Lucrare 11.

Criteriul de stabilitate V.M. Popov.

1. Scopul lucrării.
Lucrarea are ca principal obiectiv prezentarea criteriului Popov de stabilitate absolută.
Pe un exemplu concret privind comportarea unui sistem de reglare automată neliniar va fi
prezentată procedura de evaluare a stabilităţii absolute utilizînd criterul de stabilitate absolută
V.M.Popov.
În lucrare va fi de asemenea prezentat un program MATLAB care permite evaluarea
directă a condiţiilor de stabilitate absolută.

2. Breviar teoretic.
Considerăm cazul unui sistem neliniar de reglare automată a cărui schemă bloc este
prezentată în figura1.

y ref  0  u y
 f   H s 



Figura 1. Schema bloc a sistemului neliniar.

La nivel de stare, sistemul va fi caracterizat în forma:

x t   A  xt   b  u t 
y t   c T  xt    t 
u t   f  t  (1)

în care
A  R nn matrice reală constantă
 b , c  R n1 vectori constanţi

f    este o functie reală, scalară, continuă sau discontinuă, cu variabilă scalară  .

Pentru început, se consideră cazul în care A este o matrice hurwitziană sau echivalent
funcţia de transfer a sistemului liniar
H s   c T  s  I  A  b
1 (2)

are polii situaţi in semiplanul stâng

PH s   C  (3)

Ipoteza de bază asupra dependenţei neliniare este o condiţie sectorială impusă funcţiei
f(x), în sensul că în puncatele de continuitate şi pentru x  0,

f  x (4)
0  K0
x

Inegalitatea (4) impune ca

y  f x 
graficul functiei y = f(x) să fie

y  K0  x cuprins în sectorul:

y  K  x cu 0  K  K0

x
Nu se exclude cazul in
care K0   si pentru care

1
K 0  0.

Figura 2. Graficul unei funcţii sectoriale

Vom defini AK 0 clasa funcţiilor cu această proprietate.In aceste ipoteze putem formula

următorul criteriu de stabilitate.

Sistemul neliniar (1) este absolut stabil pentru oricare neliniaritate f  AK0 dacă

pentru un q real dat şi oricare 0     are loc inegalitatea

 Re 1  j q   H  j  
1 (5)
0
K0
Vom prezenta in continuare câteva consideraţii geometrice simple legate de criteriul
prezentat si care se vor dovedi extreme de utile în aplicatii.
Vom considera funcţia de transfer a părţii liniare
H  j     H s  s  j  U    j  V   (6)

Introducem caracteristica de transfer modificată si notăm

U    U  ,V      V  
~ ~ (7)

Cu notaţiile introduse
Re1  j  q     U    j  V    U    q    V   (8)
iar inegalitatea (5) poate fi scrisă în forma
1
U    q  V   
~ ~
0
K0 (9)


~ ~

In plenul U ,V construim dreapta Popov
1 ~ ~
 U  q V  0
K0 (10)

~
V

1
  arctg
q
~ 1 ~
Ut   U
K0

Figura 3. Graficul dreptei Popov.

1 ~ 1
care are panta şi abscisa la origine U t   .
q K0
 Dreapta Popov (10) si caracteristica de transfer modificată (7) va avea următoarele
proprietăţi:
 Caracteristica de transfer modificată se află in semiplanul drept delimitat de dreapta
Popov
~
 Abscisa punctului de intersectie V  0 cu dreapta P, U t , este nepozitivă

1 1
 0  K0    deoarece pentru K0  0,   0 si daca K0   atunci  0.
K0 K0
~
 Valoarea lui U t este cu atât mai mare (in sensul apropierii faţă de centrul axelor de
coordonate ) cu cât K0 este mai mare si prin urmare avem un sector mai larg. Prin
~
urmare este dorit ca U t să fie cât mai mare.

1
 Panta dreptei Popov este ; pentru q = 0 panta dreptei este infinită, pentru q > 0
q
panta este pozitivă iar pentru q<0 panta este negativă.
În continuare vom analiza cazul în care condiţia de stabilitate impusă părţii liniare nu
este respectată deci pentru care PH s   C  .

y ref t   0     y t 
f   H s 
  

r r

Figura 3. Schema de calcul modificată pentru cazul

părţii liniare instabile.
Pentru a face posibilă analiza în continuare se propune următoarea shemă de calcul
modificată (vezi figura 3). Astfel blocul liniar cu funcţia de transfer H s  este înconjurat
printr-o reacţie negativă de coeficient r astfel aleasă încât partea liniară modificată H m s 

H s 
caracterizată prin funcţia de transfer H m s   să fie stabilă , adică
1  r  H s 

PH m s   C  . Pentru ca funcţionalitatea schemei să nu fie afectată se va introduce o

legătură paralel înainte care înconjoară blocul neliniar . În acest caz furma neliniarităţii se
modifică corespunzător şi devine f m    f    r   . Atragem atenţia că analiza este făcută
în situaţia unui exogen complet absent ; în caz contrar trebui efectuate modificări asupra
semnalelor externe pentru a compatibiliza funcţionarea celor două scheme. În aceste condiţii
vom continua analiza pe o schemă modificată ca cea prezentată în figura 4.

y ref t   0   y t 
f m   H m s 


Figura 4. Scheme echivalentă modificată.

Neliniaritatea echivalentă astfel introdusă trebuie să satisfacă următoarele condiţii :

f m 0   0
f m      0 (13)


 f x   dx  
0
m

Astfel criteriul de stabilitate absolută a stării de echilibru ( criteriul V.M.Popov) este :

pentru stabilitatea absolută a stării de echilibru a sistemului de reglare automată prezentată în
figura 3 format din elementul neliniar f m   ce satisface condiţiile ( 13) şi sistemul liniar

modificat stabil H m s  este suficient ca pentru un k  0 să existe q  R încît pentru oricare

  0 să fie satisfăcută inegalitatea :

 1
Re 1  j  q     H m  j       0 (14)
 k
relaţie în care
H m  j   H m s  s  j  U m    j  Vm  
~ ~
(15)
3. Mod de lucru.
Analiza stabilităţii absolute a stării de echilibru constă în determinarea condiţiilor în
care sunt îndeplinite condiţiile criteriului V.M.Popov în cazul în carea structura şi parametrii
părţii liniare sunt cunoscute. În urma analizei putem stabili valorile inegalităţii sectoriale care
delimitează neliniaritatea sistemului. Criteriul Popov permite soluţionarea problemei privind
analiza stabilităţii absolute a stării de echilibru pentru un sistem de reglare automată . Pentru
o mai bună înţelegere a modului de aplicare a criteriului Popov vom prezenta în continuare
câteva exemple privind analiza stabilităţii absolute.
Considerăm un sistem de reglare automată având schema bloc prezentată în figura 1.
Partea liniară a sistemului este caracterizată prin funcţia de transfer :

H s  
1
s  1  s  0.1  s  0.01
iar partea neliniară este o funcţie sectorială u  f   . Urmează ca procesul de analiză să

permită determinarea coeficientului k max care asigură stabilitatea absolută a stării de echilibru

f  
în condiţia în care 0   k max .

Este evident că partea liniară a sistemului este stabilă şi nu apare necesitatea
introducerii unor reacţii suplimentare în ideea liniarizării. Pentru ca ulterior să putem
compara hodograful părţii liniare cu caracteristica Popov mudificată în figura 9 este
prezentată caracteristica de tip hodograf a părţii liniare.

Nyquist Diagram
1

0.5
Imaginary Axis

-0.5

-1
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
Real Axis

Figura 9. Caracteristica hodograf a părţii liniare.

 În continuare evaluăm U    Re H s  s  j   
, V    Im H s  s  j  şi construim

simplu caracteristica modificată prin U    U  ,V      V   .

~ ~

-3
x 10
2

-2
Axa imaginara

-4

-6

-8

-10
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Axa reala

Figura 10. Caracteristica de frecvenţă modificată.

În figura 10 este prezentată caracteristica de transfer modificată. Ducem tangenta la
această caracteristică perpendiculară pe axa reală (ca dreaptă Popov) şi la intersecţia cu axa
1
reală obţinem  0.0593 sau k max  16.87.
k max
-3
x 10
2

0 Dreapta
Popov
-2

-4

-6

-8

-0.0593
-10
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2

Figura 12. Variantă de construcţie a dreptei Popov.

 Dreapta Popov astfel construită asigură condiţiile impuse de criteriu pentru o
amplificare limită k max  16.87 . Există posibilitatea alegerii unei variante optime în care
dreapta Popov este tangentă caracteristicii modificate în punctul de intersecţie al
caracteristicii modificate cu axa reală. Construcţia este prezentată în figura 13.
-4
x 10

4
Dreapta
3
Popov
2

-1 -0.008

-2
-0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02

Figura 13. Varianta optimă pentru dreapta Popov.

Într-o astfel de alegere stabilitatea absolută a stării de echilibru este asigurată pentru o
1
valoare maximă  0.008  k max  125 .Prin urmare în acest caz obţinem un sector
k max
considerabil mai mare.
Deşi procedura de construcţie a dreptei Popov este principial simplă , necesitatea
evaluărilor prin proceduri grafice pe o curbă profund neliniară complică foarte mult
evaluarea soluţiei finale. În acest context au fost elaborate mai multe programe pentru
evaluarea condiţiilor în care sunt satisfăcute condiţiile criteriului Popov.
Matlab dispune de o subrutină de acest gen : subrutina POPOV.m. În configuraţia cea
mai simplă sintaxa este k max   popov(num, den, k min ) care întoarce valoarea maximă a unui

sector mărginit inferior de k min , pentru cazul unui sistem liniar caracterizat prin numărător şi
numitor.
 Exemplu. Considerăm un sistem de reglare automată a cărui parte liniară este
s 1
caracterizată prin funcţia de transfer H s   . Partea neliniară
s  2  s  25  s 2  3  s  1
4 3

f  
este caracterizată de o funcţie sectorială 0   k max . Se cere determinarea k max pentru

care starea de echilibru este absolut stabilă.
Popov criterion
0.05

-0.05
Imaginary Axis:   Im(H(j))

-0.1

-0.15

-0.2

-0.25

-0.3

-0.35
-0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Real Axis: Re(H(j))

Figura 14. Construcţia dreptei Popov.

Introducem de la tastatură:
>> num=[1 1];
>> den=[1 2 25 3 1];
>> roots(den)
ans =
-0.9409 + 4.8838i
-0.9409 - 4.8838i
-0.0591 + 0.1922i
-0.0591 - 0.1922i
>> sys=tf(num,den)
Transfer function:
s+1
------------------------------
s^4 + 2 s^3 + 25 s^2 + 3 s
Polii sistemului liniar sunt în semiplanul stâng şi prin urmare sistemul liniar este
stabil; apelăm subrutina popov.
>> popov(num,den,0)
Popov criterion is satisfied
maximum sector bound F_max = 8.4706
şi obţinem k max  8.4706 .

4. Chestiuni de studiat.
Se consideră un sistem de reglare automată având schema bloc prezentată în figura 1
în care partea liniară este caracterizată prin funcţia de transfer:

H s  
1
2  s  1  s  1  0.1  s  1  0.01  s  1
Să se determine limitele ce caracterizează neliniaritatea sectorială care asigură
stabilitatea absolută pentru sistemul neliniar considerat.