza deplasarea robotilor mobili si face parte din
componenta sistemului mecanic, cu rolul aparatului locomotor al omului.

o       Sistemul de conducere este un sistem de rang superior al sistemului mecanic si este compus
din sistemul de comanda si cel de actionare.

Robotii actionati hidraulic contin un grup hidraulic pentru prepararea si realizarea circulatiei
fluidului purtator de energie (ulei). Acest grup joaca rolul aparatului digestiv si a celui respirator /
circulator al omului.

Se intelege prin 'mediu' al robotului spatiul in care acesta evolueaza, cu obiectele continute si
fenomenele care au loc in acest spatiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul interactioneaza
constituie 'periferia' acestuia.

Legaturile dintre componentele robotului si a componentelor care realizeaza legaturile cu mediu

sunt :

o directe
o inverse ('feed back').

Legaturi directe avem la sistemul de comanda atunci cand transmite comenzi la sistemul de
actionare, iar acesta actioneaza asupra cuplelor cinematice conducatoare, axele, sistemului mecanic,
care la randul sau, actioneaza asupra mediului cu efectorul final.

Legaturi inverse sunt informatiile furnizate sistemului de comanda de catre

traductoare, senzori si aparate de masura.

2
 Se mai considera legaturi si fluxul de energie dat de mediu sistemului de actionare al
robotului, si fluxul de energie disipat de la robot la mediu.

Sistemul mecanic al robotului

In cazul general un robot industrial trebuie sa realizeze:

actiuni asupra mediului inconjurator, cu efectori finali;

perceptie, pentru a culege informatii din mediul de lucru, cu senzori si traductori;

comunicare, pentru schimb de informatii;

decizie, in scopul realizarii unor sarcini.

Pentru realizarea acestor functii, structura unui robot este alcatuita din:

sistemul mecanic;

sistemul de actionare;

sistemul de programare si comanda;

sistemul senzorial.

Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate intre ele prin cuple
cinematice.

Sistemul de actionare serveste la transformarea unei anumite energii in energie

mecanica si transmiterea ei la cuplele cinematice conducatoare.

Sistemul de comanda si programare este un ansamblu de echipamente si de

programe care realizeaza miscarea robotului.

Sistemul senzorial reprezinta un ansamblu de elemente specializate transpunerea

proprietatilor ale diferitelor obiecte in informatii.

Sistemul mecanic al robotului are rolul sa asigure realizarea miscarilor acestuia si

transmiterea energiei mecanice necesare interactiunii cu mediul. Adica are sarcina de a deplasa un
obiect. Partea din sistemul mecanic care realizeaza aceasta deplasare se numeste dispozitiv de
ghidare sau manipulator.

Se intelege prin manipulare modificarea situarii in spatiu a unui obiect. Utilizarea mainii de

catre om a determinat formarea cuvantului de manipulare. Manipularea obiectului se realizeaza prin
modificarea situarii bazei efectorului final, cu care obiectul este solidarizat. In acest scop, baza
efectorului final este solidarizata cu un element al dispozitivului de ghidare.

3
 Dispozitivul de ghidare are rolul de a da efectorului final miscarile si energia mecanica
necesara miscari in conformitate cu actiunea necesitata asupra mediului.

Subsistemul din cadrul sistemului mecanic dedicat acestei interactiuni este efectorul final.

Efectorul final al robotului care manipuleaza obiecte se numeste dispozitiv de prehensiune. Din punct

de vedere al teoriei mecanismelor, obiectul si partea de baza a dispozitivului de prehensiune
formeaza o cupla cinematica de clasa a VI-a, inchisa deobicei prin forta.

Dispozitivele de ghidare pot fi cu:

topologie seriala,

paralela

mixta.

Structura sistemului mecanic al unui robot este :