Bazele sistemelor automate I

Lucrare de laborator nr.2

Gruparea elementelor dinamice. Funcţii de transfer echivalente.

Breviar teoretic
Un sistem dinamic poate fi conectat cu altele pentru a forma un sistem mai complex. Acesta este cel mai
frecvent caz în automatică, când se studiază subsistemele interconectate ale unui sistem mai complex dat.
Vom căuta, în acest caz, să asamblăm modelele acestor subsisteme într-un sistem global.
Funcţia de transfer este un model de sistem foarte bine adaptat pentru această problemă. Pentru fiecare
element dinamic(subsistem), se indică funcţia de transfer şi se precizează mărimea de intrare şi de ieşire. Este
suficient să cunoaştem funcţia de transfer a fiecărui element, pentru a fi în măsură să calculăm funcţia de
transfer globală a sistemului analizat.
Anumite structuri de bază, des utilizate pentru asocierea elementelor dinamice, sunt prezentate în cele ce
urmează.

Gruparea în serie a elementelor dinamice (cuplarea în cascadă)

Elementele sunt astfel conectate, încât semnalul de ieşire al unuia constitue semnal de intrare pentru
celălalt :

U1(s) U2(s) Un(s)

W1(s) W2(s) … Wn(s)
Y1(s) Y2(s) Yn(s)

Dacă Wi(s), i=1,...,n sunt funcţiile de transfer a celor n elemente dinamice, funcţia de transfer echivalentă a
grupului de elemente serie este obţinută prin produsul funcţiilor de transfer parţiale.
Y (s)
W (s) = n = W1 ( s ).W2 ( s).L.Wn ( s )
U1 ( s )

Gruparea în paralel a elementelor dinamice

Elementele sunt conectate astfel încât ele au acelaşi semnal de intrare şi ieşirea globală a grupării este
suma ieşirilor individuale.

W1(s)
Y1(s)

U(s) +
W2(s) + Y(s)
Y2(s)
+
M

Wn(s)
Yn(s) 1
Bazele sistemelor automate I

Funcţia de transfer echivalentă a grupării paralel este, aşadar, suma funcţiilor de transfer parţiale:
Y (s)
W ( s) = = W1 ( s ) + W2 ( s). + L + .Wn ( s )
U (s)

Structura de buclă cu reacţie negativă

Aceasta este structura ce se utilizează în automatică pentru sistemele de reglare automată. Ea reproduce o
structură des întâlnită în natură care realizează o autoreglarea a unei mărimi date prin comparaţia ei
permanentă cu o referinţă ("feedback"). Această comparaţie este realizată de un detector de eroare (element
de comparaţie) a cărui ieşire ε(t) se numeşte eroare
Această structură este prezentată mai jos. Se remarcă o cale directă (sau cale de acţiune) a cărei funcţie de
transfer este notată Wd(s) şi o cale de reacţie cu funcţia de transfer Wr(s).

+ ε(s)
U(s) Wd(s) Y(s)
-

Wr(s)

Funcţia de transfer echivalentă a acestei structurieste dată de formula :

Y ( s) Wd ( s )
W0 ( s ) = =
U ( s ) 1 + Wd ( s).Wr ( s )

Produsul funcţiilor de transfer al căii directe şi al căii de reacţie se notează:

Wc(s)=Wd(s).Wr(s)
şi se numeşte funcţie de transfer în buclă deschisă (a sistemului în buclă închisă).
Un caz particular este reacţia negativă unitară, corespunzătoare situaţiei
Wr(s)=1.

Se obţine astfel :
Wd (s)
W0 ( s ) =
1 + Wd ( s )

Structura în buclă închisă cu reacţie pozitivă

Aceasta este o structură asemănătoare celei prezentate anterior, cu excepţia faptului că efectul căi de
reacţie este adunată la referinţă. Schema sa funcţională este prezentată alăturat.

2
Bazele sistemelor automate I

+
U(s) Wd(s) Y(s)
+

Wr(s)

Dacă vom considera că funcţia de transfer a căii de reacţie este –Wr(s), se regăseşte structura anterioară.
În consecinţă, funcţia de transfer echivalentă a acestei structuri este:
Y(s) Wd (s)
W(s) = =
U(s) 1 − Wd (s).Wr (s)

Utilizând grupările de elemente dinamice prezentate mai sus, putem întotdeauna simplifica schemele
funcţionale şi găsi o funcţie de transfer echivalentă.

Reguli de transformare a schemelor bloc funcţionale

1. Mutarea unui nod de la ieşirea la intrarea unui subsistem:

W(s) ≡ W(s)

W(s)

2. Mutarea unui nod de la intrare la ieşirea unui subsistem:

W(s) W(s)
≡

W-1(s)

3. Mutarea unui bloc sumator de la intrare la ieşirea unui subsistem

U2(s)

U1(s) U2(s) W(s)

Y(s)
W(s) ≡
W(s)
U1(s) Y(s)

3
Bazele sistemelor automate I

Modul de lucru
1. Să se calculeze funcţia de transfer a căii directe, a căii de reacţie, a circuitului deschis şi a sistemului
închis, pentru sistemul din figura de mai jos atât în raport cu mărimea de intrare r, cât şi în raport cu
mărimea perturbatoare p.

p
r + 3s + 1 + + 1 + 1 y

-
0,5s
- -
s + s2 + s +1

2. Să se determine funcţia de transfer a căii directe, a căii de reacţie, a circuitului deschis şi a sistemului
închis, pentru sistemul din figura de mai sus atât în raport cu mărimea de intrare r, cât şi în raport cu
mărimea perturbatoare p utilizând funcţiile MATLAB series, parallel şi feedback.
3. Se parcurg paşii 1 şi 2 pentru sistemul din figura de mai jos.

1
5s p
r + + + + 1 + + 2 y
1,5
- s +1 + 2s + 1
+ - -
1,2
0,2 s + 1
0,5

1
0,5s + 1

Indicaţie Se aplică înainte de conectarea elementelor una din regulile de transformare prezetată în breviarul
teoretic.