Fabricație discretă/continuă

Continuă:
În cadrul sistemelor de tip producţie continuă (flow-shop) posturile de lucru sunt dispuse în linie, fiecare produs
urmând aceeaşi secvenţă de operaţii şi aceeaşi ruta prin celulă de fabricaţie. Resursele într-un sistem de tip flow-
shop sunt dedicate execuţiei unei anumite operaţii. Acest tip de sistem este folosit în cazul volumelor mari de
producţie şi a unei cereri stabile.
Discretă:
Cel mai complex tip de sistem de fabricaţie este cel de tip discret (discontinuu)/job-shop
in care operaţiile sunt ordonate, însă posturile de lucru sunt dispuse în ordine aleatoare în celula de fabricaţie.
Acest tip de sistem permite fabricarea în volume mixte, personalizarea produselor şi prioritizarea comenzilor.
Resursele pot executa diferite operaţii, iar ruta produselor prin celula de fabricaţie este flexibilă. Deasemenea, nu
există nicio constrângere pentru rutarea produsului sau pentru numărul de operaţii executate la un post de lucru.
Sistemele de tip job-shop sunt caracterizate de flexibilitate, deoarece pot fi adăugate sau
înlocuite resurse fără a fi oprită producţia.

Tipuri de sisteme de conducere

- Conducere centralizată
- Conducere ierarhică
- Conducere hibridă (semi-heterarhic)
- Conducere heterarhică

Conducere centralizata(a) si distribuita(b)

a.Pentru un sistem de conducere descentralizat, este nevoie de un nou concept de abstractizare al nivelului
control, concept care sa tina cont de i) noile avantaje ale componentelor, precum autonomie in procesul decizional
si prezenta capacitatilor de comunicare, cat si de ii) noile impedimente precum complexitatea crescanda a
sistemului in termen de comportament global si informatii vehiculate cat si a nevoii de integrare a acestora in
structurile superioare ale intreprinderii. O solutie pentru acestea ar fi utilizarea conceptelor de agent autonom /
sistem multi-agent (/ sistem ciber fizic) sau sistem de fabricatie holonic. Funcţia de control este distribuită către
mai multe entităţi din sistem. Aceste entităţi sunt autonome, au capacităţi decizionale şi de cooperare şi
comunicare proprii.

b. În (McFarlane et al.,2002) sunt prezentate caracteristicile pe care sistemele industriale distribuite ar trebui să le
aibă: (i) există mai multe elemente implicate în funcţionarea unui sistem, (îi) unul sau mai multe elemente sunt
separate din punct de vedere fizic sau logic, (iii) funcţionalităţile/capabilităţile sistemului sunt îndeplinite de către
mai multe elemente şi (iv) sarcinile sistemului sunt executate de mai multe elemente. Specific arhitecturii
distribuite este caracterul auto-organizatoric şi auto-adaptiv al elementelor din sistem.

Reconfigurabilitate in conducerea fabricatiei

Arhitectura heterarhica a sistemului de conducere şi implementarea conceptelor de produs inteligent şi

automatizare dirijată de produs asigura funcţionalităţi că: robusteţe, flexibilitate, toleranţă la defect şi
reconfigurabilitate.
Structura modulară a sistemului de tip holonic asigura reconfigurabilitate şi flexibilitate, astfel încât în momentul în
care se doreşte adăugarea sau modificarea unor componente în sistemul de conducere, cum ar fi adăugarea sau
reconfigurarea unor noi resurse, adăugarea unor noi produse sau comenzi, procesul de producţie nu necesită a fi
întrerupt.

Utilizarea conceptului de multiagent in conducerea fabricatiei

Dualitatea agent/holon
- Agent: concept aplicat în informatică (IA)
- Holon: concept aplicat în conducerea fabricației, caracterizat de asocierea fizic-informațional și de recursivitate.
- Concluzie: teoria multi-agent folosită la implementarea sistemelor de fabricație holonice

Sisteme multi-agent în domeniul producției, definiții

- Modul sau componentă de fabricație
- Componentă de fabricație agentificată
- Coaliție/Consorțiu

Arhitectura țintă: sisteme de conducere descentralizate și/sau distribuite

Comunicația: componentă esențială în procesul de conducere
Problematică:
o Comunicația între entitățile de control ale unui SFF
o Standardizarea acestor limbaje
o Ontologii: o reprezentare formală a unui set de concepte dintr-un domeniu și a relațiilor dintre aceste concepte.
Este folosită pentru a defini și analiza domeniul respectiv

Arhitectură heterarhica a sistemului de conducere este implementată printr-un sistemul multi-agent care conţine
elementele standard ale arhitecturii de referinţă PROSA: holon resursă (RH), holon ordin (OH) şi holon produs (PH).

Definitie RI
Manipulator mecanic: o structura articulata, de tip lant deschis, avand un numar de corpuri rigide (segmente,
legaturi) conectate in serie prin articulatii prismatice sau de rotatie actionate de motoare.
-un capat al lantului este atasat la o baza suport (baza robot)
-celalalt capat este liber si i se ataseaza o unealta (efector terminal) pentru a manipula obiecte sau pentru a realiza
operatii
-miscarea relativa a articulatiilor determina miscarea relativa a segmentelor ce pozitioneaza efectorul terminal cu o
orientare dorita.

Parametri de interes
-Numar de axe/grade de libertate – dexteritate
-Anvelopa de lucru – multimea punctelor atinse (punct = (x, y, z, Rx, Ry, Rz), amplasament + orientare)
-Viteza + acceleratie
-Precizie, repetabilitate (!!diferenta)
-Sarcina utila
-Minimizare consum energetic
-Standardizare tipuri roboti (manipulator fizic) – Necesitatea de a fi generic (refolosibil in alte aplicatii); Necesitatea
de a nu dezvolta echipamentul de la zero
-Integrare (porturi I/O, ETH, s.a.)
Spatii de lucru
Spatiu de dexteritate anvelopa de lucru – multimea tuturor punctelor ce pot fi atinse de robot cu punctul terminal
Spatii de lucru
Spatial cartezian (x,y,z, Rx, Ry, Rz) trebuie calculata distanta dintre punctul initial si punctul final se segmenteaza
distanta se genereaza un vetor de pozitii x1,x2… xn
Al articulatiilor spatial in care lucreaza robotul (x,y,z, yawn, pitch, roll) pentru a ajunge de la un q initial la un q final
se calculzeaza un delta q ; rezulta o serie delta q1, delta q2… delta qn; se alege maximul din serie; se calculeaza
drumul cel mai lung

Tipuri de RI
1.SCARA(RRPR)
2.Robot paralel- mai multe lanturi cinematice pt controlul unei platforme/efector terminat ; constrangeri
cinematice ; avantaje: rigitate(precizie), viteza de operare, masa ; dezavantaje: spatiul de lucru limitat; exemplu:
Quatro(Adept)
3. robot cartezian
4. robot articulat vertical
5. robot cilindric
6.robot sferic

Control vs Conducere
Control → automatizare
Conducere → conditionarea fluxului de entitati / al modului de lucru al resurselor
Control
Conducere
Doua tipuri de fluxuri :de materiale (transport) si de operatii
Tipuri :
Centralizata – o singura componenta de control controleaza mai multe deviceuri
Ierarhica – o componenta de control controleaza mai multe componente de control care, la randul lor, controleaza
unul sau mai multe deviceuri
Hibrida – semiheterarhic componentele de control comunica intre ele
Heterarhic – mai multe componente de control comunica intre ele, de pe acelasi nivel
Procesul de miscare → proces rapid
- Process multivariabil = este dat de mai multe miscari individuale
- Process neliniar
Proces controlat → proces de miscare
- Obtinut prin conjuctia mai multor miscari individuale

Miscare procedurala
- Calculul urmatorului punct de miscare pe parcursul miscarii curente
- Miscare lina, fara franare, traiectorie neteda
- MOVE a …BREAK…..MOVE b
Caz 1: Distanta dintre doua puncte robot consecutive este mare (zeci sau sute de mm). In acest caz, traiectoria
netezita se poate departa semnificativ de traiectoria neprocedurala (cu BREAK dupa fiecare miscare).
Caz 2: Distanta dintre doua puncte robot succesive este mica (de ordinul milimetrilor sau mai mica). In acest caz,
traiectoria poate fi interpolata folosind fie MOVE, fie MOVES, diferenta fiind minima (deoarece segmentele sunt
foarte scurte).

Daca segmentele care compun o miscare procedurala sunt lungi, viteza maxima a efectorului terminal poate fi
exprimata, pe langa procente (implicit) si ın milimetri pe secunda: SPEED nnn MMPS.
In cazul miscarii procedurale formata din segmente scurte, robotul va petrece o mare parte din timp in etapele de
tranzitie intre segmente (care sunt executate cu o viteza mai mica). Rezulta ca viteza medie de lucru va fi mai mica
decat cea setata prin SPEED.

Instructiunea duration
Viteza poate fi controlata precis cu instructiunea DURATION, care stabileste durata minima permisa pentru un
segment de miscare.

Avantaje
-Motoarele robotului sunt solicitate mai putin. Cuplul ın motoare, direct proportional cu acceleratia, este mai mic.
-Vibratiile sunt mult mai mici. Bucla de reglare raspunde mult mai usor la o schimbare lenta a referintei, decat la o
schimbare brusca.
-Timpul necesar pentru executia miscarii scade semnificativ.
-Consum energetic scazut

Dezavantaje:
-Efort de calcul mai mare (pentru controller-ul robot)
-Traiectoria neteda se poate abate semnificativ de la traiectoria formata din segmente distincte