Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

Capitolul 1. CINEMATICA

1.1. Cinematica punctului material

Mişcarea este o caracteristică a tuturor corpurilor macroscopice (Pământ, Soare, etc) şi a celor microscopice
(molecule, atomi, electroni, protoni, etc).
Deplasarea unui corp poate fi caracterizată numai în raport cu alte corpuri. Deoarece natura mişcării unui corp
depinde de corpul faţă de care este studiată şi pentru că o deplasare absolută fără raportare la alte corpuri este lipsită de
sens, rezultă că mişcarea corpurilor este relativă.
Prin mişcarea mecanică a corpurilor se înţelege modificarea în timp a poziţiei relative faţă de alte corpuri.
Corpul care se consideră prin convenţie fix şi faţă de care se studiază deplasarea altor corpuri, se numeşte corp de
referinţă. Corpului de referinţă i se ataşează un sistem de coordonate (SC), pentru determinarea poziţiei, care împreună cu
un ceasornic, pentru măsurarea intervalului de timp în care are loc deplasarea, formează un sistem de referinţă (SR).
Un corp este considerat în repaus când nu îşi modifică poziţia faţă de (SC) ales. Deoarece starea de repaus este
definită în raport cu un (SC) rezultă că repausul este relativ.
Obiectul cinematicii îl constituie studierea mişcării corpurilor fără a ţine seama de cauza producerii mişcării
sau a variaţiei acesteia.
Traiectoria este locul geometric al punctelor din spaţiu atinse de corp în timpul mişcării sale. Deoarece mişcarea
este relativă traiectoria mişcării va depinde, obligatoriu, de sistemul de referinţă ales.
Cea mai simplă mişcare a unui corp este aceea în care toate punctele efectuează mişcări identice şi au traiectorii
similare - mişcarea de translaţie.
În cazul în care corpul este caracterizat numai prin masă utilizăm modelul punctului material.

Clasificarea mişcărilor punctului material în funcţie de traiectorie:

- mişcarea rectilinie - traiectoria este o dreaptă; mişcarea curbilinie - traiectoria este o curbă.
1.1.1. Elementele mişcării punctului material.
Poziţia punctului material faţă de un sistem de referinţă (SR) considerat fix, la momentul t, poate fi determinată prin:

- coordonate :- carteziene ( x, y, z );

- vectorul de poziţie r .

- vectorul de poziţie
 areforma :

r = xi + yj + zk (1.1)
  
unde i , j, k sunt versorii axelor, figura 1.1. Figura 1.1.
Conform principiului perfectei localizări, se presupune că punctul material descrie o traiectorie unic determinată,
coordonatele sale variind în mod continuu. Coordonatele punctului material (x, y, z) sunt funcţii finite, uniforme şi
continue în timp.
Ecuaţiile cinematice ale mişcării sunt date de ecuaţiile parametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul:
x = f1( t) , y = f2 ( t) , z = f3( t) (1.2)

1.1.2. Viteza
Pentru valori date ale coordonatelor, un punct material poate să aibă viteze arbitrare şi în funcţie de valoarea
acestora, poziţia lui va fi diferită la momentul următor. Fie P0 şi P poziţiile mobilului în momentul iniţial t0 şi, respectiv la
momentul t (figura 1.2). Dacă s0 şi s sunt coordonatele curbilinii ale celor două puncte P0 şi P, atunci mărimea ∆ s = s - s0
este egală cu lungimea arcului P0P, deplasarea curbilinie a mobilului.

Figura 1.2

Se defineşte viteza medie a punctului material pe porţiunea de traiectorie de lungime ∆ s, parcursă în intervalul de

prof. dr. Filip Sanda, lector dr. Horea Cristian 1

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
∆s
timp ∆ t = t - t0, ca fiind egală cu raportul : vm = . (1.3)
∆t
∆ s ds •
Viteza momentană sau instantanee se obţine trecând la limită, P → P0: v = lim = =s (1.4)
∆ t→0 ∆ t dt

    ∆r
Vectorul deplasare se defineşte prin: ∆r = r − r0, vectorul viteză medie : vm =
∆t
,
 
 ∆r dr •
Vectorul viteză instantanee de relaţia v = lim = = r. Unitatea de măsură a vitezei în Sistemul
∆t→0 ∆t dt
Internaţional este metru/secundă (m/s).

Direcţia vectorului viteză momentană este dată de tangenta la traiectorie, iar sensul este dat de creşterea sau
descreşterea vectorului deplasare, când intervalul de timp, dt, creşte.
  

Componentele vitezei, în coordonate carteziene, sunt : v = v x i + v y j + v z k , (1.5)
modulul vitezei este dat de relaţia : v2 = vx2 + vy2 + vz2. În mişcarea rectilinie uniformă vectorul viteză fiind constant,
r = r0 + v( t − t0 ) .
  
legea de mişcare este dată de relaţia :

1.1.3. Acceleraţia
Deoarece într-o mişcare curbilinie viteza variază şi ca mărime şi ca direcţie, se introduce o măsură a acestei
variaţii prin vectorul acceleraţie.
Acceleraţia medieşi acceleraţia momentană
  se definesc în mod analog definirii vectorilor viteză medie şi viteză
 ∆v  ∆ v dv
momentană : am = ; a = lim = . (1.6)
∆t ∆ t→ 0 ∆ t dt
Unitatea de măsură a acceleraţiei în SI este m/s2. Vectorul acceleraţie momentană şi componentele lui sunt date de
relaţiile:
   
a = a x i +a y j +a zk (1.7)
În mişcarea curbilinie acceleraţia este totdeauna orientată spre interiorul curbei, iar vectorul viteză este tangent la
traiectorie.
În fiecare moment, acceleraţia se descompune în două componente :
tangenţială, at, de-a lungul tangentei la traiectorie

 at = v

normală, a , orientată înspre interiorul curbei : 
n
v2  , modulul acceleraţiei va fi : a = a2t + a2n .

 an = = θ ⋅ v
R
1.1.4. Exemple de mişcări mecanice

O primă clasificare a mişcărilor mecanice s-a realizat după forma traiectoriei : mişcări rectilinii şi curbilinii. Un al
doilea criteriu clasifică mişcările după legile mişcării. Se deosebesc astfel, mişcări uniforme, variate şi periodice.
Mişcările complexe ale punctului material sunt studiate utilizând principiul suprapunerii mişcărilor.

A. Mişcarea uniform variată

În timpul mişcării uniform variate, punctul material poate descrie fie o traiectorie rectilinie, fie una curbilinie.
Dacă traiectoria este rectilinie, atunci vectorul viteză este paralel (sau antiparalel) cu vectorul acceleraţie, acceleraţia fiind
constantă. Dacă traiectoria este o curbă, componenta normală a acceleraţiei este nulă deoarece R→ ∞, iar componenta
tangenţială este egală cu acceleraţia at = a.
dv d2s
Pornind de la definiţia acceleraţiei tangenţiale : at = = , prin integrare se obţine legea vitezei, respectiv
dt dt2
legea mişcării uniform variate :

prof. dr. Filip Sanda, lector dr. Horea Cristian 2

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

 a> 0
v = ∫ adt +tC; C = v0 ⇒ v = v0 + att 
 a< 0 (1.8)

att2 att2
s= ∫ v⋅ d =t v0t + + C; C = s0 ⇒ s= s0 + v0t +
2 2
Eliminând timpul din cele două legi, se obţine ecuaţia lui Galilei :

v2 = v20 + 2at ( s− s0 ) (1.9)

În figura 1.3 sunt reprezentate dependenţele de timp a vitezei şi a spaţiului în mişcarea uniform accelerată (a > 0)
pentru diferite condiţii iniţiale.

figura 1.3

Legea vitezei şi legea de mişcare într-o mişcare uniform variată (a = const) sunt date de relaţiile :

 v = v + a( t − t )
 0 0

   a (1.10)

 r = r0 + v0( t − t0 ) + ( t − t0 )
2

 2
B. Mişcarea în câmp gravitaţional 
În vid, toate corpurile cad cu aceeaşi acceleraţie, egală cu g , independentă de masa, natura, dimensiunile sau
forma corpului. Direcţia vectorului acceleraţie gravitaţională şi sensul sunt orientate spre centrul Pământului.
În aer, pe lângă greutatea punctului material, G = mg, acţionează şi forţa de rezistenţă a aerului, Fr. Pentru corpuri
grele şi mici, forţa de rezistenţă este mult mai mică decât greutatea, rezultatele obţinute
fiind apropiate de cele obţinute la mişcarea corpului în vid.
În cădere liberă punctul material se mişcă pe direcţie veticală, sub acţiunea

forţei de greutate G (figura 1.4). Mişcarea este rectilinie uniform variată fără viteză
iniţială şi verifică următoarele legi :

 1 2
s= g t
 2 . (1.11)

 v = g ⋅ t figura 1.4

prof. dr. Filip Sanda, lector dr. Horea Cristian 3

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
Eliminând timpul se obţine viteza particulei : v = 2gs . Timpul de cădere de la înălţimea h se determină din relaţia :
1 2 2h
h= gt c , astfel încât : t c = .
2 g

Aruncarea pe verticală de sus în jos


Dacă unui punct material situat la înălţimea h faţă de suprafaţa Pământului i se imprimă o viteză iniţială v 0
orientată în jos pe verticală, mişcarea sa sub acţiunea greutăţii va fi uniform variată (figura 1.5). Legea de mişcare şi legea
vitezei se scriu sub forma :

 1
s = v 0 t + g 2t
 2 . (1.12)

 v = v 0 + g t
Ecuaţia lui Galilei se obţine prin eliminarea timpului din cele două relaţii

v= v 02 + 2gs . figura 1.5

Înlocuind s = h - h1 se obţine pentru viteza punctului material expresia :

v= v 02 + 2g( h − h 1 ) ,
unde h1 reprezintă înălţimea la care se găseşte acesta la momentul t.

Aruncarea pe verticală de jos în sus


Se consideră un punct material care este aruncat pe verticală de jos în sus cu o viteză iniţială v 0 (figura 1.6). În
acest caz acceleraţia este negativă şi egală în modul cu acceleraţia gravitaţională iar legea mişcării şi a vitezei se scriu :

 1 2
h =
 0 gt v t −
 2 . (1.13)

 v = v 0 − g t
v0
Timpul de urcare: t u = .
g
v 02 figura 1.6
Înălţimea maximă la care urcă punctul material este: h max = .
2g
Observaţii :
1. Timpul de urcare este egal cu timpul de coborâre.
2. Corpul ajunge la suprafaţa Pământului cu aceeaşi viteză cu care a fost aruncat.

Aruncarea pe oblică

Un punct material aruncat oblic cu viteza v 0 , sub unghiul α
faţă de axa Ox, se va deplasa pe o traiectorie parabolică (figura 1.7).
Componentele acceleraţiei sunt
ax = 0, ay = -g, az ≡ 0.
Ecuaţiile de mişcare pe cele două axe sunt :

figura 1.7

prof. dr. Filip Sanda, lector dr. Horea Cristian 4

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I

 x = x 0 + v 0x t

 g 2t ,

 y = y0 + v o yt −
 2
 v0x = v0 c oα s
componentele vitezei:  , (1.14)

 v0y = v0 s i αn
g( x − x0 )
2

Eliminând timpul se obţine ecuaţia traiectoriei : y − y0 = ( x − x0 ) tgα − (1.15)

2v20 cos2 α
v0 sinα
Timpul de urcare până la înălţimea maximă tu = , tu=tc.
g

Semibătaia teoretică şi înălţimea maximă :

b 1 2 1 2
xm = = v 0 sin 2α , ym = v0 sin2 α .
2 2g 2g
Există două valori ale unghiului de aruncare oblică, α şi unghiul complementar (π /2 - α ), pentru care

traiectoria parabolică atinge ţinta în acelaşi punct M. Pentru o viteză v 0 dată, bătaia este maximăse realizează pentru α
v20
= 45° şi este dată de relaţia : bmax = .
g

C. Mişcarea circulară
Mişcarea circulară este un caz particular al mişcării curbilinii, fiind caracterizată de o rază de curbură constantă
şi egală cu raza cercului, R
Viteza liniară, v; viteza unghiulară, ω ; şi acceleraţia unghiulară, ε , se definesc prin relaţiile :

ds d( θR) dθ dθ  dω d2θ
v= = = R = ωR , ω= =θ , ε=  = 2 = θ
=ω (1.16)
dt dt dt dt dt dt
Unitatea de măsură pentru viteza unghiulară în SI este rad/s.

Componentele acceleraţiei sunt :

dv dω
- acceleraţia tangenţială : at = = R = ε⋅R ,
dt dt
v2
- acceleraţia normală (centripetă) : an = = ωv = ω2R .
R
Modulul acceleraţiei este dat de relaţia:
a = a2t + a2n = R ε 2 + ω4 . figura 1.8

Introducând vectorul viteză unghiulară ω (figura 1.8), relaţiile
vectoriale sunt:
          v2 
v = ω × R , a t = ε × R, a n = ω × v = −ω2 R = − 2 R
R

a) Mişcarea circulară uniformă

În cazul mişcării circulare uniforme punctul material parcurge arce egale în intervale de timp egale, rezultând
relaţiile :
∆s v v2
v= = const.; ω = = const.; ε = ω = 0 ; at = ε R = 0 ; an =
 ≠0
∆t R R

prof. dr. Filip Sanda, lector dr. Horea Cristian 5

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
dθ
Din relaţia ω = = const., se obţine legea de mişcare a punctului material în mişcarea circulară uniformă :
dt
t

θ = ∫ ω dt+ θ 0 ⇒ θ = θ 0 + ω( t − t0 ) .
t0
Mişcarea circulară uniformă, fiind o mişcare periodică, este caracterizată de frecvenţă (turaţie) şi de perioadă
(timpul unei rotaţii complete). Frecvenţa, υ , şi perioada, T, se exprimă prin relaţiile :
ω 1 2π
ν= , [ ν] = 1s−1 ≡ Hz , T= = ; [ T] = 1s
2π ν ω
b) Mişcarea circulară uniform variată
- se caracterizează prin variaţia vitezei unghiulare în timp şi printr-o acceleraţie unghiulară constantă în timp :

∆ω dω
= const.; ε = ω = const.; ε = ⇒ ω = ω 0 + ε( t − t0 ) . (1.17)
∆t dt
dθ 1
Din relaţia = ω se obţine legea de mişcare: θ = ∫ ωdt = θ0 + ω0t + εt2 ,
dt 2

şi prin eliminarea timpului, se obţine relaţia: ω2 = ω20 + 2ε( θ − θ0 ) .

θ − θ0
Numărul de rotaţii efectuate de punctul material, N, este dat de relaţia : N= .
2π
D. Analogia dintre mişcarea circulară şi mişcarea rectilinie

În tabelul următor sunt prezentate mărimile, respectiv unităţile de măsură, care caracterizează mişcarea circulară
prin analogie cu cele care caracterizează mişcarea rectilinie :

Mişcare rectilinie (mărimi Mişcare circulară (mărimi

liniare) unghiulare)
s θ
t t
v = s 
ω= θ
s = s0 + vt θ = θ0 + εt
at = v = s  = θ
ε=ω
v = v0 + at t ω = ω 0 + εt
1 2 1 2
s = s0 + v0t + at θ = θ0 + ω0t + εt
2 t 2
v2 = v20 + 2ats ω2 = ω20 + 2εθ
v +v ω +ω
s= 0 t θ= 0 t
2 2
tm = − v0 at tm = − ω 0 ε
sm = − v20 2at θm = − ω 20 2ε

E. Mişcarea oscilatorie armonică

Ecuaţia mişcării oscilatorii armonice se obţine proiectând mişcarea unui punct material care se deplasează
uniform pe cerc, pe unul dintre diametrele orizontale ale cercului. Notând cu A raza cercului şi proiectând mişcarea pe axa
Ox, se obţine :

x = A cosθ = A cos( ω t + α ) − A ≤ x≤ A (1.18)

Derivând ecuaţia (1.71) în raport cu timpul, rezultă ecuaţia vitezei punctului material care efectuează o mişcare

prof. dr. Filip Sanda, lector dr. Horea Cristian 6

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
oscilatorie :
 π 
v = x = −Aωsin ( ωt + α) = ωA cos  ωt + + α,
 2  (1.19)
− ωA < v < ωA
iar printr-o nouă derivare se obţine ecuaţia acceleraţiei :
a = x = v = −Aω2 cos ( ωt + α) = ω2 A cos ( ωt + α + π) = −ω2 x,
(1.20)
− ω2 A < a < ω2 A

prof. dr. Filip Sanda, lector dr. Horea Cristian 7

Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
1.2. Mişcarea punctului material raportată la diferite sisteme de referinţă

În paragraful 1.1 s-a studiat mişcarea unui punct material în raport cu un sistem de referinţă considerat fix. Se
consideră două sisteme de referinţă : unul fix (S) şi unul mobil (S').
Definim (figura 1.9).:
-mişcarea absolută -mişcarea punctului material în raport cu SR fix
-mişcarea relativă- faţă de SR mobil
-mişcarea de transport- mişcarea SR mobil în raport cu SR fix

1.2.1. Compunerea vitezelor şi a deplasărilor

  
Notând cu r poziţia punctului material P faţă de SR fix, cu r ' poziţia lui faţă de SR mobil şi cu r0 poziţia
SR mobil faţă de cel fix (figura 1.10) se obţin relaţiile :

r = r 0 r '; r =r 0 r '

r '= x ' i ' y ' j ' z ' k '
r '= x ' i '  y ' j '  z '    x  r '
k ' ω (1.21)
r ' =v rel  ω
  x r '
¿
¿ { ¿ { ¿ ¿¿

unde ωeste viteza unghiulară a sistemului mobil faţă de sistemul de referinţă fix,

 este viteza de translaţie
r0

figura 1.9
figura 1.10
Rezultă pentru viteza absolută formula :      
vabs = v0 + ω x r' + vrel = vtr + vrel
    . (1.22)
vtr

1.2.2. Compunerea acceleraţiilor

Derivând relaţia în raport cu timpul se obţine acceleraţia absolută :

   
aabs = v abs = vtr + vrel
. (1.23)
derivatele vitezelor fiind :
   
v rel = arel + ω xvrel
      
tr = a0 + ω x r'+ω x[ ω x r'+ vrel ]

v . (1.24)
        
v tr = a0 + ε x r'+ω x (ω x r') + ω xvrel

Pentru acceleraţia absolută se obţine descompunerea :

         
aabs = a0 + ε x r'+ω x (ω x r') + 2ω xvrel + arel
   
aabs = arel + atr + acor (1.25)
      
atr = aε + aω + a0, acor = 2ω xv⊥rel
unde :
 
- a tr reprezintă acceleraţia de transport compusă din : acceleraţia dată de neuniformitatea mişcării ( a ε),
prof. dr. Filip Sanda, lector dr. Horea Cristian 8
 Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
 
acceleraţia centripetă ( a ω) şi acceleraţia mişcării de translaţie ( a 0 ).
 
- acor este acceleraţia Coriolis şi este acceleraţia suplimentară, diferită de zero numai atunci când vrel are o
 
componentă perpendiculară
 pe ω . Direcţia acestei acceleraţii este perpendiculară pe axa momentană de rotaţie ω şi pe
viteza relativă vrel .

1.3. Cinematica solidului rigid

Mişcarea unui corp poate fi descrisă de mişcarea unui singur punct material numai în cazul mişcării de translaţie.
Solidul rigid poate fi considerat un sistem de puncte materiale. Modelul solidului rigid se aplică atunci când
distanţele dintre punctele materiale ale corpului nu se modifică în timpul mişcării corpului.

1.3.1. Generalităţi 

Mişcarea solidului rigid este determinată când sunt cunoscute expresiile generale ale mărimilor vectoriale r, v, a
ale unui punct material oarecare P al rigidului, în raport cu un reper considerat fix, (O). Se introduce al doilea sistem de
coordonate (S') legat rigid de corp şi care se mişcă solidar cu corpul, numit sistem propriu. Din figura 1.11 rezultă că
poziţia punctului material P faţă de sistemul de referinţă (S) este dată de relaţiile :
  
r = r0 + r'
   
r'= x' i '+ y' j'+ z' k'
unde x',y',z' sunt fixe faţă de (S'), dar se mişcă odată cu (S') relativ la
sistemul de referinţă (S).

Compunerea vitezelor
Derivând relaţiile se obţine legea de compunere a vitezelor :

   
r = r0 + r'
  
r= v      
   ⇒ v = v0 + x' i '+ y' j'+ z' k'
r0 = v0 
     figura 1.11
r'= x' i '+ y' j'+ z' k'
 
unde v este viteza absolută a punctului P, în raport cu O, iar v0 reprezintă viteza lui O' în raport cu O, adică viteza de
transport.
   
i = ωx i

      
Pentru calcularea vectorilor i ', j', k' se utilizează formulele lui Poisson  j = ωx j .
   
 k = ω xk
 
 a punctelor solidului, dr = vdt , se descompune în fiecare moment în:
Deplasarea infinitezimală
o translaţie infinitezimală, dr0 = v0dt , şi
  
o rotaţie infinitezimală cu viteza unghiulară ω , dr'= vrotdt, în jurul unei axe care trece prin O'.

       
v = v0 + ω x r'= v0 + ω x ( r − r0 )
     
v0 = vtr  ⇒ dr = drtr + drrot .
     
ω x r'= ω x ( r − r0 ) = vrot 

În concluzie, mişcarea rigidului se poate descompune într-o mişcare de translaţie a unui punct oarecare al lui şi
o mişcare de rotaţie în jurul acelui punct.

Invarianţi 
Se demonstrează că oricare ar fi descompunerea, viteza unghiulară | ω |, direcţia axei de rotaţie şi componenta
translaţiei în direcţia axei de rotaţie sunt aceleaşi.
       
v = v 0 +ωx r ' = v 0 + ω'x r ' '; ω=ω' , v|| = v 0|| ,
prof. dr. Filip Sanda, lector dr. Horea Cristian 9
Note de curs şi seminar 2009-2010 Fizică I
adică, toate punctele corpului au aceeaşi proiecţie v|| a vitezei pe axa de rotaţie, egală cu viteza de translaţie de-a lungul
axei de rotaţie v0||.

Compunerea acceleraţiilor
Derivând relaţia de compunere a vitezelor se obţine pentru acceleraţie relaţia :
      
a= v = v0 + ω x r'+ω x r'
   este acceleraţia de translaţie a punctului O' faţă de sistemul fix.
unde a0 = v 0 = r0

Relaţia de compunere a acceleraţiilor

  devine
 :            
a = a0 + ε x r'+ω x (ω x r') , aε = ε x r'; aω = ω x (ω x r') = ω xvrot ,

unde: aε reprezintă acceleraţia "rotitoare", datorită neuniformităţii rotaţiei, iar

aω este acceleraţia "axipetă" perpendiculară pe axa de rotaţie.

1.3.2. Mişcări particulare

  ale rigidului
O clasificare a mişcărilor rigidului în funcţie de v0 şi ω este prezentată în următorul tabel.

 
Nr. Tipul mişcării v0 ω Observaţii
 
1. Mişcare de translaţie v0 ≠ 0 ω=0 -
  
2. Mişcare de rotaţie v0 = 0 ω≠ 0 ω este coliniar cu o axă fixă ∆ ,
(rigid cu o axă fixă)     
ω || ε ; v = v x i + v y j, v ⊥ ω
  
3. Mişcare sferică v0 = 0 ω≠ 0 ω
 are o direcţie oarecare
 variabilă în timp:
(rigid cu punct fix) ω nu este paralel cu ε
   
4. Mişcare elicoidală v0 ≠ 0 ω≠ 0 v0 || ω coliniari cu o axă ∆
   
5. Mişcare plan-paralelă v0 ≠ 0 ω≠ 0 v0 ⊥ ω

v este cuprins într-un plan fix
  0 
6. Mişcare generală v0 ≠ 0 ω≠ 0 v0 şi ω au direcţii oarecare

prof. dr. Filip Sanda, lector dr. Horea Cristian 10