LABORATOR NR. 4: GRUPAREA ELEMENTELOR DINAMICE.

FUNCTII
DE TRANSFER ECHIVALENTE.

Obiectivele lucrrii

a) studiul metodelor de grupare a elementelor dinamice;

b) aplicarea notiunilor teoretice in exemple practice.

Gruparea elementelor dinamice. Funcii de transfer echivalente.

Un sistem dinamic poate fi conectat cu altele pentru a forma un sistem mai complex. Acesta este cel mai
frecvent caz n automatic, cnd se studiaz subsistemele interconectate ale unui sistem mai complex dat.
Vom cuta, n acest caz, s asamblm modelele acestor subsisteme ntr-un sistem global.
Funcia de transfer este un model de sistem foarte bine adaptat pentru aceast problem. Pentru fiecare
element dinamic(subsistem), se indic funcia de transfer i se precizeaz mrimea de intrare i de ieire.
Este suficient s cunoatem funcia de transfer a fiecrui element, pentru a fi n msur s calculm funcia
de transfer global a sistemului analizat.
Anumite structuri de baz, des utilizate pentru asocierea elementelor dinamice, sunt prezentate n cele ce
urmeaz.

Gruparea n serie a elementelor dinamice (cuplarea n cascad)

Elementele sunt astfel conectate, nct semnalul de ieire al unuia constitue semnal de intrare pentru
cellalt :

U1(s) U2(s) Un(s)

W1(s) W2(s) Wn(s)
Y1(s) Y2(s) Yn(s)

Dac Wi(s), i=1,...,n sunt funciile de transfer a celor n elemente dinamice, obinem :
Yn(s)=Wn(s).Un(s)=Wn(s).Yn-1(s)=Wn(s).Wn-1(s).Un-1(s)=...
...=Wn(s).Wn-1(s)....W1(s).U1(s).

Funcia de transfer echivalent a grupului de elemente serie este aadar obinut prin produsul funciilor de
transfer pariale.
Y ( s)
W ( s) n W1 ( s ).W2 ( s )..Wn ( s )
U1 ( s )

Gruparea n paralel a elementelor dinamice

Elementele sunt conectate astfel nct ele au acelai semnal de intrare i ieirea global a gruprii este
suma ieirilor individuale.
 W1(s)
Y1(s)
+
U(s) +
W2(s) Y(s)
Y2(s)
Y s)( +
sW )( n W1(s).W2(s ..) Wn(s)
U1(s)

Wn(s)
Yn(s)

n n
Y (s) Yi ( s ) U ( s ). Wi ( s).
i 1 i 1

Funcia de transfer echivalent a gruprii paralel este, aadar, suma funciilor de transfer pariale:
Y ( s)
W (s) W1 ( s ) W2 ( s ). .Wn ( s )
U (s)

Structura de bucl cu reacie negativ

Aceasta este structura ce se utilizeaz n automatic pentru sistemele de reglare automat. Ea reproduce o
structur des ntlnit n natur care realizeaz o autoreglarea a unei mrimi date prin comparaia ei
permanent cu o referin ("feedback"). Aceast comparaie este realizat de un detector de eroare (element
de comparaie) a crui ieire (t) se numete eroare
Aceast structur este prezentat mai jos. Se remarc o cale direct (sau cale de aciune) a crei funcie de
transfer este notat Wd(s) i o cale de reacie cu funcia de transfer Wr(s).

+ (s)
U(s) Wd(s) Y(s)
-

Wr(s)

Y ( s ) ( s ).Wd ( s ) [U ( s ) Y ( s ).Wr ( s )].Wd ( s )

Y ( s )[1 Wd ( s ).Wr ( s )] U ( s ).Wd ( s )

Funcia de transfer echivalent a acestei structurieste dat de formula :

Y (s) Wd ( s )
W0 ( s )
U ( s ) 1 Wd ( s ).Wr ( s)

Definiia 3.2: Vom numi funcie de transfer n bucl deschis (a sistemului n bucl nchis) funcia de
transfer Wc(s) produsul funciilor de transfer al ciidirecte i al cii de reacie:
Wc(s)=Wd(s).Wr(s)
Indicele "c" vine de la englezescul "cut", pentru ca funcia de transfer corespunde sistemului obinut prin
"tierea" reaciei negative nainte de elementul de comparaie. Aceast funcie de transfer joac un rol
important n studiul stabilitii sistemului n bucl nchis.
Un caz particular este reacia negativ unitar, corespunztoare situaiei
Wr(s)=1.

Se obine astfel :
Wd ( s)
W0 ( s )
1 Wd ( s )

Dac un sistem n bucl nchis are reacie neunitar, se poate ntodeauna considera o structur echivalent
cu reacie unitar. ntr-adevr, considernd identitatea:
1 Wc ( p ) Wd ( p )
. ,
Wr ( p) 1 Wc ( p) 1 Wd ( p).Wr ( p )

se gsete structura echivalent urmtoare:

1 + (s)
U(s) Wc(s) Y(s)
Wr (s)
-

Structura n bucl nchis cu reacie pozitiv

Aceasta este o structur asemntoare celei prezentate anterior, cu excepia faptului c efectul ci de
reacie este adunat la referin. Schema sa funcional este prezentat alturat.

+
U(s) Wd(s) Y(s)
+

Wr(s)

Dac vom considera c funcia de transfer a cii de reacie este Wr(s), se regsete structura anterioar.
n consecin, funcia de transfer echivalent a acestei structuri este:
Y(s) Wd (s)
W(s)
U(s) 1 Wd (s).Wr (s)

Utiliznd gruprile de elemente dinamice prezentate mai sus, putem ntotdeauna simplifica schemele
funcionale i gsi o funcie de transfer echivalent.

Exemplu : Vom considera schema funcional urmtoare :

 U(s) + Y(s)
W1(s) W2(s)
- + +
W3(s)

W4(s)
unde funciile de transfer ale elementelor dinamice sunt :
s5 s2
W1 ( s ) ; W2 ( s ) ;
2
s s 1 s3

1 2
W3 ( s ) ; W4 ( s ) ;
s 2
4s s 10

Grupnd W2 n paralel cu W3 se obine W5(s):

s 3 6s 2 9s 3
W5 ( s )
s 3 7 s 2 12 s

Grupnd W1 n serie cu W5 se obine W6(s):

s 4 11s 3 39s 2 48s 15
W6 ( s )
s 5 8s 4 20 s 3 19 s 2 12 s

Funciile de transfer W6 i W4 corespund cii directe si de reacie ale unei bucle cu reacie negativ cu
funcia de transfer:
s 5 21s 4 149s 3 438s 2 495s 150
W7 ( s)
s 6 18s 5 102s 4 241s 3 280s 2 216s 30
Orice schem bloc funcional poate fi simplificat n mod asemntor, prin transformri succesive care
nlocuiesc anumite grupri de elemente dinamice prin funcii de transfer echivalente.

3.6 Reguli de transformare a schemelor bloc funcionale

Aplicnd rezultatele din paragraful anterior, rezult c putem aplica regulile de transfigurare a unei
scheme bloc funcionale prezentate mai jos, n vederea calculului funciei de transfer echivalente.

1. Mutarea unui nod de la ieirea la intrarea unui subsistem:

W(s W(s
) )
W(s
)
2. Mutarea unui nod de la intrare la ieirea unui subsistem:

W(s W(s

) )

W-1(s)

3. Mutarea unui bloc sumator de la intrare la ieirea unui subsistem

U2(s)

U2(s) W(s
+ + Y(s) )
W(s
W(s + +
U1(s) ) U1(s) ) Y(s)
4.Obinerea unei reacii unitare

Pentru proiectarea sistemelor de reglare autmat, avem nevoie de transformarea unui sistem n bucl
nchis ntr-un sistem n bucl nchis cu reacie unitar

+ Wd(s) + Wc(s) 1
Wr ( s)
Wr(s)

unde
Wc(s)=Wd(s).Wr(s)

Observm c funia de transfer n bucl deschis a noului sistem coincide cu c funia de transfer cii
directe.

5. Simplificarea schemelor bloc cu legturi ncruciate

Recurgem la exemplul de mai jos.

 U(s) Y(s)
Wd1(s) + Wd2(s) Wd3(s)
+

Wr1(s)

Wr2(s)

U(s) W0(s) Y(s)

Mutm ultimul nod de la ieire la intrare folosind schema de la punctul 1:

H(s)

+ Wd1(s) + Wd2(s) Wd3(s)

Wr2(s) Wd3(s)

Wr1(s)

Wd 2 (s)
W (s)
1 Wd 2 (s) Wd3 (s) Wr2 (s)

Constatm c avem un circuit nchis conectat n serie cu cu Wd 3.

Wd1 (s) W (s)

W0 (s) Wd 3 (s)
1 Wd1 (s) W (s) Wr1 (s)

Wd1 ( s ) Wd 2 ( s )
1 Wd 2 ( s ) Wd3 ( s ) Wr2 ( s )
Wd 3 ( s )
Wd1 ( s ) Wd 2 ( s )
1 Wr ( s )
1 Wd 2 ( s ) Wd3 ( s ) Wr2 ( s ) 1
Se obine:
Wd1 ( s ) Wd 2 ( s) Wd 3 ( s)
.
1 Wd1 ( s ) Wd 2 ( s ) Wr1 ( s) Wd 2 ( s) Wd 3 ( s ) Wr2 ( s )
Cerinte
Studiul notiunilor teoretice prezentate in lucrare. Aplicarea notiunilor teoretice in exemple practice.
Calculul gruparilor elementelor dinamice se va face analitic si se va verifica utilizand instructiunile existente
in mediul Matlab.