7 CINEMATICA PUNCTULUI - MIŞCAREA ABSOLUTĂ

7.1. Sistem de referinţă. Traiectorie. Viteză. Acceleraţie

Aşa cum am văzut în § 1.1, obiectul mecanicii clasice este studiul mişcării mecanice, pe
care o vom numi în continuare numai mişcare. Prin mişcare înţelegem schimbarea în timp a
poziţiei unui corp în raport cu alt corp, ales ca reper. Studiul mişcării unui corp necesită
găsirea unui alt corp, presupus a fi fixat, faţă de care raportăm mişcarea primului corp. Corpul
de referinţă fix defineşte, abstractizând, un sistem de referinţă fix (reper fix). Deşi, în natură,
practic nu există referenţiale fixe, în mecanica clasică (newtoniană), se admite existenţa unui
sistem de referinţă fix în spaţiu. Orice alt sistem de referinţă care este imobil faţă de acest
referenţial fix, vom spune că este solidar cu reperul fix, este de asemenea fix. Acest sistem de
referinţă (independent de mişcarea corpurilor) este numit sistem de referinţă absolut. Mişcarea
faţă de un asemenea sistem este numită mişcare absolută. Mişcarea raportată la un referenţial
mobil faţă de referenţialul considerat fix, este numită mişcare relativă.
În acest capitol vom studia mişcarea absolută a punctului material.

7.1.1 Traiectoria

Definiţia 7.1 Traiectoria, este locul geometric al poziţiilor succesive ocupate de punctul
material în mişcarea sa faţă de un reper determinat. Faţă de un reper fix cu originea în O,
mişcarea este definită prin ecuaţia vectorială, Fig.7.1,

r  r t  (7.1)

unde t este un parametru real care în mecanică reprezintă timpul iar r  r t  este legea de
evoluţie în timp a vectorului de poziţie. Presupunem funcţia r t  de clasă C3 în intervalul de
timp în care considerăm mişcarea.
Ecuaţia vectorialǎ (7.1) este echivalentă cu trei ecuaţii scalare

 x  xt  P

 y  y t , t  ,  (7.2) z
Δs
 z  z t  Δr v
 r
P’
k (C)
care definesc parametric ecuaţia traiectoriei r+Δr
punctului. O
y
Dacă se cunoaşte traiectoria, mişcarea x i j
punctului poate fi definită printr-o singură Fig. 7.1
ecuaţie, ecuaţia orară a mişcării

s  st  (7.3)

unde s este lungimea de arc a traiectrorie în raport cu un punct origine de pe curbă.

7.1.2 Viteza
 Definiţia 7.2 Fie r variaţia vectorului de poziţie al punctului P, fig.7.1, în intervalul de
timp t în care punctul se deplaseazǎ între poziţiile P şi P’. Definim viteza medie a punctului,
între aceste douǎ puncte, ca raportul
r
v med  (7.4)
t

iar limita acestui raport pentru t  0 defineşte vectorul viteză instantanee a punctului
material P, numitǎ pe scurt, în cele ce urmează, vitezǎ

r r t  t   r t  dr
v  lim  lim  (7.5)
t 0 t t 0 t dt

Observaţia 7.1 Notaţia lui Newton Deoarece în mod frecvent timpul este variabila
independentǎ în dinamicǎ, în continuare vom adopta notaţia lui Newton pentru derivata în
raport cu timpul. Newton a notat derivatele succesive faţǎ de timp prin simbolurile x t , xt 
etc.
Cu aceastǎ notaţie rescriem vectorul vitezǎ sub forma

dr
v  r . (7.6)
dt

Vectorul vitezǎ a punctului este un vector legat de punctul material. Conform relaţiei (7.5)
este vector tangent la traiectoria (C) a punctului şi este orientat în sensul mişcǎrii punctului.
Aceastǎ interpretare geometricǎ rezultǎ uşor dacǎ observǎm cǎ putem rescrie (7.5) ca

r s dr ds
v  lim   s τ  v τ (7.7)
t 0 s t ds dt

dr ds
unde τ  este versorul tangentei iar s  v  este modulul vitezei v  v .
ds dt

7.1.3 Acceleraţia

Definiţia 7.3 Definim acceleraţia ca variaţia în timp a vectorului vitezǎ. Dacǎ v este
variaţia vectorului vitezǎ în intervalul de timp t , vom defini acceleraţia medie ca

v
a med  (7.8)
t

iar vectorul acceleraţie instantanee se defineşte ca limita acestui raport pentru t  0

v vt  t   vt  dv
a  lim  lim  (7.9)
t 0 t t  0 t dt

şi reprezintǎ derivata vectorului vitezǎ în raport cu timpul.

Folosind notaţia lui Newton, rescriem expresia acceleraţiei (7.9) în forma
 dv d d 2r
a  r  2  r .
 (7.10)
dt dt dt

Vectorul acceleraţie a este un vector legat de punct şi este situat în planul osculator al
traiectoriei relativ la punct, vezi § 7.2.4.

7.2 Hodograful vitezelor

Definiţia 7.4 Numim hodograf locul geometric al extremitǎţilor vectorilor ce reprezintǎ
valorile unei funcţii vectoriale, vectorii având aceeaşi origine într-un punct fix O, numit polul
hodografului.
Traiectoria poate fi interpretatǎ ca hodograful vectorului de poziţie, când vitezele
particulei sunt echipolente cu vitezele punctelor corespunzǎtoare de pe hodograful vectorilor
de poziţie, deoarece vectorul vitezǎ este tangent la traiectorie şi are modulul egal cu viteza cu
care punctul în mişcare (vârful vectorului de poziţie) descrie hodograful acestuia.
Analog, hodograful vitezelor este locul geometric al extremitǎţilor vectorilor echipolenţi
cu vectorii vitezǎ ai punctului, când acceleraţiile punctului sunt echipolente cu vitezele
punctelor corespunzǎtoare pe hodograful vitezelor, fig. 7.2 .

Traiectorie Hodograf
v1
v1
a1
v2 v2
r1
r2
v3

r3
a3 a2
v3

Fig. 7.2

Din modul de definire al hodografului putem obţine urmǎtoarea regulǎ de derivare.

7.3. Derivata unui vector de modul constant şi orientare variabilǎ într-un plan
Considrerǎm un vector u de modul constant u  u  R  const . , şi de direcţie variabilǎ,
care rǎmâne mereu paralel cu acelaşi plan. Deoarece hodograful vectorului este cercul de razǎ
R, derivata vectorului va fi un vector tangent la cerc, deci
normal la vector şi de modul egal cu viteza cu care vârful
vectorului descrie cercul. Obţinem regula de derivare: u
derivata unui vector ut  de mǎrime constantǎ, dar de direcţie τ π/2
θ
variabilǎ, care rǎmâne mereu paralel cu acelaşi plan, este x
egalǎ cu produsul dintre mǎrimea sa cu derivata unghiului θ pe O
care-l face cu o direcţie fixǎ şi cu versorul τ obţinut din
versorul lui u prin rotire de  2 în sensul trigonometric, în
jurul originii O

u  u  τ  R  τ (7.10*)
 Regula de derivare se poate obţine şi printr-un calcul direct, pornind de la expresia
analiticǎ a vectorului u în reperul fix Oxy
u  Rcos  t i  sin t  j 

din care, prin derivare rezultă

     
u t   R  sin  i  cos  j   R cos    i  sin    j   R τ
  2  2 
unde am notat cu τ versorul obţinut prin rotirea versorului lui u în jurul originii O, cu  2 în
sens trigonometric.

7.4. Unitǎţi de mǎsurǎ

Unitatea de mǎsurǎ a vitezei rezultǎ din ecuaţia dimensionalǎ a acesteia [v]  L T  LT 1
, care în sistemul SI este m s . Unitatea de mǎsurǎ a acceleraţiei este [a]  L T 2  LT 2 , care
în SI înseamnǎ m s 2 .