PROIECT LA TEORIA SISTEMELOR

AUTOMATE




Modelarea unui aparat de zbor in plan vertical





Indrumator:
cpt.cdor.dr.ing. Nutu Vasile
Stud. Cap. Badulescu Andrei
Grupa: M222





Pag 1

Cuprins



1. Prezentarea unei aeronave
2. Modelarea matematica a obiectului condus
3. Particularizarea modelului matematic in functie
de numarul de ordine din condica n
4. Modelarea aparatului de zbor
5. Studiul raspunsului la comenzi si la rafala de
vant
6. Concluzii
7. Bibliografie















Pag 2

1. Prezentarea unei aeronave

Aeronava aleasa:Sukhoi 27-UB

Fig 1.1: Reprezentarea unghiurilor de bracare a suprafetelor de comanda

- Caracteristici generale

Echipaj : 1
Lungime : 21.9 m
Anvergura: 14.7 m
Unghi de sageata: 42
Inaltimea : 5.92 m
Suprafata aripii : 62 m
Suprafata flaps: 5 m
2
Suprafata eleron: 4,2 m
2
Suprafata profundor: 6,7 m
2
Suprafata directie: 4,5 m
2

Greutate-gol: 16,380 kg
Greutate-incarcat: 23,430 kg
Greutatea maxima la decolare: 30,450 kg
Motoare: 2 Saturn/Lyulka AL-31F
Viteza maxima: 2,500 km/h
Raza de actiune: 3,530 km la altitudine
Plafon de serviciu: 18,500 m
Viteza de urcare: 300 m/s




Pag 3

2. Modelarea matematica a obiectului condus


Fig 1.2: Reprezentarea pe aeronava a momentelor si fortelor ce actioneaza asupra acesteia in timpul
zborului ce rezulta din modificarea pozitiei suprafetelor de comanda

- Fortele si momentele pentru fiecare din elementele de comanda:
Directia : o
d
:
P
od
= A
v
2
2
fffff
AS ACz
od
Ao
d
M
od
= A
v
2
2
fffff
AS ACm
od
Ao
d
@pentru giratie ,
M
od
= A
v
2
2
fffff
AS Acm
od
Ao
d
@pentru ruliu
X
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
\
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
Z

Profundorul: o
p
:
P
op
=@A
v
2
2
fffff
AS AC
z
op
M
zop
= A
v
2
2
fffff
AS AC
m
op
Ao
p
X
^
^
^
^
^
\
^
^
^
^
^
Z

Eleroanele: o
e
:
P
oe
=@A
v
2
2
fffff
AS ACz
oe
M
oe
= A
v
2
2
fffff
AS ACm
oe
Ao
e
X
^
^
^
^
^
\
^
^
^
^
^
Z

Pag 4


Unde:
P
od
-forta care actioneaza perpendicular pe directie;
C
m
od
-coeficientul de rezistenta la inaintare pentru directie;
P
op
-forta care actioneaza perpendicular pe profundor;
C
Z
op
-coeficientul de portanta pentru profundor;
C
z
oe
-coeficientul de portanta pentru eleroane

- Fortele si momentele pentru corpul aeronavei:
Forte:
mAv
A
=@R + T @mAg Asinu
mAvAu
A
= P + P
op
@P
eq
@mAg Acos u
X
\
Z

Momente:
J
q
Ae
q
A
= M
op
+ M
eq
+ M
o
J
axial

AA
= M
oe
@M

A
X
\
Z


Unde:
m -masa aeronavei;
v -viteza aeronavei;
R -rezistenta la inaintare a aeronavei;
-unghiul de tangaj;
o -unghiul de atac(de incidenta);
u -unghiul de azimut(inclinarea tangentei la traiectorie);
-unghiul de ruliu;
J
q
-momentul de inertie longitudinal;
J
axial
-momentul de inertie axial;

A
-viteza unghiulara de ruliu.
- Rezulta sistemul de ordinul 6:

mAv
A
= T @
Av
2
2
ffffffffffff
AS AC
x
@mAg Asinu
mAvAu
A
=
Av
2
2
ffffffffffff
AS ACz
o
Ao +
Av
2
2
ffffffffffff
AS AC
z
op
@
AvAl
2
fffffffffffffff
AS ACz
e
Ae
q
@mAg Acosu
J
q
Ae
q
A
=@
Av
2
2
ffffffffffff
AS Al ACm
o
Ao +
Av
2
2
ffffffffffff
AS Al ACm
o
Ao
p
@
AvAl
2
2
ffffffffffffffffff
AS ACm
e
Ae
q
J
axial
A
AA
=
Av
2
2
ffffffffffff
AS Al ACm Aax
o
Ao
p
@
AvAl
2
2
ffffffffffffffffff
AS AC
m Aax

A
A

A
=e
q
= u + o
X
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
\
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
Z



Pag 5


- Coeficientii aerodinamici:
Kz
o
=
AvAS ACz
o
2Am
ffffffffffffffffffffffffffff
;
K z
o
=
AvAS ACz
o
2Am
fffffffffffffffffffffffffff
;
Kz
e
=
Al AS ACz
e
2Am
fffffffffffffffffffffffffff
;
Km
o
=
Av
2
Al AS ACm
o
2AJ
q
ffffffffffffffffffffffffffffffffffff
;
Km
o
=
Av
2
Al AS ACm
o
2AJ
q
ffffffffffffffffffffffffffffffffffff
;

Km
e
=
AvAl
2
AS ACm
e
2AJ
q
ffffffffffffffffffffffffffffffffffff
;
K
g
=
g
v
ffff
- Obtinem modelul decuplat pentru miscarea in plan vertical:
u
A
= Kz
o
Ao + Kz
o
Ao
p
@Kz
e
Ae
q
@K
g
e
q
A
= Km
o
+ Km
o
Ao
p
@Km
e
Ae
q
= u + o

A
=e
q
X
^
^
^
^
^
^
^
\
^
^
^
^
^
^
^
Z

- Obtinem modelul modelul liniar de miscare in plan vertical:

A
=e
q
u
A
= Kz
o
A@Kz
o
Au @Kz
e
Ae
q
+ Kz
o
Ao
p
@K
g
e
q
A
= Km
o
A@Km
o
Au @Km
e
Ae
q
+ Km
o
Ao
p
X
^
^
^
^
\
^
^
^
^
Z

- Sub forma de matrice cele 2 sisteme se scriu astfel:

A
u
A
e
q
A
h
l
l
j
i
m
m
k
=
0 0 1
Kz
o
@Kz
o
@Kz
e
@Km
o
Km
o
@Km
e
h
l
j
i
m
k A

u
e
q
h
l
j
i
m
k +
0 0
Kz
o
@K
g
Kz
o
0
h
l
l
j
i
m
m
k
A
o
p
1
f g
;

u
o
f g
=
0 1 0
1 @1 0
d e
A

u
e
q
h
l
j
i
m
k

















Pag 6

3. Particularizarea modelului matematic in functie de numarul de
ordine din condica n

- Densitatea aerului, viteza locala a sunetului si temperatura aerului:
T H
` a
= 288.15@0.0065AH
H
` a
=
0
f

H
` a
= 1.226 1@
H
44331
fffffffffffffff
f g
4.2561
a H
` a
= 20.1 T H
` a
q
wwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww
H = 500 + 500 11@n
` a
X
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
\
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
Z

- Se considera parametrii obiectului condus (aeronava) avand urmatoarele valori:
S = 0.093 m
2
;
l = 3.5 m ;
m=285kg ;
J
q
= 193 kg Am
2
;
|o
p
|
max
= 16 .
- Se considera urmatoarele ipoteze simplificatoare:
-incidente laterale nule;
-unghiuri de ruliu mici;
-coeficientii aerodinamici au variatii liniare;
-viteza este constanta;
-traiectoria aeronavei este cvasiorientala(u ~ 0).

Tabelul 1. Coeficienii aerodinamici pentru modelul de studiu.
M 0.1 0.3 0.5 0.7 0.9 1.0 1.1 1.3 1.5 1.7 1.9
C
x

0.68 0.68 0.70 0.76 0.90 1.64 1.72 1.34 1.18 1.12 1.02
C
z
o
27.5 27.5 27.6 28.4 29.8 30.7 32.7 31.6 29.5 28.1 26.8
C
z
e
3.47 3.51 3.53 3.62 3.80 3.97 4.18 3.92 3.74 3.54 3.37
C
z
o
2.58 2.61 2.64 2.85 3.01 3.13 3.48 3.21 2.89 2.63 2.41
C
m
o
6.35 6.35 6.51 6.83 7.24 7.70 8.62 7.93 7.19 6.59 6.23
C
m
e
0.41 0.41 0.42 0.44 0.47 0.55 0.56 0.51 0.46 0.42 0.39
C
m
o
1.12 1.12 1.12 1.27 1.35 1.41 1.58 1.43 1.28 1.16 1.13

- inaltimea de zbor: H = 500 + 500 11@n
` a
rezulta: H=5000m ;
- temperatura: T 5000
` a
= 288.15@0.0065A5000 = 288.15@32.5 = 255.65 K ;
- densitatea: 5000
` a
= 1.226 1@
5000
44331
fffffffffffffff
f g
4.2561
= 0.7367 kg/m
3
;
- viteza locala a sunetului: a 5000
` a
=20.1A 255.65
p
wwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwwww
=321.38 m/s ;
- numarul Mach: M =1,5 +0,02An , rezulta: M=1,54;
- viteza aeronavei: v = MAa 5000
` a
= 1.54A321.38 = 494.9252 m/s;
- coeficientii aerodinamici: C
k
=C
k
M
min
b c
+
M@M
min
M
max
@M
min
ffffffffffffffffffffffffffffffff
AC
k
M
max
` a
@C
k
min
` a
b c


Pag 7

C
x
= 1.18 +
0.04
0.2
fffffffffff
A1.12@1.18
` a
= 1.168
C
z
o
= 29.5 + 0.2A28.1@29.5
` a
= 29.22
C
z
e
= 3.74 + 0.2A3.54@3.74
` a
= 3.70
C
z
o
=2.89 +0.2A2.63@2.89
` a
=2.838
C
m
o
= 7.19 + 0.2A6.59@7.19
` a
= 7.07
C
m
e
= 0.46 + 0.2A0.42@0.46
` a
= 0.452
C
m
o
=1.28 +0.2A1.16@1.28
` a
=1.256
Kz
o
=
0.7367A494.9252A0.093A29.22
2A285
ffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff
=1.7383 [s
-1
]

Kz
o
=
0.7367A494.9252A0.093A2.838
2A285
ffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff
=0.1688 [s
-1
]
Kz
e
=
0.7367A3.5A0.093A3.70
2A285
ffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff
=0.0016

Km
o
=
0.7367A494.9252
2
A3.5A0.093A7.07
2A193
fffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff
=1075.9 [s
-2
]
Km
o
=
0.7367A494.9252
2
A0.093A3.5A1.256
2A193
ffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff
=191.1275 [s
-2
]
Km
e
=
0.7367A494.9252A3.5
2
A0.093A0.452
2A193
fffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff
=0.4864

[s
-2
]
K
g
=
9.81
494.9252
fffffffffffffffffffffff
= 0.0198 [s
-1
]

- in regim stationar derivatele din sistemul de ordinul 6 sunt nule de unde putem extrage
valorile unghiului de incidenta o si a unghiului de inclinatie a profundorului o
p

T @
v
2
2
fffff
S Ac
x
= 0

v
2
2
fffff
S Acz
o
Ao +
v
2
2
fffff
S Acz
o
Ao
p
@mAg = 0
@
v
2
2
fffff
S Al Acm
o
Ao +
v
2
2
fffff
Al AS Acm
o
Ao
p
= 0
e
q
= 0
= 0
X
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
\
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
^
Z

Rezulta valorile:
o
p
=
mA9.81A2ACm
o
Av
2
AS ACz
o
ACm
o
+Cm
o
ACz
o
b c
fffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffffff
= 0.041498 rad
o =
Cm
o
Ao
p
Cm
o
fffffffffffffffff
=
1.256A0.0415
7.07
ffffffffffffffffffffffffffffffffff
=0.00737 rad


Pag 8

- reprezentarea modelului numeric in spatiul starilor, intrare iesire si in frecventa(Matlab):
A =
0 0 1
1.7383 @1.7383 @0.0016
@1075.9 1075.9 @0.4864
h
l
j
i
m
k ; B =
0 0
0.1688 @0.0198
1.7383 0
h
l
j
i
m
k ; C
T
=
0 1 0
1 @1 0
d e


>> a=[0 0 1;1.7383 -1.7383 -0.0016;-1075.9 1075.9 -0.4864]
>> b=[0 0;0.1688 -0.0198;1.7383 0]
>> ct=[0 1 0;0 -1 0]
>> model_ss=ss(a,b,ct,0)
a =
x1 x2 x3
x1 0 0 1
x2 1.738 -1.738 -0.0016
x3 -1076 1076 -0.4864
b =
u1 u2
x1 0 0
x2 0.1688 -0.0198
x3 1.738 0
c =
x1 x2 x3
y1 0 1 0
y2 0 -1 0

d =
u1 u2
y1 0 0
y2 0 0
>> model_io=tf(model_ss)
Transfer function from input 1 to output...
0.1688 s^2 + 0.07932 s + 184.6
#1: -------------------------------------
s^3 + 2.225 s^2 + 1078 s

-0.1688 s^2 - 0.07932 s - 184.6
#2: -------------------------------------
s^3 + 2.225 s^2 + 1078 s

Transfer function from input 2 to output...
-0.0198 s^2 - 0.009631 s - 21.3
#1: -------------------------------------
s^3 + 2.225 s^2 + 1078 s

0.0198 s^2 + 0.009631 s + 21.3
#2: -------------------------------------
s^3 + 2.225 s^2 + 1078 s
>> bode(model_io)


Fig 3.1: Diagrama reprezentarii sistemului in frecventa





-180
-135
-90
-45
10
1
10
2
0
45
90
135
-60
-50
-40
System: model_io
I/O: In(1) to Out(2)
Peak gain (dB): 278
freqv (rad/sec): 1e-020
-60
-50
-40
I/O: In(1) to Out(1)
Peak gain (dB): 278
freqv (rad/sec): 1e-020
delta_p
teta
alfa
Faza (grade)
Amplitudinea (dB)
Faza (grade)
Amplitudinea (dB)
Frecventa (rad/sec)
System: model_io
Bode Diagram
Pag 9

- raspunsul la impuls si treapta:
>> impulse(model_io)

Fig 3.2: Graficul raspunsului sistemului la impuls

>> step(model_io)

Fig 3.3: Graficul raspunsului sistemului la treapta

- studiul stabilitatii sistemului:
>> zpk(model_io)
Zero/pole/gain from input 1 to output...
0.1688 (s^2 + 0.4699s + 1094)
#1: -----------------------------
s (s^2 + 2.225s + 1078)

-0.1688 (s^2 + 0.4699s + 1094)
#2: ------------------------------
s (s^2 + 2.225s + 1078)

Zero/pole/gain from input 2 to output...
-0.0198 (s^2 + 0.4864s + 1076)
#1: ------------------------------
s (s^2 + 2.225s + 1078)

0.0198 (s^2 + 0.4864s + 1076)
#2: -----------------------------
s (s^2 + 2.225s + 1078)
0
0.5
1
1.5
2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
Time (sec)
Amplitude
teta
alfa
Step Response
Delta_p
Impulse Response
Time (sec)
0.165
0.17
0.175
0.18
Delta_p
teta
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.18
-0.175
-0.17
-0.165
-0.16
alfa
Amplitude
Pag 10

Din reprezentarea poli-zerouri de mai sus extragem numitorul comun:
s
` a
= s
3
+ 2.225As
2
+ 1078As pe care il folosim in urmatoarele criterii de stabilitate:

Criteriul Hurwitz:
-se alcatuieste matricea Hurwitz si se calculeaza determinantii minorilor principali:
H=
2.225 0 0
1 1078 0
0 2.225 0
h
l
j
i
m
k ; |A
13
| = |H| = 0 ; |A
12
| =
2.225 0
1 1078
L
L
L
L
L
M
M
M
M
M
= 2398.6; |A
11
| = 2.225
-se observa ca 2 dintre determinantii minorilor principali sunt pozitivi deci 2 dintre
radacinile polinomului se afla in domeniul de stabilitate; cel de-al treilea determinant fiind egal cu
zero rezulta ca cea de-a treia radacina se afla pe axa imaginara,la limita domeniului de stabilitate.
De aici rezulta ca sistemul ce defineste modelul matematic calculat mai sus se afla la limita
domeniului de stabilitate.
Criteriul Routh:
-se alcatuieste tabela Routh:
Coloana1 Coloana2
Linia1 1 1078
Linia2 2.225 0
Linia3 1078 0
Linia4 0 0
Linia4 2156 0
Linia5 0 0
-pentru linia 4 se construieste polinomul in s
2
corespunzator liniei 3, se deriveaza si se trec
valoarea coeficientului lui s in tabela in prima coloana;
-se observa ca pe prima coloana nu apare nici o schimbare de semn de unde rezulta ca nici
una din radacinile polinomului nu are partea reala pozitiva;
-din linia 4,care a fost initial nula, se poate deduce existenta unei perechi de radacini
imaginare; rezolvand polinomul in s
2
se observa ca nu este vorba de doua radacini ci numai de una
dubla nula.
-in concluzie,sistemul nu este instabil dar se afla la limita domeniului de stabilitate.















Pag 11

4. Modelarea aparatului de zbor

- schema modelata in simulink cu parametrii calculati mai sus in partea de modelare
matematica este urmatoarea:


Fig 4.1: Reprezentarea schemei de comanda a sistemului



- graficul obtinut pentru o valoare mai mica decat cea calculata o
p
= 0.02 grade:
Fig 4.2: Reprezentarea variatiei unghiurilor in functie de intrare

-se poate observa variatia unghiurilor de azimut si de tangaj in functie de valoarea unghiului
comenzii pe profundor mai mica decat cea calculata in regim stationar


0 1 2 3 4 5
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05


teta
alfa
fi
omega
Scope
1
Out1
1
s
Teta
1
s
Omega
0.0016
Kzw
1075.9
Kma
1.738
Kz a
0.168
8
KzD
0.486
Kmw
191.127
KmD
0.0198 Kg
1
s
Fi
0.017
Delta_rad
o
p

Delta_Gr
Pag 12

- graficul obtinut pentru valoarea calculata a unghiului o
p
:


Fig 4.3: Reprezentarea variatiei unghiurilor pentru o intrare calculata

Fig 4.4: Reprezentarea variatiei unghiurilor pentru o intrare calculata

-valoarea unghiului de actionare pe profundor reiese mai sus din conditiile impuse pentru
regimul stationar : 0.0415 radiani sau aproximativ 2.4 grade, valoare la care aeronava are un zbor
stabilizat fara actiunea comenzilor si fara a fi reglat automat




0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
x 10
-3


teta
alfa
fi
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2


teta
alfa
fi
omega
Pag 13


5. Studiul raspunsului la comenzi si la rafala de vant

- schema modelarii in simulink la aparitia rafalei de vant

Fig 5.1: Reprezentarea schemei de comanda cu introducerea vantului

In aceasta schema apare in plus blocul perturbatii, denumit in schema alfa vant are rolul
de a simula actiunea perturbatiilor in plan vertical; el transmite un semnal dreptunghiular in sistem
asemanator actionarii perturbatiilor verticale asupra aeronavei.

- graficul variatiei unghiurilor pentru schema din fig 5.1

Fig 5.2: Reprezentarea variatiei unghiurilor la aparitia rafalei de vant
-din grafic se observa ca la aparitia unei rafale verticale de vant aeronava se destabilizeaza,
facand astfel necesara introducerea unor elemente de stabilizare in schema de comanda.

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-2
0
2
4
6
8
10
12
14
16
x 10
-3


teta
alfav
alfa
fi
omega
1
Out1
0.017
delta_rad
2.45
delta_gr
alfa vant
1
s
Teta
alfa aerod
alfa geom
Scope1
Scope
1
s
Omega
0.0016
Kzw
1.7383
Kza
0.1688
KzD
0.4864
Kmw
1075.9
Kma
191.1275
KmD
0.0198 Kg
1
s
Fi
Pag 14

- schema cu regulator simplu si reactie negativa

Fig 5.3: Reprezentarea schemei de comanda cu regulator simplu
-fata de schema precedenta am mai adaugat un regulator de forma:

- graficul variatiei unghiurilor pentru schema din fig 12:

Fig 5.4: Reprezentarea variatiei unghiurilor la rafala de vant







0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.005
0
0.005
0.01
0.015
0.02
0.025
0.03
0.035


teta
alfav
alfa
fi
omega
1
Out1
0.017
teta_rad
2.45
teta_gr
alfa vant
1
s
Teta
eroare teta
alfa aerod
alfa geom
Scope1
Scope
1
s
Omega
0.0097
Kzw
1.7383
Kza
0.1688
KzD
0.4864
Kmw
1075.9
Kma
191.125-
KmD
0.0198 Kg
2
K_reg
1
s
Fi
Pag 15

- schema completa a modelarii in simulink cu rafale de vant si regulator

Fig 5.5: Schema completa a sistemului de reglare automata

Elementele ce apar in plus fata de prima schema:regulator si reactia negativa:
-reactia negativa: transmite valorile iesirii in intrare
-blocul regulator: are rolul de a introduce in functia de transfer a sistemului un pol in
origine care asigura precizia sistemului de reglare automata la intrari si perturbatii de tip treapta, iar
pentru intrari si perturbatii de tip rampa vom avea erori stationare nenule;

- graficul rezultat la rafale de vant cu stabilizare

Fig 5.6: Reprezentarea variatiei unghiurilor sub actiunea perturbatiilor
-stabilizarea sistemului se face cu ajutorul reactiei negative si a blocului regulator (dupa cum
au fost prezentate mai sus)

0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
-0.01
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05


teta
alfav
alfa
fi
omega
1
Out1
0.017
teta_rad
2.45
teta_g r
2s+2
s
regulator
alfa vant
1
s
Teta
eroare teta
alfa aerod
alfa geom
Scope1
Scope
1
s
Omega
0.0097
Kzw
1.7383
Kza
0.1688
KzD
0.4864
Kmw
1075.9
Kma
191.1275
KmD
0.0198 Kg
1
s
Fi
Pag 16

6. Concluzii


In acest proiect s-a pus problema evolutiei aeronavei Sukhoi 27-UB in plan vertical,
comportarea acesteia la perturbatii si la comenzile pilotului.
In vederea simularii zborului aeronavei s-a modelat matematic un sistem ce depinde direct
de parametrii evolutiei aeronavei in zbor vertical. Sistemul astfel obtinut s-a introdus in programul
de calcul si simulare Matlab si s-a aratat evolutia acestuia la diverse comenzi si perturbatii.
Pentru modelarea mai usoara s-a folosit simulink-ul realizandu-se astfel schema de comanda
automata a aeronavei in vederea obtinerii graficelor variatiilor unghiurilor din planul vertical la
diverse variatii ale unghiului de actionare pe profundor(comanda) si sub actiunea perturbatiilor
verticale(considerate semnale tip dreptunghiular).
Se observa astfel ca sistemul nu se regleaza automat la variatii de tip treapta sau la actiunea
perturbatiilor, fiind necesara introducerea in schema a unui regulator care,prin natura lui, are rolul
de a face sistemul precis. Exemple :
-in graficul din figura 4.4 a rezultat o variatie a unghiului de tangaj de aproximativ 0.002
radiani timp de 20 de secunde;
-in figura 5.2 unghiurile u si nu se stabilizeaza si continua sa varieze si dupa actiunea
perturbatiilor verticale;
-se observa insa din figurile 5.5 si 5.6 ca unghiurile u si revin la valoarea stabilizata dupa
actiunea perturbatiilor datorita introducerii in schema a regulatorului.
In acest proiect s-a urmarit sa se arate importanta studierii sistemelor automate si prezentei
acestora in echipamentele de zbor ale aeronavelor .









Pag 17


6. Bibliografie

1. Col. Ion GRIGORE, Mecanica Zborului Avionului, Editura Academiei
Tehnice Militare, Bucuresti, 1987
2. Vasile NUTU, Curs Teoria Sistemelor Automate 2009
3. Vasile NUTU, Automatica, elemente de analiza sisteme liniare, Editura
Academiei Tehnice Militare, Bucuresti, 2008
4. Caracteristici si performante IAR-46S Curs Aeroclubul Romaniei