TEMA DE PROIECT NR 1

RACHET METEOROLOGIC
S se fac analiza sistemului de comand pentru un aparat de zbor cu
urmtoarele caracteristici:
1. CERINTE TEHNICE GENERALE
Racheta meteorologic este o rachet o treapt cu motor cu combustibil
lichid. Dirijarea se face prin comenzi gazodinamice. Sistemul de acionare
este hidraulic. Lansarea se face de pe platform la un unghi de 90 grade.
nlimea maxim pn la care racheta poate ridica aparatura
meteorologic este de aproximativ 40 Km. Viteza maxim este de 1400
m/s. Durata zborului dirijat este de 45 s. Configuraia aerodinamic a
rachetei este cruciform, cu ampenaj stabilizator . Masa ncrcturii utile
este de 100 Kg.

RACHETA METEOROLOGICA

2. CARACTERISTICI MASICE
mi = 1494 Kg; mf= 870 Kg; xi0 = 0,52; xf0= 0,49; l=8 m;
Jxi =54 Kgm2 ; Jxf = 44 Kgm2; Jyi = 6563 Kgm2 ; Jyf = 6163 Kgm2 .
CARACTERISTICI GEOMETRICE
Poziia suprafeelor aerodinamice pe ansamblu (vrful corzii la ncastrare
n raport cu vrful fuzelajului) x = 7.175 m
s

bracaj maxim al crmei: cmax = 20 grade

fuzelaj:calibru etaj de mar d= 0,5 m; lungime etaj de mar l =8 m; calibru
etaj de start d = 0,7 m; lungime etaj de start l = 2 m; lungime vrf = 2 m
( vrf de form ogival) lv
ampenaj stabilizator:= 0,8 m ; = 0,4 m ; b= 0,8 m ; = 45 grade c0 ceba

DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC.

CIRMA [METRI]
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC.

7.175

ARIPA [METRI]
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC.

0.0

DESTAB [METRI]
DIST. DE LA VF. FUSELAJ LA B.A. AL CORZII LA INC.

0.0

STABIL [METRI]
UNGHIUL DE CALAJ AL ARIPII [GRADE]
ALTITUDINEA DE CALCUL [METRI]

0.0
5000.0

Aripa
COARDA LA INCASTRARE [METRI]
COARDA LA EXTREMITATE [METRI]
ANVERGURA [METRI] 1.239/1.143
UNGHIUL DE SAGEATA IN B.A. [GRADE]
GROSIMEA MAX. IN SECT. LA INCASTRARE [METRI]
GROSIMEA MAX. IN SECT. LA EXTREMITATE [METRI]
POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA

0.8
0.4
0.8
45
0.045
0.01
0.4

INCASTRARE [METRI]
POZITIA GROSIMII MAXIME FATA DE B.A. IN SECT. LA

0.176

EXTREMITATE [METRI]
UNGHIUL PROFILULUI IN B.A. [GRADE]
UNGHIUL PROFILULUI IN B.F. [GRADE]
POZITIA AXEI DE ROTATIE ELERON DE LA VIRVUL

3.22
2.82
0.0

ELERONULUI
UNGHI SAGEATA BORD ATAC ELERON [GRADE]
SEMIANVERGURA ELERON [1 CONSOLA [METRI]]
COARDA MEDIE AERODINAMICA ELERON [METRI]
YCMA ELRON [DE LA AXUL FUSELAJULUI [METRI]]
DISTANTA LA SARNIERA [METRI]

0.0
0.0
0.0
0.0
0.0

Fuselaj
LUNGIMEA FUSELAJULUI [METRI]
DIAMETRU FUSELAJULUI (D) [METRI]
DIAMETRU FUSELAJULUI IN DREPTUL CARMEI(D)
[METRI]
FORMA VIRFULUI (IVIRF)
FORMA PARTII POSTERIOARE (IPOST)
LUNGIMEA VIRFULUI [METRI]
LUNGIMEA PARTII POSTERIOARE [METRI]
RAZA DE ROTUNJIRE A VIRFULUI (RV) [METRI] !!!
IVIRF=1, 4 => RV=0.0
RAZA SECT TERMINALE (RP) [METRI] !!! IPOST=1 =>

7.975
0.5
0.5
4
1
2.0
0.0
0.0
0.25

RP=R=D/2.///0.327

4. CARACTERISTICI DE TRACIUNE
Motor traciune medie la sol: T= 3,2 Tf ; durata de funcionare: t = 47 s

5. CARACTERISTICI DE DIRIJARE
Metoda de dirijare : dirijare ntr-un punct cu controlul orientrii rachetei
(controlul abaterii unghiulare) printr-o structur PID pe trei canale:
Procedeul de dirijare: dirijare autonom
Comanda n ruliu prin bracaj difereniat al crmelor gazodinamice.

2.Caracteristici Aerodinamice
2.1 Determinarea termenilor de dezvoltare a coeficienilor aerodinamici:

TERMENI AERODINAMICI N TRIEDRUL CONFIGURAIE

Cx
a) Termenii coeficientului forei axiale

a11a
- coeficientul forei axiale la inciden nul ( activ)

x 0 a c tiv

x0 F

S O

1
S V fV C
2

fO

x0O

zV

S A

1 2C

2

xO
2

fA

x0 A

zO

1 2C

2

xA
2

2
C z A K A C A

2
K O C O C

xO

a12a
- coeficientul forei axiale la inciden nul ( pasiv)

C x 0 pasiv C x 0 activ C x 0 fund

a 21a
- derivata a doua a coeficientului forei axiale n raport cu incidena n
primul plan (incidena)

1 2C x 1 2C

2 2 2
S O

fO

xF
2

2
1 C x A K

A fA
2

1 2C

xO
2

FO

FA

cos

1 C x
1
2

a 22a
- derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu incidena n
al doilea plan ( glisada)

1 2C x 1 2C

2 2 2
0 , 5 S V

xF
2

fV

1 2 C x A

K
0 , 5 S A fA
2

2
1 2C

xV
2

FA

s in

1 C x

1
2

FV

a 6a
- derivata a doua a coeficientului forei axiale n raport cu bracajul de
profundor

1 2C x
S O
2 p2

fO

1 2C

2

xO
2

zO

K O O

a 7a
- derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu bracajul de
eleron

1 2C x
S A
2 e2

fA

1 2C

2

xA
2

C zA K A

a8 a
- derivata a doua a coeficientului forei axiale in raport cu bracaj de
direcie

1 2C x
0 , 5 S V
2 d2

1 2C

2

fV

xV
2

zV

K VV

a 9a
- derivata de ordinul nti a coeficientului forei axiale in raport cu
incidena

C x
2 S A

fA

1 2C

2

xA
2

zA

C K A

C A

1 2 C x O

2 S O f O

C
O

z
2
2

K O

C O

Cy ; Cz

b) Termenii coeficienilor forelor normale

b0 a
- coeficient normal pe primul plan la incidena nul

z0

S A f A C

zA

K A

cA

co s S O

fO

zO

K O

cO

b11a
- derivata coeficient normal pe primul plan cu incidena

zF

S A f A C

zA

(K

FA

) co s S O

fO

zO

(K

FO

) 1

b12 a
- derivata coeficient normal pe al doilea plan cu incidena ( glisada)

zF

0 , 5 S A f A C

zA

(K

FA

) s i n 0 , 5 S V fV C

zV

(K

FV

) 1

b51 a
- derivata coeficient normal pe primul plan cu bracajul de profundor

p
z

S O

fO

zO

K OO

b52a

- derivata coeficient normal pe al doilea plan cu bracajul de direcie

C y SV fV C zV K V V
b6 a
- derivata coeficient normal pe al doilea plan cu bracajul de eleron

S A f A C

e
y

zA

K A A s i n

b91 a
- derivata coeficient normal pe primul plan cu incidena nestaionar

S%O C

zO

fO

( x%F O x%F A )

b92 a
- derivata coeficient normal pe al doilea plan cu incidena nestaionar
(glisada)

0 , 5 S%V C

zV

fV

( x%F V x%F A )

b10 a
- derivata coeficient normal pe al doilea plan

cu viteza de ruliu

(cuplaj)
C

p
y

fA

(K

FA

)k1AC

1
s in V
y F A

zA

fV

(K

FV

) k 1V C

zV

1
1 z

FV

Cm ; Cn
c) Termenii coeficienilor momentelor de tangaj, giraie

d0 a
- coeficient de tangaj la incidena nul
C

m 0

S A f A C

m A

K A

cA

c o s S A

fA

x0

1 2C

2

xA
2

2
C z A K A c A

y F A s i n S O

fO

m O

K O

cO

d 11a
- derivata coeficient de tangaj cu incidena

m F

S A f A C

m A

(K

FA

) co s S O

fO

m O

(K

FO

) 1

d 12a
- derivata coeficient de giraie cu incidena ( glisada)

m F

0 , 5 S A f A C

m A

(K

FA

) s i n 0 , 5 S V fV C

m V

(K

FV

) 1

d 51a
- derivata coeficient de tangaj cu bracajul de profundor

S O

p
m

fO

m O

K O O

d 52a
- derivata coeficient de giraie cu bracajul de direcie

0 , 5 S V f V C

d
d

m V

K VV

d6 a
- derivata coeficient de moment de giraie cu bracajul de eleron

e
n

S A f A C

m A

K A A s in

d 91a
- derivata coeficient de tangaj cu incidena nestaionar

S%O C

zO

fO

( x%F O x%F A ) x%F O

d 92a
- derivata coeficient de giraie cu incidena nestaionar (glisada)

0 , 5 S%V C

zV

1 ( x%F V x%F A ) x%F V

fV

d 10a
- derivata coeficient de giraie cu viteza de ruliu (cuplaj)

p
n

fA

(K

FA

)k1AC

x F A
s in V
y F A

zA

fV

(K

FV

) k 1V C

zV

x F V
1 z

FV

Cl
d) Termenii coeficientului momentului de ruliu

c3 a
- derivata coeficientului de ruliu cu viteza in ruliu

p
l

fV

fA

(K
(K

K
K

FA

FV

)k1AC
) k 1V C

zA

zV

2 O

fO

(K

FO

) k 1O C

zO

c6 a
- derivata coeficientului de ruliu cu bracajul de eleron

~
Cle S A fA C zA K A A ~y FA
c7 a
- derivata coeficientului de ruliu cu bracajul de direcie

Cld 0,5SV fV CzV

KV V ~zFV
c13a
- derivata coeficientului de ruliu cu unghiul de glisad

~
~
~
~
Cl 0.5S A fA CzA
yCA cos 2 50 A 0,5SV fV C zV
z FV

TRANSFORMAREA COEFICIENILOR AERODINAMICI DIN TRIEDRUL

CONFIGURAIE N TRIEDRUL MOBIL

ya

x0

xa

Legtura dintre coeficienii aerodinamici n triedrul configuraie legat de

vrful aparatului i triedrul mobil legat de centrul de mas este:

C x Cxa C y Cya Cz C za Cl Cla Cm Cma x0Cza Cn Cna x0C ya

n acest caz se pot scrie relaiile de transformare dintre coeficienii
termenilor de dezvoltare

a1 a1 a

a 21 a21a
;

b0 b0 a
;

a 22 a 22 a
;

a6 a6 a
;

a 7 a7 a
;

a8 a8a a9 a9 a
;
;
;

b11 b11a b12 b12a b51 b51a b52 b52 a b6 b6a

;
;
;
;
;

b91 b91a

b92 b92 a
;

b10 b10a
;

c3 c 3 a

c6 c6 a
;

c7 c7 a
;

d 0 d 0a ~
x 0 b0 a

c13 c13a
;

d11 d11a ~
x0 b11a
;

d 12 d12a ~
x0 b12 a
;

d 51 d 51a ~
x0 b51a
;

d 52 d 52 a ~
x0b52 a
d 6 d 6 a ~
x0 b6 a

d 91 d 91a ~
x0 b91a
;

d 92 d 92 a ~x0 b92 a d 10 d10 a ~

x 0 b10 a
;
;

CALCUL TERMENI DE ROTAIE N TRIEDRUL MOBIL

Se determin focarele n raport cu centrul de masa

~
X FF ~x0 ~xFF

b41

~
X FA ~
x0 ~xFA

~
X FO ~
x0 ~
x FO

~
X FV ~
x0 ~
x FV

derivata coeficientului forei normale din planul de simetrie cu viteza

de rotaie n tangaj
C

X F A S A f A C

zq

b42

zA

(K

FA

)cos X

FO

fO

zO

(K

FO

X F A
) 1

X F O

fO

fA

- derivata coeficientului forei normale pe planul de simetrie cu viteza

de rotaie n giraie
C

0 , 5 X F A S A f A C

yr

d 41

zA

(K

) s in 0 , 5 X

FA

FV

SV

fV

zV

(K

X F A
) 1

X F V

FV

fV

fA

- derivata coeficientului momentului de tangaj cu viteza de rotaie n

tangaj
C

( x 0 0 , 5 ) 2 C

m q

d 42

zF

X F2 A S A

fA

zA

(K

FA

)cos X

2
FO

fO

zO

(K

FO

X F A
) 1

X F O

fO

fA

- derivata coeficientului momentului de giraie cu viteza de rotaie n

giraie
C

nr

( x 0 0 , 5 ) 2 C

zF

0 , 5 X F2 A S A f A C

zA

(K

FA

) s in 0 , 5 X

2
FV

SV

fV

zV

(K

FV

X F A
) 1

X F V

fV

fA

c5
- derivata coeficientului momentului de ruliu
giraie

cu viteza de rotaie n

lr

S A

fA

zA

(K

FA

) y F A X F A s i n S V

fV

zV

(K

FV

) z F V X

FV

INTRARI

Termeni aerodinamici pe elemente izolate:

CzaC - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale
pe cirma
CzaA - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale
pe aripa
CzaD - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale
pe destabilizator
CzaF - Derivata in raport cu incidenta a coeficientului fortei normale
pe fuselaj
Cz3aC - Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu
incidenta, la incidenta nula pentru cirma
Cz3aA-Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu
incidenta, la incidenta nula pentru aripa
Cz3aD - Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu
incidenta, la incidenta nula pentru destabilizator
Cz3aF - Derivata a treia a coeficientului fortei normale in raport cu
incidenta, la incidenta nula pentru fuselaj
Cx0C - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru cirma
Cx0A - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru aripa
Cx0D - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru destabilizator
Cx0F - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula pentru fuselaj
Cx2aC - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu
incidenta, la incidenta nula pentru cirma

Cx2aA - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu

incidenta, la incidenta nula pentru aripa
Cx2aD - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu
incidenta, la incidenta nula pentru destabilizator
Cx2aF - Derivata a doua a coeficientului fortei axiale in raport cu
incidenta, la incidenta nula pentru fuselaj
xfC - Focarul pe cirma raportat la bordul de atac al CMADc
xfA - Focarul pe aripa raportat la bordul de atac al CMADa
xfD - Focarul pe destabilizator raportat la bordul de atac al CMADd
xfF - Focarul pe fuselaj raportat la virful corpului

Termeni aerodinamici de interferenta:

DCx0 - Cresterea coeficientului fortei axiale datorat interferentelor
XKC - Coeficientul de interferenta al cirmei in prezenta fuselajului
XKFC - Coeficientul de interferenta al fuselajului in prezenta cirmei
XKA - Coeficientul de interferenta al aripii in prezenta fuselajului
XKFA - Coeficientul de interferenta al fuselajului in prezenta aripii
XKD - Coeficientul de interferenta al destabilizatorului in prezenta
fuselajului
XKFD

Coeficientul

de

interferenta

al

fuselajului

in

prezenta

destabilizatorului
EA

Derivata

deflexiunii

curentului

pe

aripa

(in

prezentei

destabilizatorului) in raport cu incidenta

EC - Derivata deflexiunii curentului pe cirma (in prezentei aripii si
destabilizatorului) in raport cu incidenta
AnfC - Frinarea curentulului de aer in dreptul cirmei
AnfA - Frinarea curentulului de aer in dreptul aripii
AnfD - Frinarea curentulului de aer in dreptul destabilizatorului

Termeni geometrici :

EL- Lungime de referinta (lungimea fuselajului XLf)

cmaD - Coarda medie aerodinamica a cirmei
cmaA - Coarda medie aerodinamica a aripii
cmaD - Coarda medie aerodinamica a destabilizatorului
xcmaC - Distanta virf cmaC
xcmaA - Distanta virf cmaA
xcmaD - Distanta virf cmaD
S - Suprafata de referinta (sect. transv. a fuselaj SF)
SC - Suprafata cirmei
SA - Suprafata aripii
SD - Suprafata destabilizator

IESIRI

Termenii coeficientului fortei axiale Cx:

a1A - Cx0A - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula (activ)
a1P - Cx0P - Coeficientul fortei axiale la incidenta nula (pasiv)
a2 - Cx2a - Derivata coeficientului rezistentei induse cu incidenta
a6

- Cx2dm - Derivata coeficientului rezistentei induse cu bracajul

tangaj
a7 - Cx2dl - Derivata coeficientului rezistentei induse cu bracajul de
ruliu
a8 Cxadm - Derivata coeficientului rezistentei induse de cuplaj cu
incideta- bracaj de tangaj
a9 Cxqdm - Derivata coeficientului rezistentei induse de cuplaj cu
viteza de tangaj - bracaj de tangaj
a13 - Cxzp - Derivata coeficientului fortei axiale cu inaltimea

Termenii coeficientului fortei normale Cz:

b1 - Cza - Derivata coeficientului fortei normale cu incidenta
b2 - Cz3a - Derivata de ordin trei a coeficientului fortei

normale cu

incidenta
b4 - Czq - Derivata coeficientului fortei normale cu viteza de tangaj
b5 - Czdm - Derivata coeficientului fortei normale cu bracajul de tangaj
b6 Czadm - Derivata de ordin trei a coeficientului fortei normale de
cuplaj cu incidenta patrata si bracaj tangaj
b9 - Cza1 - Derivata coeficientului fortei normale nestationare cu viteza
de incidenta

Termenii coeficientului momentului de ruliu Cl:

c1 - Cl0 - coeficientul mom de ruliu la incidenta nula
c3 - Clp - Derivata coeficientului momentului de ruliu cu viteza de ruliu
c5 - Claq - Derivata coeficientului momentuliu de ruliu cuplaj cu
incidenta si viteza de tangaj

Termenii coeficientului momentului de tangaj Cm:

d1 - Cma - Derivata coeficientului momentului de tangaj cu incidenta
d2 - Cm3a - Derivata de ordin trei a coeficientului momentului de tangaj
cu incidenta
d4 - Cmq - Derivata coeficientului momentului de tangaj cu viteza de
tangaj
d5 - Cmdm - Derivata coeficientului momentului de tangaj cu bracajul de
tangaj
d6 - Cmadm- Derivata de ordin trei a coeficientului momentului de
tangaj de cuplaj cu incidenta patrata si bracaj tangaj

d9 - Cma1 - Derivata coeficientului momentului de tangaj nestationar cu

viteza de incidenta

Termenii coeficientului momentului de sarniera Cms:

e1 - Cmsa - Derivata coeficientului momentului de sarniera cu incidenta
e2 - Cmsd - Derivata coeficientului momentului de sarniera cu bracajul
e3 - xaxb - Distanta de la axul carmei la focar/ lungime fuselaj

Diagramele principalilor coeficienti aerodinamici:

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00

0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Cx0a=[0.3491443E+00 0.3412223E+00 0.3508904E+00 0.3824677E+00
0.5105311E+00 0.4424965E+00 0.4380201E+00 0.4282164E+00
0.4216039E+00 0.4142647E+00 0.4072952E+00 0.3934633E+00
0.3877429E+00 0.3788711E+00 0.3748218E+00]
plot(Cx0a, mach)
xlabel(Cx0a)
ylabel(MACH)

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00

0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Cx0p=[0.4832813E+00 0.4775068E+00 0.4745241E+00 0.4852861E+00
0.6317650E+00 0.5443919E+00 0.5257340E+00 0.4965241E+00
0.4829807E+00 0.4699161E+00 0.4581371E+00 0.4366765E+00
0.4278801E+00 0.4139108E+00 0.4077261E+00]
plot(Cx0p, mach)
xlabel('Cx0p')
ylabel('MACH')

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00

0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Cx2a=[0.7380282E+01 0.7501128E+01 0.7959024E+01 0.8423174E+01
0.9644769E+01 0.1161349E+02 0.1150791E+02 0.1083322E+02
0.1037071E+02 0.9931637E+01 0.9518387E+01 0.8928084E+01
0.8637240E+01 0.8192787E+01 0.7955237E+01]
plot(Cx2a, mach)
xlabel('Cx2a')
ylabel('MACH')

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00

0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Cza=[0.1070172E+02 0.1078601E+02 0.1122761E+02 0.1138343E+02
0.1276559E+02 0.1283537E+02 0.1233885E+02 0.1132836E+02
0.1065885E+02 0.1002199E+02 0.9419267E+01 0.8548812E+01
0.8126035E+01 0.7482200E+01 0.7166090E+01]
plot(Cza, mach)
xlabel('Cza')
ylabel('MACH')

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00

0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Cma=[-0.8765576E+01 -0.8865791E+01 -0.9058437E+01 -0.9199574E+01
-0.9398956E+01 -0.1064335E+02 -0.1070107E+02 -0.1018688E+02
-0.9713635E+01 -0.9127446E+01 -0.8426945E+01 -0.7757771E+01
-0.7122115E+01 -0.6658508E+01 -0.6206587E+01-0.5767903E+010.5107222E+01-0.4801326E+01]
plot(Cma, mach)
xlabel(Cma)
ylabel(MACH)

3. Modelul liniar cu comenzi blocate

Determinarea matricelor de stabilitate si comanda

%Aaa=[-0.1337054E-01 -0.4048322E-01 -0.6994666E-01 -0.9825033E-01

-0.1317627E+00 -0.2039136E+00 -0.2483533E+00 -0.2804411E+00
-0.3090760E+00 -0.3306616E+00 -0.3448560E+00 -0.3557719E+00
-0.3638805E+00 -0.3751581E+00 -0.3836206E+00 -0.3899521E+00
-0.4055967E+00 -0.4107252E+00];
Aaa1=-0.9825033E-01; Aaa2=-0.2804411E+00; Aaa3=-0.4107252E+00;
%Aaq=[ 0.9989434E+00 0.9989371E+00 0.9989211E+00 0.9988936E+00
0.9988582E+00 0.9986121E+00 0.9985598E+00 0.9986073E+00
0.9986582E+00 0.9987310E+00 0.9988257E+00 0.9989191E+00
0.9990059E+00 0.9990693E+00 0.9991322E+00 0.9991945E+00
0.9992861E+00 0.9993286E+00];
Aaq1=0.9988936E+00; Aaq2=0.9986582E+00; Aaq3=0.9993286E+00;

%Aqa=[-0.2585180E+00 -0.2362659E+01 -0.6428254E+01 -0.1333314E+02

-0.2288561E+02 -0.4396901E+02 -0.6350180E+02 -0.7999386E+02
-0.9660061E+02 -0.1108927E+03 -0.1208909E+03 -0.1281599E+03
-0.1323904E+03 -0.1380484E+03 -0.1413176E+03 -0.1415671E+03
-0.1426396E+03 -0.1410376E+03];
Aqa1=-0.1333314E+02; Aqa2=-0.9660061E+02 ; Aqa3=-0.1410376E+03;
%Aqq=[-0.3009070E-01 -0.9080721E-01 -0.1537109E+00 -0.2209844E+00
-0.2915539E+00 -0.4138163E+00 -0.5030245E+00 -0.5600045E+00
-0.6107225E+00 -0.6453406E+00 -0.6600058E+00 -0.6653805E+00
-0.6652145E+00 -0.6723922E+00 -0.6733377E+00 -0.6680379E+00
-0.6684870E+00 -0.6646972E+00];
Aqq1=-0.2209844E+00; Aqq2=-0.6107225E+00; Aqq3=-0.6646972E+00;
A1=[Aaa1 Aaq1;Aqq1 Aqa1]
eig(A1)
A2=[Aaa2 Aaq2;Aqq2 Aqa2]
eig(A2)
A3=[Aaa3 Aaq3;Aqq3 Aqa3]
eig(A3)
%Bad=[0.2922562E+01 0.9741874E+00 0.5845124E+00 0.4175089E+00
0.3247291E+00 0.2656875E+00 0.2248125E+00 0.1948375E+00
0.1719154E+00 0.1538191E+00 0.1391696E+00 0.1270679E+00
0.1169025E+00 0.1082430E+00 0.1007780E+00 0.9427620E-01
0.8350178E-01 0.7898817E-01];
Bad1=0.4175089E+00; Bad2=0.1719154E+00; Bad3=0.7898817E-01;
%Bqd=[0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02
0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02
0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02
0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02 0.8580316E+02
0.8580316E+02 0.8580316E+02];
Bqd1=0.8580316E+02; Bqd2=0.8580316E+02; Bqd3=0.8580316E+02
B1=[Bad1;Bqd1]
B2=[Bad2;Bqd2]
B3=[Bad3;Bqd3]
C=[1 0;0 1]
D=[0;0]
sys1=ss(A1,B1,C,D)
sys2=ss(A2,B2,C,D)
sys3=ss(A3,B3,C,D)
ltiview(sys1)
ltiview(sys2)
ltiview(sys3)

Mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.9000000E+00

0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01 0.1900000E+01
0.2100000E+01 0.2300000E+01 0.2500000E+01 0.2900000E+01
0.3100000E+01 0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Tom=[0.2190534E+03 0.7321618E+02 0.3823244E+02 0.2996461E+02
0.2214826E+02 0.1475697E+02 0.1219920E+02 0.1012196E+02
0.8656003E+01 0.7583544E+01 0.6721544E+01 0.6024936E+01
0.5449437E+01 0.4974970E+01 0.4594755E+01 0.4266116E+01
0.3748365E+01 0.3560116E+01];
Tam=[0.1059604E+03 0.3507621E+02 0.2059028E+02 0.1442566E+02
0.1087878E+02 0.7454990E+01 0.6128967E+01 0.5479439E+01
0.5006717E+01 0.4718402E+01 0.4582889E+01 0.4509778E+01
0.4474971E+01 0.4396133E+01 0.4357002E+01 0.4352754E+01
0.4287534E+01 0.4282196E+01];
plot(Tom,Mach)
plot(Tam,Mach)

A1 =
-0.0983

0.9989

-0.2210 -13.3331
ans =
-0.1150
-13.3164

A2 =
-0.2804

0.9987

-0.6107 -96.6006
ans =
-0.2868

-96.5943
A3 =
-0.4107

0.9993

-0.6647 -141.0376
ans =
-0.4154
-141.0329
Bqd3 =
85.8032
B1 =
0.4175
85.8032
B2 =
0.1719
85.8032
B3 =
0.0790
85.8032
C=
1

D=
0
0

sys1 =
a=
x1

x2

x1 -0.09825
x2

-0.221

0.9989
-13.33

b=
u1
x1 0.4175
x2

85.8

c=
x1 x2
y1 1

y2 0

d=
u1
y1 0
y2 0

Continuous-time state-space model.

sys2 =
a=
x1

x2

x1 -0.2804

0.9987

x2 -0.6107

-96.6

b=

u1
x1 0.1719
x2

85.8

c=
x1 x2
y1 1

y2 0

d=
u1
y1 0
y2 0

sys3 =
a=
x1

x2

x1 -0.4107

0.9993

x2 -0.6647

-141

b=
u1
x1 0.07899
x2

85.8

c=
x1 x2
y1 1

y2 0

d=
u1
y1 0
y2 0

Ct de timp a aparatului de zbor

Timpul de amortizare in tangaj

3.2 Determinarea indicilor de calitate

INDICI DE CALITATE A MICRII DE TANGAJ

Avnd n vedere c la acest punct al lucrrii va fi analizat doar
micarea rapid de tangaj pentru configuraii axial-simetrice, pentru
simplitate, dar i pentru a accentua similitudinea celor dou canale, vom
renuna la indicii care difereniaz parametrii micrii de tangaj de cei
echivaleni din micarea de giraie. Completarea notaiilor cu indicii
corespunztori va fi ns neecesar atunci cnd se va analiza separat
micarea rapid de tangaj i micarea rapid de giraie, caz ntlnit la
configuraiile cu un plan de simetrie, de tip avion .
Pentru analiza calitilor de zbor se pornete de la ecuaiile micrii
rapide longitudinale scrise n forma neomogen :

Aplicand transformata Laplace sistemul devine:

sau n forma matriceal:

nmulind la stnga cu inversa matricei A(s) se obine:

matricea invers fiind data de:

unde:

este polinomul caracteristic asociat sistemului omogen.

In acest caz principalele funcii de transfer sunt:

sistemul putndu-se pune n forma:

Pentru construirea unei scheme structurale globale a sistemului

rachet comandat pe canalul de tangaj, se va cuta s se exprime viteza
unghiular a tangentei la traiectorie. Pentru aceasta, dac se pleac de la
legtura geometric:

prin derivare se obine:

Legtura anterioar devine:

unde:

n continuare, fcnd o analiz asupra ordinului de mrime a termenilor se

aduc aceste funcii de transfer la o form aproximativ simplificat.
Astfel, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la
traiectorie cu intrare n bracaj devine:

unde:

poart numele de factor de comand n tangaj.

Pentru funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei la
traiectorie cu intrarea n moment perturbator se poate scrie:

unde:

Pe de alt parte, funcia de transfer a vitezei unghiulare a tangentei

la traiectorie cu intrare n fora perturbatoare se poate pune n forma:

unde:

n continuare vom cuta s gsim legtura dintre inciden (alfa),

viteza unghiular (q) i viteza unghiular a tangentei la traiectorie
(omega). Pentru aceasta, se exprim legtura dintre inciden i viteza
unghiular pornind de la funciile principale de transfer care exprim
aceti parametri n dependen de bracajul de comand. Astfel, se poate
construi funcia de transfer:

care se pune n forma simplificat:

ceea ce nseamn c legtura simplificat ntre inciden i viteza

unghiular are urmtoarea form:

Tq
unde parametrul

poart numele de timpul de avans la comanda n

tangaj i este dat de:

Se poate scrie succesiv :

de unde se obine funcia de transfer care ne intereseaz:

Mai departe, pentru exprimarea incidenei se poate scrie:

obinndu-se dup renotare:

parametru care este numit "constanta de timp a aparatului de zbor" i

care reprezint raportul dintre incidena de zbor i viteza unghiular a
vectorului vitez, iar din punct de vedere al vitezei unghiulare de tangaj
reprezint un timp de avans la comand. Pentru simplitate, vom nota n

continuare ambii parametri

, urmnd ca n funcie de context s

atribuim notaiei una din cele dou semnificaii precizate anterior.

n sfrit putem evalua i acceleraia dup normala la vectorul vitez n
planul de comand, care este dat de relaia aproximativ:
Acceleraia definit dup normala ia vectorul vitez n planul de comand
difer de acceleraia normal pe rachet, care este msurat de
accelerometru i care, dac se consider pozitiv n sensul axei z a
triedrului mobil legat de rachet, este dat de relaia aproximativ
n baza relaiilor obinute, dac perturbaia introdus de incidena vntului
se consider inclus n fora i momentul perturbator, iar fora de greutate
inclus n fora perturbatoare, dup cum se procedeaz n majoritatea
lucrrilor, se poate construi schema structural a micrii comandate de
tangaj:

Dac se pornete de la ecuaia diferenial omogen a incidenei:

i se consider o vitez unghiular iniial nenul, rspunsul sistemului n

inciden poate fi obinut impunnd condiiile iniiale:

pentru care soluia ecuaiei omogene este:

unde:

Dac se aplic o perturbaie de durat scurt, de tip impuls,

rspunsul sistemului n inciden poate fi obinut impunnd condiiile
iniiale :

cu care, soluia ecuaiei omogene (raspunsul sistemului la intrare tip

impuls) este:

unde:

Se poate defini timpul de amortizare, ca fiind durata pn la care

deviaia incidenei, datorat unei perturbaii de tip impuls introdus n
sistem, scade la o zecime din valoarea iniial, ceea ce conduce la relaia:

Cunoscand parametrii miscrii de baz corespunzatoare bracajului

maxim se pot determina indicii secundari de manevr cu relaiile:
-factorul de sarcin maxim:

Relaiile astfel obtinute corespund miscrii rapide longitudinale,

corespund canalului de tangaj. Pentru canalul de giraie, avnd n vedere
simetria, se obin relaii analoge celor pentru canalul de tangaj.

- Indicii de calitate ai miscrii de ruliu

Considerand termenul de comand i momentul perturbator, care n
mijlocul micrii de ruliu este acelai, chiar dac nu se separ influena
vntului, a treia relaie a micrii de ruliu se poate scrie:

unde s-au folosit notaiile:

Fcnd notaiile suplimentare:

care sunt o parte din indicii secundari de comand i stabilitate dinamic

pentru micarea de ruliu:

Rezult:

Aplicnd transformata Laplace, se obine funcia de transfer:

cu schema structural a micrii comandate pentru canalul de ruliu:

Dac se pornete de la ecuaia diferenial omogen a viteyei

unghiulare de ruliu:

i se aplic o perturbaie de durat scurt, de tip impuls, rspunsul

sistemului n vitez unghiular de ruliu poate fi analizat impunnd condiia
iniial:

Soluia ecuaiei omogene devine:

Timpul de amortizare n ruliu este prin definiie durata pn la care

deviaia vitezei unghiulare de ruliu datorat unei perturbaii de tip impuls

introdus n sistem scade la o zecime din valoarea iniial, ceea ce

conduce la relaia:

- Indicii de calitate ai miscrii longitudinale pentru racheta cu

rotaie
Racheta din acest proiect nu este cu rotaie, iar calculele se
fac numai pentru ruliu i tangaj. Nu sunt necesare completri
privind indicii de calitate ai miscrii longitudinale.

3.3Determinarea indicilor de calitate

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00

0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01

0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01

0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01
0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Tam=[0.1059604E+03 0.3507621E+02 0.2059028E+02 0.1442566E+02
0.1087878E+02 0.7454990E+01 0.6128967E+01 0.5479439E+01
0.5006717E+01 0.4718402E+01 0.4582889E+01 0.4509778E+01
0.4474971E+01 0.4396133E+01 0.4357002E+01 0.4352754E+01
0.4287534E+01 0.4282196E+01]
plot(Tam, mach)

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00

0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01
0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01

0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01

0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Csm=[0.4272857E-01 0.4269681E-01 0.4409386E-01 0.4370192E-01
0.4423211E-01 0.4656718E-01 0.4713255E-01 0.4697074E-01 0.4677781E01 0.4632623E-01 0.4567997E-01 0.4508355E-01 0.4470089E-01
0.4455891E-01 0.4443461E-01 0.4443711E-01 0.4493974E-01 0.4524883E01]
plot(Csm, mach)

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00

0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01
0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01

0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01

0.3500000E+01 0.3700000E+01];
kod=[0.1514418E+01 0.4957709E+00 0.3489157E+00 0.2146522E+00
0.1691874E+00 0.1321688E+00 0.1107024E+00 0.1059093E+00
0.1025511E+00 0.1019632E+00 0.1055196E+00 0.1110366E+00
0.1188319E+00 0.1248223E+00 0.1320164E+00 0.1419251E+00
0.1602899E+00 0.1706694E+00]
plot(kod, mach)

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00

0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01
0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01

0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01

0.3500000E+01 0.3700000E+01];
tom=[0.2190534E+03 0.7321618E+02 0.3823244E+02 0.2996461E+02
0.2214826E+02 0.1475697E+02 0.1219920E+02 0.1012196E+02
0.8656003E+01 0.7583544E+01 0.6721544E+01 0.6024936E+01
0.5449437E+01 0.4974970E+01 0.4594755E+01 0.4266116E+01
0.3748365E+01 0.3560116E+01]
plot(tom, mach)

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00

0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01

0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01

0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01
0.3500000E+01 0.3700000E+01];
AKpd=[0.2236735E+05 0.7411826E+04 0.4382870E+04 0.3057744E+04
0.2328155E+04 0.1673300E+04 0.1399949E+04 0.1271520E+04
0.1172265E+04 0.1113521E+04 0.1091284E+04 0.1083960E+04
0.1085337E+04 0.1073833E+04 0.1072415E+04 0.1081026E+04
0.1080484E+04 0.1086736E+04]
plot(AKpd, mach)

mach=[0.1000000E+00 0.3000000E+00 0.5000000E+00 0.7000000E+00

0.9000000E+00 0.1100000E+01 0.1300000E+01 0.1500000E+01

0.1700000E+01 0.1900000E+01 0.2100000E+01 0.2300000E+01

0.2500000E+01 0.2700000E+01 0.2900000E+01 0.3100000E+01
0.3500000E+01 0.3700000E+01];
Tpd=[0.1735834E+02 0.5752000E+01 0.3401358E+01 0.2372984E+01
0.1806781E+01 0.1298576E+01 0.1086440E+01 0.9867723E+00
0.9097444E+00 0.8641563E+00 0.8468990E+00 0.8412153E+00
0.8422833E+00 0.8333560E+00 0.8322552E+00 0.8389379E+00
0.8385173E+00 0.8433689E+00]
plot(Tpd, mach)

4.Analiza sist de dirijare pe modelul liniar:

Stabilizare n ruliu se face prin bracaj de eleroane.

NOT.

Caracteristicile

masice,

geometrice

orientative.

Considerand schemea canalului de ruliu rezulta:

de

traciune

sunt

H echivalent ( s )

ku kul k p s ku kul k p
g

l Tp s 3 ( l Tp ) s 2 ( ku kul k p 1) s ku kul k p

unde cunoastem:
T

-timpul de intirziere la comanda in ruliu;

Kdp

- factor de comanda in ruliu;

Kul

- factorul de reducere a momentului perturbator la comanda in ruliu;

-constanta de timp.

si aflam:
g

ku ?
ku ?
Deoarece functia de transfer standard Hstd(s) are forma:

H std ( s )

A2 02 s 03
s 3 A10 s 2 A2 02 s 03

iar n=3, atunci, din tabel avem rezultatele:

A1 5,1
A2 6,3

r 5
tr 0, 6 s
a0 0.079
0 10
iar Hstd(s) va fi:

H std ( s )

635s 103
s 3 51s 2 635s 103

Pentru:

MACH 2, 2
K p 174.8901
Tp 0,1318645

l 0, 6
kul 0, 6854409

ne rezulta:
g

ku 0, 4101
ku 0, 65921

H ( s)

49.1615s 79.024
0.079s 0,7318645s 2 50,1615s 79.024
3

%ruliu
num=[49.1615 79.024]
den=[0.079 0.7318645 50.1615 79.024]
grid
[A B C D]=tf2ss(num,den)
sys=tf(num,den)
ltiview(sys)
rlocus(sys)

num =

49.1615 79.0240

den =

0.0790

0.7319 50.1615

A=
1.0e+003 *

-0.0093

-0.6350

-1.0003

79.0240