UNIVERSITATEA TEHNICĂ DIN CLUJ-NAPOCA

CATEDRA DE MECANICĂ ŞI PROGRAMAREA

CALCULATOARELOR

MECANICĂ II
REFERAT NR. 3

LUCRAREA: CENTROIDELE MIŞCĂRII PLANE

NUME STUDENT

GRUPA : 112S1 (I.IND. SATU-MARE)

2009

Student Grupa 112S1

1
 CENTROIDELE MIŞCĂRII PLANE

1. Scopul lucrării
Este determinarea analitică şi grafică a centroidelor mişcării plane pentru două bare.

2. Consideraţii teoretice
Fie un solid rigid (C) în mişcare, astfel încât trei puncte necoliniare ale acestuia
rămân în tot timpul mişcării într-un plan fix. Acest tip de mişcare a solidului rigid poartă
numele de mişcare plan paralelă. Cele trei puncte determină un plan mobil (o secţiune a
rigidului) (σ) care se mişcă în planul fix numit plan director. Prin urmare toate secţiunile
rigidului paralele cu (σ) se vor mişca în plane paralele cu planul director, fapt sugerat în
denumirea de mişcare plan paralelă.
Dacă luăm o dreaptă (∆), aparţinând rigidului, perpendiculară pe secţiunea (σ),
atunci, în timpul mişcării plan paralele dreapta (∆) se va mişca şi ea rămânând tot timpul
normală la (σ) respectiv la planul director, implicit paralelă cu ea însăşi. Deci dreapta (∆) va
executa o mişcare de translaţie pură. Toate punctele ei vor avea aceeaşi viteză şi
acceleraţie instantanee, iar traiectoriile lor vor fi curbe identice situate însă în plane paralele
şi între ele şi cu secţiunea (σ) respectiv cu planul director. Din această cauză putem reduce
studiul mişcării plan paralele la studiul mişcării secţiunii (σ) în planul director. D.p.v.
mecanic secţiunea (σ) este o placă, iar mişcarea ei în planul director se numeşte mişcare
plană (mişcarea unei plăci într-un plan).
Să considerăm placa (secţiunea) (σ)
care se mişcă în planul fix O1x1y1 identic cu
planul director (fig.1).
De placa (σ) legăm un sistem Oxy,
mobil odată cu placa. În mişcarea plană, placa
(σ) are trei grade de libertate deoarece
poziţia ei în planul fix este determinată de trei
parametri indepen-denţi: coordonatele originii
O a sistemului mobil xo,yo şi unghiul de rotaţie
ϕ. Pe baza figurii 1 se poate scrie:
r1 = r0 + r (1)
Derivând (1) în raport cu timpul se
obţine:
r&1 = r&0 + r& (2)

Fig.1 unde
r&1 = v; r&0 = v 0 (3)

sunt vitezele punctelor M şi O exprimate în sistemul fix O1x1y1 (vitezele absolute), iar
r& = ω × r (6)
este viteza punctului M datorată modificării orientării vectorului de modul constant
(deoarece distanţa dintre O şi M este constantă) şi este viteza unghiulară de rotaţie a plăcii
(σ)
ω = ω k = ϕ& k (5)
Ţinând cont de (3) ş (4) relaţa (2) devine:
v = v0 + ω × r (6)
ceea ce ne permite să determinăm viteza oricărui punct al plăcii (σ) cunoscând viteza
punctului O şi viteza unghiulară . Relaţia (6) se numeşte relaţia lui Euler pentru viteze şi
ea descrie distribuţia de viteze (DV) sau câmpul de viteze al mişcării plane respectiv al

Student Grupa 112S1

2
mişcării plan-paralele. Prin câmp de viteze se înţelege totalitatea vectorilor viteză
instantanee ale punctelor aparţinând plăcii (σ) respectiv solidului rigid.
Proprietăţi ale câmpului de viteze DV
1o. Distribuţia de viteze (câmpul de viteze) în mişcarea plană este compusă din doi termeni,
unul specific unei mişcări de translaţie ( v 0 ) şi unul specific unei mişcări de rotaţie pură (
ω × r ) cu ω ⊥ v 0 . Cei doi termeni determină complet DV.
2o. Valoarea instantanee a vitezei unghiulare ω este un invariant al mişcării plane. Altfel
spus toate punctele plăcii (σ) au la acelaşi moment de timp aceeaşi valoare instantanee a
vitezei unghiulare ω.
3o. În mişcarea plană există un punct de viteză instantanee nulă. Punctul se numeşte
(CIR) centru instantaneu de rotaţie şi se notează cu I.
Demonstraţie: proiectând (6) pe sistemul mobil Oxy şi înlocuind v cu v I se obţine:
⎧v ox − ωy I = 0
⎨ (7)
⎩v oy + ωx I = 0
un sistem de două ecuaţii cu două necunoscute xI şi yI. Condiţia de existenţă a unei soluţii
unice este:
∆≠0 (8)
adică
0 −ω
= ω2 ≠ 0 (9)
ω 0
relaţie îndeplinită deoarece ω ≠ 0. Deci sistemul (7) este compatibil determinat având
soluţia unică:
⎧ v oy
⎪⎪x I = −
ω (10)
⎨
v
⎪ y = ox
⎪⎩ I ω
coordonatele CIR. În concluzie există la un moment dat un singur punct de viteză
instantanee nulă.
4o. Distribuţia de viteze faţă de I
Aplicăm succesiv (6) punctelor M şi I, ţinând cont că v I = 0
v = v0 + ω × r
(11)
v I = 0 = v 0 + ω × rI
rI fiind vectorul de poziţie al lui I în sistemul mobil Oxy. Scăzând cele două ecuaţii (11)
rezultă:
v = ω × (r − rI ) = ω × IM (12)
care reprezintă distribuţia de viteze faţă de I. Pe baza (12) putem afirma că: faţă de I
distribuţia de viteze este identică cu distribuţia de viteze din mişcarea de rotaţie ca şi când
placa (σ) s-ar roti în jurul lui I. Astfel se explică denumirea de centru instantaneu de
rotaţie dată lui I. Pe relaţia (12) se bazează metoda CIR de determinare a vitezelor în
mişcarea plană (metodă grafo-analitică).
Observaţie: din (12) rezultă că v este întotdeauna normal ca direcţie pe IM şi are sensul
impus de ω !
5o. Centroidele mişcării plane

Student Grupa 112S1

3
 În (10) atât componentele vitezei lui O pe axele sistemului mobil (vOx,vOy) cât şi ω
sunt funcţii de timp deci şi coordonatele lui I vor fi dependente de timp:
⎧ x I = x I (t )
⎨ (13)
⎩ y I = y I (t )
Relaţiile (13) pot fi interpretate ca fiind ecuaţiile parametrice (de parametru t) ale
unei curbe (înregistrată în sistemul mobil Oxy) ce reprezintă locul geometric al poziţiilor
succesive ale CIR faţă de sistemul mobil şi care se numeşte centroidă mobilă sau
"rostogolitoare". Ecuaţia carteziană a rostogolitoarei (R) se obţine eliminând parametrul
între ecuaţiile (13)
( )R ( )
f x I , yI = 0 (14)
Aplicând relaţia (1) punctului I avem:
r1I = r0 + rI (15)
care proiectată pe axele sistemului fix conduce la:
⎧x 1I = x 0 + x I cosϕ − y I sinϕ
⎨ (16)
⎩ y1I = y 0 + x I sinϕ + y I cosϕ
În (16) coordonatele (xO,yO), (xI,yI) şi ϕ sunt funcţii de timp ceea ce conduce la dependenţa
de timp a coordonatelor punctului I faţă de sistemul fix:
⎧x 1I = x 1I (t )
⎨ (17)
⎩ y1I = y1I (t )
Aceste relaţii pot fi si ele interpretate ca ecuaţii parametrice ale unei alte curbe
(înregistrată în sistemul fix O1x1y1) ce reprezintă locul geometric al poziţiilor succesive ale
CIR faţă de sistemul fix şi care se numeşte la rândul ei centroidă fixă sau "bază".
Eliminând parametrul timp între ecuaţiile (17) se obţine ecuaţia carteziană a bazei (B):
( ) (
B f1 x 1I , y1I = 0 ) (18)
Se poate demonstra că în timpul mişcării plane a plăcii (σ) centroida mobilă (R-
rostogolitoarea) se rostogoleşte fără alunecare pe centroida fixă (B-bază).
3. Tema lucrării
Se consideră barele din figurile 2 şi 3. Capătul A al barelor se deplasează pe axa
O1x1 cu viteza constantă v. Pentru elementele constructive se vor lua valorile:
l = 5 + 0,1n [cm]
h = 6 - 0,1n [cm]
fiind numărul de ordine al studentului. Se cere:
1) Să se determine analitic centroidele mişcărilor celor două bare.
2) Să se determine pe cale grafică centroidele mişcărilor celor două bare.

Fig.2 Fig.3

Student Grupa 112S1

4
4. Desfăşurarea lucrării

4.1 Determinarea analitică_ a centroidelor

Pentru bara din fig.2 centrul instantaneu de rotaţie I se determină la intersecţia
perpendicularei pe viteza punctului A cu perpendiculara pe direcţia vitezei punctului B. De
bara AB se ataşează sistemul de referinţă xAy (mobil odată cu bara) conform fig. 4. Se
calculează coordonatele lui I în sistemele de referinţă fix O1x1y1:
⎧x 1I = AB sin θ = 1 sin θ
⎨ (19)
⎩ y1I = AB cos θ = 1 cos θ
şi mobil Axy:
⎧ 1
x = IA sin θ = l cos θ sin θ = sin θ
⎪⎪ I
2
⎨ (20)
⎪ y = IA cos θ = l cos 2 θ = 1 (1 + cos 2 θ )
⎪⎩ I 2
Considerând θ drept parametru, relaţiile (19) pot
fi interpretate ca ecuaţiile parametrice ale
centroidei fixe (baza (B)), iar relaţiile (20) ca
ecuaţiile parametrice ale centroidei mobile
(rostogolitoarea (R)). Ecuaţiile carteziene ale
centroidelor se obţin eliminând parametrul θ între
ecuaţiile (19) respectiv (20) astfel:
Fig.4
(B) 2
x 1I 2
+ y1I = l2
(21)
2x I 2y
sin2θ = cos2θ = I − 1 (22)
l l
2 2
⎛ 2x I ⎞ ⎛ 2y ⎞
⎜ ⎟ + ⎜ I − 1⎟ = 1 (23)
⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠
2 2
⎛ 1⎞ ⎛1⎞
(R ) x 2I + ⎜ yI − ⎟ = ⎜ ⎟ (24)
⎝ 2⎠ ⎝2⎠
Baza (B) (centroida fixă) de ecuaţie (21) este un cerc cu centrul în O1 şi rază l.
Rostogolitoarea (R) (centroida mobilă) de ecuaţie (24) este tot un cerc de rază l/2 având
centrul în punctul C de coordonate (0,l/2).
Pentru bara din fig.3 centrul instantaneu de rotaţie I se află la intersecţia normalei
pe viteza lui A cu normala pe viteza lui B. Sistemul de referinţă mobil ataşat barei este Axy
(vezi fig.5). În cele două sisteme de referinţă fix şi mobil coordonatele lui I sunt:
⎧x 1I = O1 A = htgϕ
⎪
⎨ y = IA = h 1
=
h (25)
⎪ 1I cosϕ cosϕ cos 2ϕ
⎩
⎧ hsinϕ h
⎪ x I = IAsinϕ = = tgϕ
⎪ cos 2ϕ cosϕ
⎨ (26)
⎪ y = AB = h
⎪⎩ I cosϕ

Student Grupa 112S1

5
 De fapt ele reprezintă: (25) ecuaţiile parametrice ale bazei (B) şi (26) ecuaţiile
parametrice ale rostogolitoarei (R). Se elimină parametrul ϕ şi se obţin ecuaţiile carteziene
ale celor două centroide:
⎧ x 1I
⎪tgϕ = h
⎪
⎨ 1 (27)
y
⎪ = 1I
⎪⎩ cos ϕ
2 h
2
x 1I y1I
1+ 2
= (28)
h h
2
x 1I
(B) y1I = +h (29)
h2
⎧ xI
⎪tg ϕ = y
⎪ I
⎨ 2
(30)
⎪ 1 = yI
⎪ cos 2ϕ h 2
Fig. 5 ⎩
x 2I y 2I
1+ = (31)
y 2I h2
(R ) ( )
h 2 x 2I − y 2I y 2I − h 2 = 0 (32)

Baza (B) (centroida fixă) de ecuaţie (29) este o parabolă simetrică faţă de axa O1y1
având vârful în B (0,h), iar rostogolitoarea este o curbă de gradul patru în yI.

4.2 Determinarea grafică a centroidelor

Principial centroidele fixe se determină prin puncte astfel: se iau barele în diverse
poziţii determinându-se de fiecare dată centrul instantaneu de rotaţie I la intersecţia
normalelor pe viteze (vezi paragraful 4.1) obţinându-se pentru fiecare bară câte un şir de
poziţii I1, I2,..., In. Unind apoi punctele din fiecare şir se obţin cele două centroide fixe (vezi
fig.6a şi 7a).

Fig. 6a Fig.6b

Student Grupa 112S1

6
 Centroidele mobile se vor determina utilizând câte o bucată de hârtie de calc pe
care se trasează barele şi sistemele de referinţă mobile. Se va suprapune calcul astfel încât
bara să coincidă pe rând cu fiecare poziţie A i B i marcându-se pe calc

Fig. 7a
Fig. 7b

punctele I i . Se obţine astfel pe fiecare bucată de calc câte un şir de puncte I i care se vor
uni rezultând cele două centroide mobile (vezi fig.6b şi 7b).
Pentru fiecare bară se vor marca circa 20 de poziţii ale centrului instantaneu de
rotaţie.

Student Grupa 112S1