Subiecte teoretice L2>

1. Faceti o paralela intre miscarea de baza in cazul navigatiei proportionale si in cazul

dirijari directe. Asemanari, diferente. (Curs 5/8)
Micarea de baz n cazul navigaiei proporionale este apropierea paralel, care se
caracterizeaz prin faptul c viteza unghiular absolut a liniei de vizare i derivata
vitezei unghiulare absolute a liniei de vizare sunt nule:

y 0; z 0; y 0; z 0
.

Pe cand in cazul dirijarii directe micarea de baz este curba de urmrire. n

acest caz n relaiile de dirijare se anuleaz unghiurile de racurs ale rachetei
pentru ambele planuri de dirijare:

y 0; z 0
,
De asemenea, in cazul navigatiei proportionale, mobilul trebuie s
realizeze o micare rectilinie care s permit translaia liniei de vizare,
translaie care se obine datorit egalitii dintre componentele vitezelor
mobilului i intei normale pe linia de vizare:

v M vT ; wM wT

in schimb, pentru dirijarea directa acestea sunt nule.

Avand in vedere ca in toate cazuri parametrii de dirijare sunt nuli,
componentele comenzii de ghidare vor fi de asemenea nule atat pentru
dirijarea directa cat si pentru navigatia proportionala.

u y 0; u z 0
Astfel in ambele cazuri ecuaia cinematica este de forma:

R VT cos T VM

Insa pentru navigatia proportionala in ecuatie apare si

- unghiul de
racurs al mobilului (rachetei) n planul de dirijare, ecuatia devenind
astfel:

R VT cos T VM cos M

Pentru navigatia proportionala:

R y VT sin T VM sin M

Iar pentru dirijarea directa:

T R VT sin T

2. Prezentati comparativ solutia tehnica a rachetelor autodiorijate cu comanda in

moment comparativ cu solutia cu comada cu bracaj proportional unghiular. (Curs 7)

Vom analiza racheta comandata in moment care este o racheta din clasa aer aer. a acest tip
deracheta, pentru construirea ecuatiilor sistemului de actionare se pleaca de la relatia:
J k M M
c

(7.1) ,
kf

Jc
n care s-a notat:

- momentul de inerie al sistemului de acionare;

Mc
amortizare;

- termenul de

Ms
- momentul de comand;

- momentul de arnier.

Momentul de comand se obine prin amplificarea comenzii de dirijare:

M c k mu u

. (7.2),
iar momentul de arnier este dat de relaia:

M s H 0 (Cms
Cms
t Cms
)

(7.3)
Avnd n vedere c aceast categorie de rachete, datorit reaciei cu momentul de arnier, nu
necesit nici traductor de acceleraie lateral, se obtine o schema structural a sistemului rachet
dirijat cu comand n moment. Aceasta schema contine un bloc cinematic, un sistem de
comanda si un obiect comandat.

Daca tinem cont de legatura liniara dintre incidenta si bracaj, dupa liniarizarea
relatiilor( 7.1), (7.2) si (7.3) si aplicand transformata Laplace putem obtine o functie
de transfer a sistemului de actionare cu comanda cu bracaj:

k mu T 2 s 2 2Ts 1
H (s)
J
2 2
k



s Cms
H 0 c s 2 f t Cms
T s 2Ts 1 Cms k T
H 0
H0

O larg categorie de rachete autodirijate, printre care i cele comandate n moment, utilizeaz
pentru stabilizarea vitezei unghiulare de ruliu sisteme de tip roleron.
Pentru amortizarea oscilaiilor longitudinale, n lipsa unui traductor de vitez unghiular, se
practic introducerea ca pe calea de semnalului de ghidare a unui filtru de ordinul nti, filtru
ntlnit la majoritatea rachetelor din aceast clas i care este descris de funcia de transfer:
1
H uu ( s )
us 1
Concluzie: la rachetele cu comanda in moment nu este nevoie de un traductor de acceleratie
laterala, iar la rachetele cu comanda cu bracaj proportional unghiular in lipsa unui traductor de
viteza unghiulara, se poate face introducerea semnaluilui de ghidare.

3. Prezentati comparativ solutia de stabilizare in ruliu cu sistem de tip roleron si

solutia clasica . Avantaje, dezavantaje.
Pentru analiza stabilizrii vitezei de ruliu cu ajutorul unui sistem de roleroane se
pornete de la definirea vectorilor momentului cinetic, care sunt dai de:

H1 H k cos 1 i sin 1 H k i1 H 2 H j cos 2 i sin 2 H j i 2

;

H 3 H k cos 3 i sin 3 H k i 3 H 4 H j cos 4 i sin 4 H j i 4 H g J g

;

Jg

n care
reprezint viteza de rotaie proprie a giroscopului roleronului, iar
reprezint momentul de inerie n raport cu axa de rotaie a giroscopului.Momentul
giroscopic rezultat pentru fiecare roleron n parte este dat de:

M g1 H1 H (k i1 ) (ip jq kr ) Hj( p r1 ) Hq (i k1 )
;

M g 2 H 2 H ( j i 2 ) (ip jq kr ) Hk ( p q 2 ) Hr (i j 2 )
;

M g 3 H 3 H (k i 3 ) (ip jq kr ) Hj( p r 3 ) Hq (i k 3 )
;

M g 4 H 4 H ( j i 4 ) (ip jq kr ) Hk ( p q 4 ) Hr (i j 4 )
Dac inem cont c o parte din componentele acestor momente sunt anulate de
reaciunile din lagre, se obine:

M g1 Hj( p r1 ) M g 2 Hk ( p q 2 ) M g 3 Hj( p r 3 ) M g 4 Hk ( p q 4 )
;

Momentele de sarniera sunt date de relatiile

M s1 j(a11 a2 a31 ) M s 2 k (a1 2 a2 a32 )

;

M s 3 j( a1 3 a2 a33 ) M s 4 k (a1 4 a2 a34 )

.

a3 H 0t Cms
H 0 q~CmaAS A

a2 H 0Cms

a1 H 0Cms

Je
Dac se ine cont de momentul de inerie al suprafeei aerodinamice mobile

kf
de termenul de amortizare
scrie:

pentru bracarea fiecrui eleron n parte, se poate

J e1 (k f a3 )1 (a1 Hr )1 Hp a2

J e2 (k f a3 )2 (a1 Hq ) 2 Hp a2
;

J e3 (k f a3 )3 (a1 Hr ) 3 Hp a2 J e4 (k f a3 )4 (a1 Hq ) 4 Hp a2
;

Analiza stabilizarii se face in 2 cazuri:

Pentru a efectua aceast analiz vom face ipoteza c vitezele unghiulare de tangaj
i giraie sunt mici,

r0

q0
;

(7.0)

n acest, caz ecuaiile (7.15) , dup adunare, i dac inem cont c:

1 2 3 4
4

(7.0)
,

devin:

J e k f a3
H
l
l l p
a1
a1
a1 a1

(7.0)
.

Dac introducem notaiile:

T2

k
Je
a
H
; 2T f 3 ; kp
a1
a1 a1
a1

(7.0)
,

dup aplicarea transformatei Laplace i liniarizare ecuaia poate fi scris n forma:

kp
l 2 2
p
T s 2Ts 1

(7.0)
.

Notnd funcia de intrare n sistem:

f p kL L p

(7.0)

i innd cont de schema structural a obiectului comandat pentru canalul de ruliu,

n cazul rachetelor stabilizate cu roleron se obine schema structural

fp

k p
Tp s 1
l

k p
T 2 s 2 2Ts 1

cu funcia de transfer a sistemului nchis dat de:

H O (s)

k p T 2 s 2 2Ts 1

s 1 T s 2Ts 1 k p kp
2 2

In cazul solutiei clasice, studiul prin functie de transfer a miscarii de ruliu se

porneste de la schema structurala

k p

1
s

T s 1

unde s-a neglijat timpul de

raspuns al sistemului de actionare.
Dac se ine cont de relaiile stabilite la studiul formei liniare a micrii de ruliu,
funcia de transfer a sistemului nchis se poatescrieastfel

H 0 ( s)

k k p

T p s 2 (1 k k p ) s k k p
.

(4.59)

Funcia standard corespunztoare este de forma:

H 0 (s)

02
s 2 1,5 0 s 02
,

(4.60)

0 r tr r 2,9
cu

. Prin identificare se obin coeficienii legii de comand:

k 02

T p

k p
;

1,5 0T p 1
k p
,

(4.61)

Dac se consider i timpul de rspuns al sistemului de acionare se poate

scrie funcia de transfer a sistemului deschis adus la forma Evans:

k
s 1
k
k
H ( s)
s T p s 2 (T p ) s 1
,

(4.62)

(4.63)

unde:

k k p k

Relaie ce se poate utiliza la analiza n frecven.

4. Prezentati comparativ sistemul de comanda pe canalul longitudinal la racheta

monocanal cu rotatie lenta, fata de sistemul de comanda clasic.
Comanda de dirijare pentru racheta monocanal cu rotatie lenta se poate scrie in urmatoarea
forma:

um

un K u y
T

uz

Fig. 7.7 Exprimarea comenzii n coordonate polare

Unde, comanda de ghidare se poate exprima in coordinate polare astfel:

u y2 u z2
- modulul comenzii

u ei

 arctg

uz
uy

o fara comenzii

u ei ( )

Comanda de dirijare devine

5. Analizati conditiile de realizare a intalnirii in cazul navigatiei proportionale

comparativ cu cazul dirijarii directe.(Curs 5/8)
T / 2

cos T 0
Dac

, adic

, ceea ce corespunde atacului din zona frontal,

VM cos M VT cos T
condiia
proportionale.

este tot timpul respectat in cazul navigatiei

T / 2
In cazul dirijarii directe daca

VT
cos T T
R

termenul

VT
cos T
R
din relatia

este pozitiv, ceea ce arat c atacul din zona frontal este

instabil, adic orice mic perturbaie a unghiului de racurs al intei se amplific
tinznd s destabilizeze micarea.

T / 2

VT
cos T
R

Spre deosebire de acest caz, dac

, termenul
este negativ, ceea
ce arat c atacul din zona posterioar este stabil orice mic perturbaie a
unghiului de racurs al intei fiind atenuat. Reamintim c n cazul atacului din spate
mai este necesar ca n vecintatea punctului de ntlnire s se realizeze condiia

VM VT
atat pentru navigatia proportionala cat si pentru dirijarea directa.

6. Prezentati compartaiv coordonatorul giroscopic cu sistemul de tip cap de dirijare

articulat, solutia tehnica, modelul de calcul, cazuri de intrebuintare.(Curs5)
In cazul primului plan de dirijareavem:

d u cy ucy k d y
Ecuatia care descrie functionarea detectorului

si ecuatia giroscopului

y I g g M cz
d u cy ucy k d y
Ecuatia capului de dirijare articulat
In cazulceluide al 2-lea plan de dirijare:

d u cz ucz k d z
Ecuatia capului de dirijare articulate este

M M cz M cz k M u cy
Ecuatia coordinatorului giroscopic:

Schema structurala a coordonatorului giroscopic in primul plan de dirijare:

detector

motor de
cuplu

giroscop
y

1
Iggs

ucy

kd
1 d s

M cz

kM
1 M s

Schema structural a capului de dirijare articulat in primul plan de dirijare:

kd
d s 1

ucy

k u k c k uu
In cazul coordonatorului amplificarea globala pe calea directa este

ku k d kuu
In cazul capului de dirijare articulate amplificarea globala este
In ambele cazuri atat ecuatiile coordonatorului cat si ecuatiile capului articulate devin ecuatiile
comenzii de ghidare
u y

k
k
1
1
u y u y u z u z u z
c
c
c
c

Pt coordonator
u y

k
k
1
1
u y u y u z u z u z
d
d
d
d

Pt capul articulat
H u ( s )

sk u
cs 1

Functia de transfer pentru coordinator este

H u ( s)

k u
d s 1

Functia de transfer pentru capul articulate este

7. Prezentati comparativ limita indepartata a zonelor de lansare in cazul sistemelor

autodirijate Aer-Aer si Sol Aer, restrictii tehnice.

O prim restricie este cea legat

de unghiul
maxim de urmrire al
coordonatorului. Cea de a dou const n necesitatea existenei unei viteze relative
minime la momentul ntlnirii, care s asigure funcionarea focosului de proximitate
(care poate fi bazat pe efectul Doppler). Cea de a treia restricie poate fi coborrea
vitezei n regim subsonic, care mpiedic formarea corect a bracajelor pentru
rachetele cu comand n moment, sau conduce la apariia instabilitii dinamice pe
modul rapid pentru rachetele care au rezerva de stabilitate pozitiv numai n regim
supersonic.
n plus, pot apare restricii legate de instalaia de lansare care nu poate depi un
anumit unghi de nlare
Limitele ndeprtate ale ZLP se determin din trei condiii . Prima este legat de
timpul de zbor dirijat, cea de a doua de durata de zbor pn la atingerea vitezei
limit, iar cea de a treia de distana maxim de vedere a sistemului de urmrire a
intei.

D VM t; DT VT t
Introducnd durata de zbor cea mai restrictive in relatia
inta nemanevrier se obin limitele ndeprtate ale Z.L.P

pentru

8. Prezentati comparativ limita apropiata a zonelor de lansare in cazul sistemelor

autodirijate Aer-Aer si Sol Aer, restrictii tehnice.
Limitele apropiate ale ZLP se determin din dou condiii in ambele cazuri. Prima i

t2
cea mai simpl este legat de durata de armare a focosului (

) , iar cea de a doua

max
de viteza unghiular maxim de urmrire a intei (

).

Unde timpul final de lovire a intei este dat de relatia:

t f R / R
,
Pentru determinarea efectiv a limitei apropiate din condiie de vitez unghiular
maxim se pornete de la soluia aproximativ a ecuaiei vitezei unghiulare a liniei
de vizare pentru zborul nedirijat, stabilit in prelegerea anterioar, care este de
forma:

y yo 2

aT cos T
1 2

2R

(10.0)
,

max
Se observa insa diferente in cazul

 max

VT sin T
R2
R
( R t1 ( R )) 2

Pentru racheta sol-aer:

Pentru racheta aer-aer:

max

VT sin T 2 aT cos T

(1 2 )

R
2R

(9.0)
,

n care:

1 t1R R
.
Semnul

(9.0)

din faa termenului intei este legat de sensul manevrei intei.

O prim restricie este cea legat

de unghiul
maxim de urmrire al
coordonatorului. Cea de a dou const n necesitatea existenei unei viteze relative
minime la momentul ntlnirii, care s asigure funcionarea focosului de proximitate
(care poate fi bazat pe efectul Doppler). Cea de a treia restricie poate fi coborrea
vitezei n regim subsonic, care mpiedic formarea corect a bracajelor pentru
rachetele cu comand n moment, sau conduce la apariia instabilitii dinamice pe
modul rapid pentru rachetele care au rezerva de stabilitate pozitiv numai n regim
supersonic.
n plus, pot apare restricii legate de instalaia de lansare care nu poate depi un
anumit unghi de nlare