CURS 2

ELEMENTE DE CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

1. SISTEM DE REFERINŢĂ
Mecanica este o parte a fizicii care studiază proprietăţile mecanice ale sistemelor fizice.
Proprietăţile mecanice sunt determinate de spaţiu şi timp care sunt forme obiective de existenţă
a materiei. Mişcarea este un atribut fundamental al materiei care poate fi privit ca un proces
continuu care implică deopotrivă spaţiul şi timpul. Cea mai simplă mişcare mecanică este
mişcarea punctului material. Punct material este un corp ale cărui dimensiuni sunt neglijabile
faţă de dimensiunea zonei în care evoluează şi a cărui formă nu contează în situaţia dată. Punctul
material este reprezentat printr-un punct geometric în care este concentrată întreaga masă a
corpului.
În abordarea clasică spaţiul şi timpul au un caracter absolut adică ele sunt aceleaşi
oriunde în universul cunoscut. Spaţiul este omogen şi izotrop, adică proprietăţile sale sunt
invariante faţă de translaţie respectiv rotaţie. Timpul este omogen, adică se scurge la fel,
intervalul de timp este invariant la translaţia pe axa timpului cu condiţia respectării relaţiei
cauză-efect.
Descrierea evoluţiei în timp şi spaţiu presupune raportarea permanentă la un reper
spaţial şi un reper temporal. Reperul spaţial este o zonă spaţială particulară în care se află
structuri materiale care să permită, pe toată durata desfăşurării evenimentului, raportarea exactă
a dispunerii spaţiale a oricărui obiect fizic. Pentru precizarea dispunerii spaţiale este nevoie de
un sistem de axe de coordonate, ales în mod convenţional, cu ajutorul căruia putem preciza,
fără echivoc în orice moment locul în care se află orice punct material. Reperul temporal
presupune un “ceasornic”, adică o facilitate prin care datăm în timp evoluţia sistemului. Prin
“ceasornic” se înţelege un proces fizic sau de altă natură ale cărui evenimente pot fi folosite
pentru stabilirea succesiunii temporale care caracterizează evoluţia sistemului.
Se numeşte sistem de referinţă sau referenţial ansamblul format din reperul spaţial şi reperul
temporal. Un corp se află în mişcare atunci când îşi modifică poziţia faţă de reperul spaţial şi
este în repaus când nu-şi schimbă poziţia faţă de acesta. Sistemul de referinţă se alege cât mai
convenabil. Dacă sistemul de referinţă este legat de corpul însuşi atunci el este sistemul propriu
de referinţă, sistem în care corpul este totdeauna în repaus.
În mecanica clasică spaţiul este tridimensional aşa că reperul spaţial are ataşate trei
axe de coordonate pentru a caracteriza complet poziţia unui corp. Axele de coordonate pot fi
linii drepte (sistem de coordonate rectiliniu) sau curbe oarecare (sistem de coordonate
curbiliniu), orientarea acestora fiind indicată prin trei vectori de mărime egală cu unitatea,
numiţi versori ai axelor. Dacă cei trei versori ataşaţi axelor sunt reciproc perpendiculari,
sistemul se numeşte sistem de coordonate ortogonale. Un exemplu foarte cunoscut de sistem
de coordonate este sitemul de coordonate carteziene, care este un sistem de coordonate rectilinii
ortogonale în care coordonatele unui punct material se obţin prin proiecţia poziţiei acestuia pe
cele trei axe de coordonate. Coordonatele punctului sunt notate de obicei cu x, y, z, versorii
  
axelor fiind i , j , k . Dacă folosim alt sistem de referinţă trecerea de la coordonatele carteziene
la cele noi se face astfel:

1
 -în sistemul de coordonate polare sferice (𝑟, 𝜃, 𝜙):

 x = r sin  cos  ,
 𝑥 = 𝑟cos𝜙 ,
 y = rsin  sin  , sau polare în plan {
y = 𝑟 sin 𝜙
(1.1)
z = r cos

-în sistemul de coordonate cilindrice notate (𝜌, 𝜙, 𝑧)
𝑥 = 𝜌𝑐𝑜𝑠𝜙
{𝑦 = 𝜌 𝑠𝑖𝑛 𝜙 (1.2)
𝑧 = 𝑧

2. VECTORUL DE POZIŢIE
Poziţia mobilului într-un sistem de referinţă se precizează prin vectorul de poziţie care
este un vector cu originea în centrul sistemului de referinţă şi vârful în punctul în care se află
mobilul. Mişcarea unui punct material este caracterizată prin traiectorie şi prin legea de
mişcare.

Traiectoria reprezintă locul geometric al tuturor punctelor prin care trece mobilul în
timpul deplasării sau curba descrisă de vârful vectorului de poziţie.
Legea de mişcare reprezintă legea de variaţie a vectorului de poziţie al unui punct
material în funcţie de timp şi poate fi exprimată în felul următor:

⃗⃗
𝑟⃗ = 𝑟⃗(𝑡) sau: 𝑟⃗(𝑡) = 𝑥(𝑡)𝑖⃗ + 𝑦(𝑡)𝑗⃗ + 𝑧(𝑡)𝑘

⃗⃗ sunt versorii axelor Ox, Oy, Oz ai sistemului de referinţă cartezian.

unde 𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘

⃗⃗
Exemplu: 𝑟⃗(𝑡) = 2𝑡 3 𝑖⃗ + 3𝑡 2 𝑗⃗ − 2𝑡𝑘
Ecuaţia precedentă este echivalentă cu setul de ecuaţii:

𝑥 = 𝑥(𝑡) 𝑥 = 2𝑡 3
{𝑦 = 𝑦(𝑡) în sistemul de coordonate carteziene, de exemplu: {𝑦 = 3𝑡 2
𝑧 = 𝑧(𝑡) 𝑧 = −2𝑡

𝑟 = 𝑟(𝑡)
{𝜃 = 𝜃(𝑡) în sistemul de coordonate polare;
𝜙 = 𝜙(𝑡)

2
 𝜌 = 𝜌(𝑡)
{𝜙 = 𝜙(𝑡) în sistemul de coordonate cilindrice.
𝑧 = 𝑧(𝑡)

Aceste ecuaţii se mai numesc ecuaţiile parametrice ale traiectoriei. Dacă se elimină
parametrul t (timp) între cele trei ecuaţii, se obţine ecuaţia traiectoriei (în coordonate
carteziene):
𝐹(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 0 sau 𝑧 = 𝑓(𝑥, 𝑦)
Aceasta descrie curba în spaţiu alcătuită din punctele prin care trece mobilul, adică exact
traiectoria mobilului. De exemplu mişcarea descrisă de ecuaţiile parametrice:
𝑥 = 2 𝑠𝑖𝑛 2 𝜋𝑡
{𝑦 = 2 𝑐𝑜𝑠 2 𝜋𝑡 (1.3)
𝑧=0
este o mişcare circulară pe o traiectorie de rază egală cu 2 unităţi deoarece eliminând timpul
între ecuaţiile parametrice se obţine: x 2 + y 2 = 4, z = 0 adică ecuaţia unui cerc în planul xOy.
Desenați traiectoria și calculați elementele sale dacă ecuațiile parametrice sunt:
𝑥 = 3𝑠𝑖𝑛 2 𝜋𝑡
{𝑦 = 3𝑐𝑜𝑠 2 𝜋𝑡
𝑧 = 2𝑡
Alt exemplu:
Să se deducă ecuația traiectoriei unui mobil și să se deseneze traiectoria în planul xOy (pentru
𝑥 > 0, 𝑦 > 0) dacă ecuațiile parametrice ale traiectoriei sunt:
𝑥 = 10 𝑡
{𝑦 = 20 𝑡 − 5𝑡 2
𝑧=0
Să se calculeze elementele geometrice ale traiectoriei.

3
 3. VITEZA
Schimbarea poziţiei unui mobil în timpul mişcării corespunzător intervalului de timp

Δ t = t 2 − t1 este determinată de vectorul deplasare Δ r care este diferenţa dintre vectorii de
 
poziţie r2 şi r1 .
  
Δ r = r2 − r1

Dacă intervalul de timp este foarte mic, vectorul deplasare

se confundă cu spaţiul parcurs de mobil. Se defineşte viteza
punctului material ca fiind derivata:

 dr
v= (1.4)
dt
sau:
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣⃗ = ⃗⃗ = 𝑣𝑥 𝑖⃗ + 𝑣𝑦 𝑗⃗ + 𝑣𝑧 𝑘
𝑖⃗ + 𝑑𝑡 𝑗⃗ + 𝑑𝑡 𝑘 ⃗⃗ (1.5)
𝑑𝑡

unde v x , v y , v z sunt componentele vectorului v pe axele sistemului de coordonate și ele se obțin
prin derivarea coordonatelor x, y, z.
𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧
𝑣𝑥 = ; 𝑣𝑦 = ; 𝑣𝑧 = .
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

Reluând exemplul precedent: legii de mișcare descrisă de

⃗⃗
𝑟⃗(𝑡) = 2𝑡 3 𝑖⃗ + 3𝑡 2 𝑗⃗ − 2𝑡𝑘
îi corespunde expresia vectorului viteză:

⃗⃗
𝑣⃗(𝑡) = 6𝑡 2 𝑖⃗ + 6𝑡𝑗⃗ − 2𝑘
Pentru vectorul viteză, dacă ţinem cont de parcursul elementar ds pe traiectorie, avem:
 
 dr dr ds 
v= =  = v. (1.6)
dt ds dt


 dr
unde  = reprezintă un vector tangent la traiectorie şi care are modulul egal cu unitatea,
ds
adică este un versor. Acesta poartă numele de versor tangent. Faptul că viteza, ca vector, poate
 
fi scrisă sub forma v = v  arată că în orice punct viteza mobilului este un vector tangent la
traiectorie.
Modulul vectorului vitezei se poate calcula cu relaţia

 m
v = vx2 + v y2 + vz2 . v SI
=
s

În coordonate polare în plan:

 x = rcos ,
 (1.7)
 y = r sin 

componentele vitezei sunt:

4
  dr d
v x = dt cos − dt rsin  ,
 (1.8)
v = dr sin  + d r cos 
 y dt dt

care arată că viteza are două componente:

 
- vr viteza radială după direcţia vectorului r ;

- v viteza transversală, perpendiculară pe cea radială.

Introducând versorii axelor radială respectiv transversală

  
er = cos  i + sin   j ,
   (1.9)
e = − sin   i + cos   j

se obţine expresia vitezei în coordonate polare în plan:

 dr  d 
v=  er + r  e , (1.10)
dt dt

cu componentele:

  dr 
vr = dt  er
 (1.11)
v = r d  e
  dt


4. ACCELERAŢIA

Dacă viteza punctului material variază în timp, se defineşte vectorul acceleraţie ca fiind:
⃗⃗
𝛥𝑣 ⃗⃗
𝑑𝑣
𝑎⃗ = 𝑙𝑖𝑚 = (1.12)
𝛥𝑡→0 𝛥𝑡 𝑑𝑡

sau, utilizând definiţia vitezei, se obţine:


 d 2r
a= 2 . (1.13)
dt

Raportând mişcarea la sistemul de axe de coordonate, relaţiile precedente sunt echivalente cu

𝑑𝑣𝑥 𝑑𝑣𝑦 𝑑𝑣𝑧
𝑎⃗ = 𝑖⃗ + 𝑗⃗ + ⃗⃗
𝑘 (1.14)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡

sau
𝑑2 𝑥 𝑑 𝑦2 𝑑 𝑧 2
𝑎⃗ = ⃗⃗ ,
𝑖⃗ + 𝑑𝑡 2 𝑗⃗ + 𝑑𝑡 2 𝑘
𝑑𝑡 2
   
a = ax i + a y j + az k (1.15)

5
unde a x , a y , az sunt componentele acceleraţiei pe cele trei axe ale sistemului de coordonate.

⃗⃗ vectorul
De exemplu pentru expresia vitezei anterioare descrisă de 𝑣⃗(𝑡) = 6𝑡 2 𝑖⃗ + 6𝑡𝑗⃗ − 2𝑘
accelerație va fi: 𝑎⃗(𝑡) = 12𝑡𝑖⃗ + 6𝑗⃗ (accelerația este în planul xOy)
Modulul acceleraţiei este:

 m
a = a = a x2 + a y2 + a z2 . a =
SI
s2

Acceleraţia se poate scrie în funcţie de componentele normală şi tangenţială:

  
 dv d  dv  d dv  d ds d 2 s → v 2   
a= = (v. ) =  + v =  +v = 2  + n = a + an n (1.16)
dt dt dt dt dt ds dt dt R

 d
unde n = R  se numeşte versor normal la traiectoria care în punctul respectiv are raza de
ds
curbură R.
Din expresia precedentă a acceleraţiei putem observa că acceleraţia este un vector care
are două componente:

 d 2s →  d 2s
-o componentă tangenţială at = 2  = a , cu a = 2 care este tangentă la traiectorie;
dt dt
 v2  v2
-o componentă normală la traiectorie an = n , cu an = a cărei orientare este normală la
R R

traiectorie, pe direcţia versorului n .
Vectorul accelaraţie este orientat totdeauna spre interiorul

traiectoriei. Prin intermediul produsului vectorial al versorilor  şi

n se poate defini încă un vector unitar numit versor binormal
𝑏⃗⃗perpendicular pe planul celor doi:

𝑏⃗⃗ = 𝜏⃗ × 𝑛⃗⃗

cei trei versori 𝜏⃗, 𝑛⃗⃗, 𝑏⃗⃗ formând triedrul lui Frenet.
Este posibil să se exprime accelaraţia şi în coordonate polare în plan pornind de la
expresiile vitezei în aceste coordonate:
𝑑𝑟 𝑑𝜙 𝑑𝑣
𝑣𝑥 = 𝑑𝑡 𝑐𝑜𝑠𝜙 − 𝑑𝑡 𝑟𝑠𝑖𝑛𝜙, 𝑎𝑥 = 𝑑𝑡𝑥 =. . .
{ 𝑑𝑟 𝑑𝜙
⇒{ 𝑑𝑣𝑦 ⇒
𝑣𝑦 = 𝑑𝑡 𝑠𝑖𝑛 𝜙 + 𝑑𝑡 𝑟 𝑐𝑜𝑠 𝜙 𝑎𝑦 = 𝑑𝑡 =.

𝑑2 𝑟 𝑑𝜙 2 𝑑𝑟 𝑑𝜙 𝑑2 𝜙
𝑎⃗ = [𝑑𝑡 2 − 𝑟 ( 𝑑𝑡 ) ] 𝑒⃗𝑟 + (2 𝑑𝑡 ⋅ + 𝑟 𝑑𝑡 2 ) 𝑒⃗𝜙 . (1.17)
𝑑𝑡

Această expresie a acceleraţiei este utilă în studiul mişcării corpurilor în câmpul unor
forţe de tip central (de exemplu forța gravitațională sau forța coulombiană).

6
 5. CLASIFICAREA MIŞCĂRILOR
Descrierea mișcării unui mobil necesită două mărimi fizice fundamentale: coordonate
spațiale (lungime) și variabila temporală (timp). Folosind derivatele vectorului de poziție 𝑟⃗ (t)
se obțin mărimile viteză și accelerație. Reprezentările grafice în funcție de timp a celor trei
mărimi permite o înțelegere mai intuitivă a dependențelor pentru diversele situații așa cum se
vede pe ddiagrama de mai jos. (http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbase/hframe.html)

In funcţie de viteză şi acceleraţie mişcările punctului material pot fi:

-mişcări uniforme: 𝑣⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡

-mişcări uniform variate: 𝑎⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡

-mişcări variate: 𝑎⃗ ≠ 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑎⃗ = 𝑎⃗(𝑡)

Dacă mişcarea este variată, proiecţia acceleraţiei pe direcţia vitezei oferă informaţii
despre felul mişcării la un moment dat:

-mişcarea este accelerată dacă acceleraţia tangenţială are sensul vitezei adică 𝑎⃗ ∙ 𝑣⃗ ≻ 0;

-mişcarea este încetinită dacă acceleraţia tangenţială are sens opus vitezei 𝑎⃗ ⋅ 𝑣⃗ ≺ 0.

După forma traiectoriei se pot deosebi:

-mişcări rectilinii traiectoria fiind în acest caz o linie dreaptă;
-mişcări curbilinii dacă traiectoria este o curbă oarecare (cerc, elipsă, parabolă, etc).
Iată în continuare o paralelă între mişcarea rectilinie uniform variată şi mişcarea
circulară uniform variată. În cazul în care 𝑎⃗=0 mişcarea este rectilinie uniformă iar dacă 𝜀⃗ = 0
mişcarea se numeşte circulară uniformă.

7
 Proprietatea Mişcarea rectilinie uniform Mişcarea circulară uniform
variată variată
Traiectoria linie dreaptă cerc
Acceleraţia 𝑎⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 𝜀⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
𝑣⃗ = 𝑣⃗𝑜 + 𝑎⃗(𝑡 − 𝑡0 ), 𝜔 ⃗⃗𝑜 + 𝜀⃗(𝑡 − 𝑡0 ),
⃗⃗ = 𝜔
Legea vitezei 𝑣 = 𝑣𝑜 + 𝑎(𝑡 − 𝑡0 ) 𝜔 = 𝜔𝑜 + 𝜀(𝑡 − 𝑡0 )
 
dacă a = 0  𝑣⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡 dacă  = 0  𝜔 ⃗⃗ = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡
Legea de 1 1
𝑥 = 𝑥𝑜 + 𝑣𝑜 (𝑡 − 𝑡𝑜 ) + 𝑎(𝑡 − 𝑡𝑜 )2 𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 (𝑡 − 𝑡𝑜 ) + 𝜀(𝑡 − 𝑡𝑜 )2
mişcare 2 2
(expresia 𝑎⃗ = 0 ⇒ 𝑥 = 𝑥𝑜 + 𝑣𝑜 (𝑡 − 𝑡𝑜 ) dacă 𝜀⃗ = 0 ⇒ 𝜃 = 𝜃𝑜 + 𝜔𝑜 (𝑡 − 𝑡𝑜 )
scalară)
Relaţia Galilei 𝑣 2 = 𝑣02 + 2𝑎(𝑥 − 𝑥0 ) 𝜔2 = 𝜔02 + 2𝜀(𝜃 − 𝜃0 )

Folosind aceste relații se pot determina valori concrete ale unor mărimi de interes: distanțe
parcurse, viteze la diverse momente, timpi de oprire etc.