Dinamica puncului material supus la legături

Un punct material este supus la legături dacă i se impun anumite restricţii de natură
geometrică sau/şi cinematică adică obligaţia punctului de a rămâne pe o suprafaţă, pe o
curbă şi în general într-o anumită regiune a spaţiului.
Coordonatele punctului obligat să rămână pe o suprafaţă trebuie să verifice ecuaţia acelei
suprafeţe, care poate fi dată sub forma
f  x, y, z, x , y , z , t   0
(7.41)
Componentele vitezei x,y,z  şi prezenţa explicită a timpului arată că suprafaţa este
deformabilă şi respectiv mobilă. Dar, aceste modificări ale suprafeţei sunt independente
de forţele care acţionează asupra punctului material.
Semnul de egalitate, respectiv de inegalitate exprimă faptul că legătura este
bilaterală şi respectiv unilaterală.
Pentru a studia mişcarea punctului material cu legături se foloseşte, la fel ca în statică,
axioma legăturilor.
Ca urmare, ecuaţia fundamentală a dinamicii capătă forma
ma  F  F l (7.42)
l
Unde F reprezintă rezultanta forţelor de legătură.
În consecinţă, la necunoscutele din problema directă a dinamicii punctului material se
adaugă forţa de legătură.
Dacă însă alături de ecuaţiile (7.42) se scrie şi ecuaţia legăturii se poate obţine în
principiu un sistem de ecuaţii compatibile şi determinate.
Sunt situaţii în care rezolvarea problemei este mult uşurată dacă se folosesc teoremele
generale ale dinamicii punctului material.

Aplicatie
Un punct material de masă m alunecă cu frecare de coeficient  , pe un plan
înclinat cu unghiul  față de orizontală și lungime l (figura 7.10). Să se determine timpul
de coborâre.
y

x
Rezolvare
Se eliberează punctul material de legături introducând recțiunea normală N și forța
de frecare T pentru o poziție curentă pe traiectorie. În raport cu sistemul de referință ales
ecuația diferențială a dinamicii conduce la ecuațiile:
mx  mg sin   T
m  0  N  mg cos   N  mg cos 
Cum T   N   mg cos  , prin înlocuire în prima ecuație rezultă x  g sin    g cos  .
t2
x  g  sin    cos   t  C1 x  g  sin    cos    C1t  C2
Prin integrare rezultă: și 2
Pentru condițiile inițiale: t  0  x  0 și x  0 rezultă C1  0; C2  0 . Ca urmare, ecuația
t2
x  g  sin    cos  
de mișcare devine: 2 . Dacă aici se înlocuiește x  l rezultă
2l
t
g  sin    cos  
.
Caz numeric : pentru m  10kg ;   0, 25; l  5m ;  30  t  1,89s .
0

8. Dinamica sistemelor de puncte materiale şi a rigidului

8.1. Noţiuni introductive

8.1.1. Lucrul mecanic şi puterea unui sistem de forţe care acţionează asupra unui
rigid
Fie un rigid asupra căruia acţionează un
Ai
sistem de forţe Fi , i  1, n şi fie O1 originea unui
sistem de referinţă fix, iar Oxyz un sistem de
referinţă legat de rigid (fig.8.1). Lucrul mecanic O
elementar al forţei Fi , cu punctul de aplicaţie în
Ai , de vector de poziţie ri , faţă de sistemul de O1
Fig.8.1
referinţă fix este:
 dLi  Fi  dri (8.1)

dar dri  vi dt şi deci:

dLi  Fi  vi  dt (8.2)

Deoarece vi  v0   x r conform formulei lui Euler pentru distribuţia de viteze, unde 
este viteza unghiulară a sistemului de referinţă legat de rigid, relaţia (8.2) se scrie:
dLi  Fi  v0   x ri dt  Fi v0 dt  Fi   x ri dt
Fi   x ri 
Printr-o permutare circulară a termenilor în produsul mixt se pune în
evidenţă momentul forţei Fi în raport cu punctul O şi deci:
dLi  Fi v0 dt   ri x Fi   dt
(8.3)
Pentru întregul sistem de forţe lucrul mecanic elementar se scrie:
 n  n
dL    Fi  v0 dt    ri x Fi   dt
 i 1  i 1
(8.4)
n n

F  R i   r x F   M
i i 0
Dar i 1 şi i 1 reprezintă termenii tarsorului de reducere a sistemului de
forţe în punctul 0. Prin urmare,
dL  Rv0 dt  M 0   dt (8.5)
În relaţia (8.5) v0 dt  dr0 este deplasarea elementară a originii sistemului de
referinţă legat de rigid, iar  dt  d este unghiul elementar de rotaţie în jurul axei
instantanee definite de vectorul  . Ca urmare, lucrul mecanic elementar al unui sistem de
forţe care acţionează asupra unui rigid aflat în mişcarea cea mai generală se calculează cu
relaţia:
dL  R  dr0  M 0 d (8.6)
Într-o reprezentare matriceală relaţia (8.5) se scrie:
dL   v0   R     M 0   dt
T T

  (8.7)
T
v   R 
dL   0    dt
sau    M0  (8.8)
 T
 v0 
   vox , voy , voz ,  x ,  y , z 
În relaţia (8.8)    reprezintă torsorul vitezelor în
T
 R 
    Rx , Ry , Rz , M ox , M oy , M oz 
 M0 
punctul O, iar reprezintă torsorul sistemului de forţe
calculat în punctul O.

Prin definiţie puterea se calculează cu relaţia P  dL / dt şi din relaţiile de mai sus

rezultă că:
P  Rv0  M  (8.9)
T
v   R 
P 0  
sau   M0  (8.10)
Cazuri particulare
Rigid în mişcare de translaţie
În acest caz   0 şi din (8.5) rezultă că

dL  Rv0 dt  Rdr0 (8.11)

iar lucrul mecanic total se calculează cu relaţia

LAB   Rdr    R dx
0 x 0  Ry dy0  Rz dz0 
AB AB (8.12)
Puterea dezvoltată de sistemul de forţe ce acţionează asupra rigidului în mişcare de
translaţie se calculează cu relaţia

P  R  v0 sau P   v0   R
T

(8.13)
Rigid în mişcare de rotaţie
Dacă originea sistemului de referinţă legat de rigid se alege pe axa de rotaţie,
atunci v0  0 şi deci

dL  M 0 dt  M 0  d (8.14)
Lucrul mecanic total în urma rotirii rigidului cu unghiul    2  1 se calculează
cu relaţia
2
L12   M 0 d
1
(8.15)
 Dacă axa de rotaţie coincide cu direcţia momentului iar acesta nu depinde de 
atunci
2
L12   Md   M 
1
(8.16)
În relaţia (8.16) rezultă semnul (+) dacă M 0 şi  au acelaşi sens (lucru mecanic
motor) şi semnul (-) dacă M 0 şi  au sensuri opuse (lucru mecanic rezident).
Din relaţiile (8.14) rezultă că puterea în cazul unui rigid în mişcare de rotaţie se
calculează cu relaţia
P  M  (8.17)

8.1.2. Momente de inerţie mecanice

8.1.2.1. Definiţii

Mişcarea sistemelor de puncte materiale şi a rigidului, spre deosebire de mişcarea

punctului material, depinde nu numai de masa sistemului, ci şi de distribuţia acesteia în
spaţiu. Mărimile ce caracterizează distribuţia sistemului material în spaţiu sunt
momentele de inerţie mecanice.
Prin definiţie, se numeşte moment de inerţie mecanic, al unui sistem de puncte
materiale în raport cu un plan, o axă sau un punct, suma produselor dintre masele
punctelor sistemului şi pătratul distanţei la planul, axa sau polul considerat. Adică
n
J  , ,0   mi li2
i 1 (8.18)
În cazul unui continuu material sumele se transformă în integrale şi relaţia (8.18)
devine
J  , ,0   l 2 dm
(8.19)
În relaţiile precedente li , respectiv l , reprezintă distanţa de la punctul curent de
masă mi , respectiv dm la planul, axa sau punctul în raport cu care se calculează.
De asemenea, se numeşte moment de inerţie centrifugal, suma, respectiv integrala
produsului dintre masele punctelor sistemului şi distanţele la două plane perpendiculare.
n
J 1 , 2   mi li1 li2 J
1 ,  2   l1l1dm
;
i 1 (8.20)
Din relaţile de definiţie precedente rezultă că momentul de inerţie mecanic este o
mărime având dimensiunea  
J  ML2
şi, prin urmare în SI se măsoară în kg m2.
Fie corpul de masă m , limitat de un domeniu D şi raportat la un sistem de referinţă
cartezian Oxyz (fig.8.2).
 Fig.8.2

Punctul A, de masă dm, are vectorul de poziţie r  xi  yj  zk .

Atunci se definesc următoarele momente de inerţie:
Momentul de inerţie polar în raport cu

originea sistemului de referinţă D J0  x 2


 y 2  z 2 dm

(8.21)
- Momentul de inerţie axiale, în raport cu axele sistemului de referinţă

Jx  
D
y 2

 z 2 dm, J y  
D
x 2

 y 2 dm, J z  
D
x 2

 z 2 dm
(8.22)
- Momentele de inerţie planare, în raport cu planele de referinţă

J x 0 y   z 2 dm; J x 0 z   y 2 dm; J y 0 z   x 2 dm
D D (8.23) D

- Momentele de inerţie centrifugale în raport cu planele sistemului de referinţă

J xy   xydm; J xz   xzdm; J yz   yzdm

D D (8.24) D

În cazul unui sistem de puncte materiale în locul integralelor vor apărea sume.
Se observă că momentele de inerţie polare, axiale şi planare sunt mărimi pozitive
şi în particular zero, atunci când sistemul (corpul) se reduce la domeniul în raport cu care
se calculează (adică la punctul, axa sau planul în raport cu care se calculează).
Momentele de inerţie centrifugale pot fi pozitive, negative sau zero.
În mod similar, se definesc momentele de inerţie geometrice, înlocuind elementul
de masă dm, cu elementul de volum dV, de suprafaţă dA, sau de lungime dl. Momentul de
inerţie geometric se notează I.
În cazul corpurilor omogene, deci al corpurilor la care   m / V sau   m / A , sau
  m / l între momentele de inerţie mecanice şi cele geometrice există relaţia de legătură
J  I (8.25)
De aici rezultă că pentru corpurile omogene momentele de inerţie mecanice J, se
pot reduce la calculul momentelor de inerţie geometrice I.

8.1.2.2. Relaţii între momentele de inerţie

Dintre cele zece momente de inerţie definite de relaţiile (8.21) - (8.24), numai şase
sunt independente.
Astfel, momentele de inerţie planare şi cel polar pot fi exprimate în funcţie de
momentele de inerţie axiale
 2 J x0 y  Jx  Jy  Jz
2 J x0 z  Jx  Jz  Jy
2J y0z  Jy  Jz  Jx
2J0  Jx  Jy  Jz
(8.26)

Relaţiile (8.26) se verifică prin calcul plecând de la relaţiile de definiţie.

Observaţii
1. În cazul unui sistem plan – fie xOy planul în care
se
găseşte sistemul – se definesc următoarele momente de
inerţie (vezi fig. 8.3).

- Momentul de inerţie polar


J 0   x 2  y 2 dm 
Fig.
- Momentele de inerţie axiale
8.3
J x   y 2 dm; J y   x 2 dm; J z   x 2  y 2 dm  
- Momentele de inerţie planare
J x 0 z   y 2 dm  J x ; J y 0 z   x 2 dm  J y

- Momentul de inerţie
centrifugal
J xy   xydm

Se constată că există numai trei

mărimi independente.
2. Valorile momentelor de inerţie depind de alegerea sistemului de referinţă (în
raport cu care se calculează).Ca urmare, schimbarea sistemului de referinţă atrage
reluarea calculelor. Dar, cum orice sistem de referinţă se poate obţine din altul prin
translaţii şi rotaţii este mai comod să se cunoască variaţia momentelor de inerţie cu
translaţia şi rotaţia reperului.
3. Momentele de inerţie axiale şi centrifugale determină un tensor de ordinul al
doilea care, în raport cu un sistem de referinţă cartezian Oxyz se scrie:
 Jx  J xy  J xz 
 
 J0     J xy Jy  J yz 
 
  J xz J yz Jz 
(8.27)
 Se constată că tensorul momentelor de inerţie este reprezentat printro matrice
pătrată simetrică.

Aplicaţia 1

Fie bara omogenă de lungime OA=l şi

masă m raportată la sistemul de referinţă Oxyz
din fig. 8.4. Se cere să se calculeze momentele
axiale şi centrifugale.
Pentru calculul momentelor de inerţie fie
elementul de bară de lungime dx, ce se găseşte la
distanţa x de origine O, cu masa dm   dx unde
  m / l este masa specifică (densitatea). Fig.
8.4
Deoarece coordonatele elementului de bară
sunt  x, 0,0  rezultă că
     
J x   y 2  z 2 dm  0; J y   x 2  z 2 dm   x 2 dm; J z   x 2  y 2 dm   x 2dm
,

J xy  J xz  J yz  0
iar
l l 3 ml 2
J y  J z   x 2  dx    x 2 dx   
Ca urmare 0 3 3
Aplicaţia 2

Să se calculeze tensorul momentelor de inerţie  0  pentru volantul (discul omogen) de

J

masă m şi rază R de grosime neglijabilă din figura 8.5. y

Rezolvare:
J z    x 2  y 2  dm dr
Conform definiţiei , în cazul discului de
z r x
grosime neglijabilă dm   dA cu   m / A  m /  R . În
2

O R
coordonate polare dA  rd dr . Coordonatele ariei elementare
în raport cu sistemul de referinţă cartezian Oxyz sunt:
Fig.8.5
x  r cos  şi y  r sin  . Atunci x  y  r . Urmează că
2 2 2

R 2
R4 m R4 mR 2
J Z   r  rd dr    r dr d    r dr 
2 3 3
d    2   2 
0 0
4  R2 4 2

Aşa dar J z  mR / 2 .
2
 Jz  Jx  Jy Jx  J y J x  J y  J oz / 2  mR 2 / 4
Deoarece, în cazul plan iar rezultă că .
Momentul de inerţie centrifugal, conform definiţei este:
2 R
sin 2
J xy   xydm    r sin  cos  r d dr   
2
d  R 3dr
2
0 0 .

2 2
sin 2 cos 2
 2
d  
4
0
Dar 0 0

J xy  0 J xz  J yz  0
Urmează că şi evident .

 mR 2 / 4 0 0  1 0 0 
  mR 2  
 JO   0 2
mR / 4 0  0 1 0 
  4
mR 2 / 2   0 0 2 
Atunci  0 0

8.1.2.3. Variaţia momentelor de inerţie cu translaţia axelor (Teorema lui Steiner)

Fie triedrul Oxyz şi triedrul Cxyz  cu originea în centrul maselor rigidului şi cu

axele paralele cu Oxyz (fig. 8.6).

y
O
x
Fig. 8.6

Punctul curent A, de masă dm, al rigidului are coordonatele  x, y, z  , faţă de

sistemul de referinţă cu originea în O şi coordonatele ( xyz ) faţă de sistemul de referinţă
cu originea în C.
Coordonatele centrului de masă sunt  , ,  .
 Se pune problema să se calculeze tensorul momentelor de inerţie în raport cu
sistemul de referinţă Oxyz atunci când se cunoaşte tensorul momentelor de inerţie în
raport cu sistemul de referinţă cu originea în centrul maselor C.
La o translaţie de axe, în conformitate cu notaţiile de mai sus, schimbarea de
coordonate se calculează cu relaţiile:
x  x   ; y  y    ; z  z    (8.28)
Atunci, momentul de inerţie în raport cu axa Oz este

 
2
J z   x 2  y 2 dm    x      y    dm 
2

=   x 2
 
 y2 dm  2  xdm  2  y dm   2   2   dm (8.29)

Dar  xdm   ydm  0 , ca momente statice calculate în raport cu axe ce trec prin
 dm  m ;   x  y  dm  J cz
2 2 2 2 2
centrul maselor. Se notează iar     d z este pătratul
distanţei dintre axele paralele Oz şi Cz  . Ca urmare, relaţia (8.29) se scrie:
J z  J Cz  md z2 (8.30)
În mod analog rezultă că:
J y  J Cy  md y2
(8.31)
J x  J Cx  md 2
x (8.32)
Relaţiile de mai sus, prin generalizare, conduc la teorema lui Steiner.
Momentul de inerţie faţă de o axă oarecare  , este egal cu momentul de inerţie
faţă de o axă paralelă cu ea C , care trece prin centrul maselor, la care se adună
produsul dintre masa sistemului şi pătratul distanţei dintre cele două axe. Adică
J   J C  md 2 (8.33)
Legea de variaţie a momentelor de inerţie centrifugale la o translaţie de axe se
deduce în mod asemănător. Astfel:
J xy   xy dm    x     y    dm   xy dm    x dm    y dm    dm
(8.34)
Cu observaţiile de mai sus şi cu notaţiile care se impun rezultă că
J xy  J xy   m
(8.35)
În mod analog
J xz  J xz   m (8.36)
J yz  J yz  m
(8.37)
 Expresiile (8.30), (8.31), (8.32) şi (8.35), (8.36), (8.37) conduc la relaţia după care
se schimbă tensorul momentelor de inerţie la o translaţie de axe
T
 J 0    J c   m OC
  OC
 
  (8.38)
OC  
În această relaţie   este matricea antisimetrică ataşată vectorului de poziţie al
centrului de masă.
Adică
 0   
 
OC 0  
  
   0 

Relaţia (8.38) se mai scrie:

 Jx  J xy  J xz   J x  J xy  J xz    2   2   
     
  J xy Jy  J yz     J xy J y  J y z    m   2  2  
     
  J xz  J yz J z    J xz  J yz J z      2   2 
(8.39)
Observaţie
Din relaţiile care dau legea de variaţie a momentelor de inerţie la translaţia axelor,
rezultă că momentele de inerţie calculate în raport cu axe ce trec prin centrul maselor sunt
minime în raport cu orice alt sistem de axe paralel cu acesta.
Astfel J C  J   md
2

8.1.2.4. Variația momentelor de inerție cu rotația axelor

Fie rigidul din figura 8.7 raportat la două sisteme de referință cu originea comună,
Oxyz și Oxyz și fie  ui     i ,  i ,  i  , i  1, 2,3 ,
T
z
matricile coloană ale cosinusurilor directoare
ale axelor Ox, Oy, Oz (sistemul rotit) față de

sistemul Oxyz (inițial). Se conoaște torsorul

O
y
momentelor de inerție  J O în raport cu x
Fig.8.7
sistemul Oxyz și se cere să se determine

tensorul momentelor de inerție  J  O  în raport

cu sistemul Oxyz (rotit). Schimbarea de coordonate la rotație de punct fix se calculează
cu relația:

 x  1 1  1   x 
 y     2  2   y 
   2
 r    R   r   z   2  3  3   z 
(8.40)
în care prin  i , i ,  i sunt notate cosinusurile unghiurilor directoare. Momentul de
inerție în raport cu axa Ox se calculează după definiție cu relația
J x   d 2 dm
D (8.41)
A  x, y , z 
unde d  AA este distanța de la punctul curent de masă dm la axa Ox (figura
8.7). Atunci:

d 2  OA2  OA2  x 2  y 2  z 2 1  x2  
x     x 
2
2
 y 2  z 2  12  12   12 1  y 1  z 1
(8.42)
deoarece 12  1 , iar din relația 8.40 rezultă că x  x1  y 1  z 1 .
 12   12
Ca urmare dacă se dau factori comuni cosinusurile directoare rezultă că:

     
d 2  y 2  z 2 12  x 2  z 2 12  x 2  y 2  12  2 xy11  2 xz1 1  2 yz 1 1

2
Prin înlocuirea lui d în relația (8.41) rezultă:
  
J x   y 2  z 2 dm 12   x 2  z 2 dm 12   x 2  y 2 dm  12    
2 xydm 11  2 xz dm 1 1  2 yz dm 1 1
Sau cu notațiile evidente
J x  J x12  J y 12  J z 12  2 J xy11  2 J xz1 1  2 J yz 1 1
(8.43)
Pentru celelalte axe rezultă relații asemanătoare, adică:
J y  J x 22  J y  22  J z  22  J xy 2  2  J xz 2 2  J yz  2 2
(8.44)
J z  J x 32  J y 32  J z 32  J xy 3  3  J xz 3 3  J yz  3 3
(8.45)
Într-o exprimare matriceală relațiile precedente capătă forma:
J x   u1
T
 J o   u1 ; J y    u2 
T
 J o   u2  ; J z   u3 
T
 J o   u3 (8.46)
În general, momentul de inerție față de o axă oarecare (  ), definită de versorul
u  cos  i  cos  j  cos  k se calculează cu relația:

J   u  T  J o   u  J x 2  J y  2  J z 2  2 J xy  2 J xz  2 J yz  (8.47)

Legea de variație a momentelor de inerție centrifugale la rotația cu un punct fix, se
calculează cu relațiile:
J xy    u1
T
 J o   u2     u2  T  J o   u1 (8.48)
J xz    u1
T
 J o   u3    u3  J o   u1
T
(8.49)
J yz    u2 
T
 J o   u3    u3  J o   u2 
T
(8.50)
Relațiile (11.43)- (11.50), sunt cele care dau modificările componentelor unui tensor de
ordinul doi la o transformare de coordonate corespunzătoare unei rotații de punct fix,
definită prin relația (8.40).
Ca urmare, între matricele  o  și  o  referitoare la reperele Oxyz și Oxyz , rotit al
J J
doilea față de primul într-o poziție definită de matricea:
1 1  1 
 R    2 2  2 
 3 3  3 
(8.51)

există relația:  J o    R   J o   R 
T
(8.52)
În matricea   pe primul rând figurează cosinusurile directoare ale axei  Ox
R
cu fiecare
din axele reperului inițial dat (adică cu axele Ox, Oy, Oz ) ș.a.m.d.

Aplicație
Un volant de masă m și rază R este montat pe axul vertical O1O2  2 , la distanța
O1O   și înclinat față de orizontală cu unghiul  , (figura
8.8) . Se cere să se calculeze tensorul momentelor de inerție
față de reperele Oxyz și O1 x1 y1 z1 adică  o  și  O1  dacă se
J J

cunoaște tensorul  C  .
J
Rezolvare
Tensorul momentelor de inerție pentru volantul de masă m
și rază R în raport cu sistemul de referință cu originea în
centrul de masă este:

Fig.8.8
 1 0 0 
mR 2 
 JC    0 1 0 
4
0 0 2 

Pentru calculul tensorului momentelor de inerție în raport cu sistemul de referință Oxyz ,

rotit cu unghiul  se utilizează relația (11.52) în care matricea rotațiilor este:
cos  0  sin  
 R    0 1 0 

 sin  0 cos  
Ca urmare:
 cos  0 sin   1 0 0   cos  0  sin  
mR 2 
 JO   0 1 0   0 1 0   0 1 0  
4 
  sin  0 cos    0 0 2   sin  0 cos  
 2 1 2 
1  sin  0
2
sin  
mR 2  
  0 1 0 
4  
1
 sin 2  0 1  cos 2  
2 
Pentru calculul tensorului momentelor de inerție în raport cu sistemul de referință
O1 x1 y1 z1 se folosește relația (8.39). Prin urmare:
T
 J O1    J OC   m O 1C  O 1C 
 2 0 0
T  
O C  O
 C   0 2 0
 1  1 
 
O C  O O  lk  0 0 2 
unde 1 1 și deci
Ca urmare:
  2 1 2 
1  sin  0
2
sin    2 0 0
mR 2    
 J O1    0 1 0 m 0 2 0 
4  0
1  0 0 
 sin 2  0 1  cos 2    
2 
 R2 R2 

4

1  sin 2   2  0
2
sin 2  
 
 R2 
 m 0  2 0 
 4 
 R2 R2 

8
sin 2  0
4

1  cos 2   
 

8.1.2.5. Axe (direcții ) principale și momente principale de inerție

Relația (8.47) exprimă legea de variație a momentului de inerție axial J  ca o
funcție de trei variabile – cosinusurile directoare ale versorului axei  , convențional
 u    ,  ,  
T
notate . Se pune pune problema determinării acelor axe din spațiu ce trec
prin punctul fixat O, în raport de care momentele de inerție axiale iau valori extreme cât
și a valorilor momentelor de inerție în raport cu aceste axe.
Așadar, pentru funcția:
J    ,  ,    J x 2  J y  2  J z 2  2 J xy  2 J xz  2 J yz 
(8.53)

de variabilele  ,  ,  între care există relațiile:

 2   2  2 1 (8.54)
se pune problema calcului valorilor extreme.
Pentru acestea se va folosi metoda multiplicatorilor lui Lagrange (teoria extremelor cu
legături). Ca urmare se construiește funcția auxiliară:
 
F  J    1   2   2   2  J x 2  J y  2  J z 2  2 J xy  2 J xz  2 J yz  


 1   2   2   2  0  (8.55)
Din condițiile de extrem scrise pentru funcția F , rezultă sistemul algebraic liniar și
omogen în necunoscutele  ,  ,  .
F
 0   J x      J xy   J xz  0

F
 0   J xy   J y      J yz   0

F
 0   J xz  J yz    J z      0
 (8.56)
Sistemul algebric linear și omogen (8.56) se scrie matriceal sub forma 
 J O     I    u  0
sau  J O   u     u (8.57)

Ca urmare, problema de extrem se reduce la o problemă de valori proprii i și de
vectori proprii  i  ,
u i   1, 2, 3
. Valorile proprii i se deduc din ecuația:
det  J O     I    0
(8.58)
Pentru fiecare valoare proprie i se determină vectorul propriu  i  , folosind
u
ecuația (8.54) la care se adaugă oricare două ecuații din sistemul (8.56). Vectorii proprii
 ui  vor determina direcțiile, respectiv axele proprii.
Axele care trec prin originea (punctul ) O și față de care momentele de inerție au
valori extreme se numesc axe principale de inerție. Momentele de inerție față de aceste
axe se numesc momente principale de inerție. Dacă centrul de masă al sistemului
coincide cu originea triedului de referință ( O  C ) , axele principale ce trec prin acest
punct se numesc axe centrale și principale de inerție, iar momentele de inerție față de
aceste axe se numesc momente de inerție centrale și principale.
Proprietățile axelor și momentelor principale de inerție sunt:
1. Momentele principale de inerție într-un punct sunt chiar rădăcinile i ale ecuațiilor
(8.56) , adică valorile proprii.
2. Axele principale de inerție în orice punct sunt ortogonale două câte două, adică
formează un triedru triortogonal
3. Momentele de inerție centrifugale calculate față de axele principale de inerție sunt
nule.
8.2. Teoremele generale ale dinamicii sistemelor de puncte materiale şi ale rigidului
8.2.0. Introducere

Noţiunile şi teoremele formulate pentru un sistem de puncte materiale se vor

extinde în cazul solidului rigid având în vedere definiţia modelului de corp rigid.
Conform acesteia, corpul solid rigid este un sistem continuu de puncte materiale pentru
care distanţele dintre oricare două puncte rămân constante oricare ar fi forţele ce
acţionează asupra lor. Ca urmare, se va trece de la formulele ce implică sume discrete de
puncte materiale la formule ce implică integrale pe domeniul D ocupat de corp, adică va
exista corespondenţa.
 m f  r    f  r  dm   f  r    r  dV
i i
D D


unde ρ( r ) este densitatea (sau masa specifică) iar dV este volumul elementelor ce
include masa elementară dm.
Modelul de corp rigid va conduce totuşi şi la particularizarea teoremelor
8.2.1.Impulsul unui sistem de puncte materiale şi al rigidului

Fie un sistem S de n puncte materiale Ai, i  1, n , de mase mi în mişcare cu viteze

vi faţă de sistemul de referinţă fix O1 x1 y1 z1 , (fig. 8.9). Atunci, prin definiţie, impulsul
sistemului este suma impulsurilor punctelor sistemului, adică
H   mi vi
(8.59)
În cazul rigidului impulsul se calculează cu relaţia:
H   vdm
D (8.60)
Relaţiile (8.59) şi (8.60) se pot scrie într-o formă echivalentă, dar mai utilă în

calcule dacă se are în vedere că vi  dri / dt , iar  m r  mr

i i c (conform teoremei
m   mi
momentelor statice). În relaţiile precedente reprezintă masa sistemului, ri este
vectorul de poziţie al punctului A , iar rc este vectorul de poziţie al centrului maselor C.
i

Atunci, având în vedere că masa este constantă, relaţia (8.59) şi în mod analog (8.60)
capătă forma:
dri d d
H   mi   mi ri  mrC  mvC
dt dt dt , (8.61)
unde vc reprezintă viteza centrului maselor.
Rezultă că impulsul sistemului de puncte materiale sau al rigidului este egal cu impulsul
centrului maselor în care ar fi concentrată întreaga masă a sistemului. Cu alte cuvinte,
impulsul unui sistem de puncte materiale sau al unui rigid nu depinde de felul mişcării
sistemului de puncte materiale sau al rigidului.

8.2.2. Teorema impulsului. Teorema mişcării centrului de masă. Teorema

conservării impulsului.

Teorema impulsului

Fie un sistem S de n puncte materiale Ai, i = 1,n , de mase mi , asupra căruia

F
acţionează forţele exterioare FI şi forţele interioare ij (fig.8.9). Derivata în raport cu
timpul a impulsului sistemului de puncte materiale, dat de relaţia (8.59), devine:

H   mi vi   mi ai
(8.62)
 Dacă se aplică principiul al doilea al mecanicii pentru fiecare punct al sistemului
de puncte materiale şi se însumează rezultă
 mi ai   Fi   Fij
i j
(8.63)
 Fij  0
Dar conform principiului acţiunii şi reacţiunii i j
. Atunci din relaţiile (8.62) şi
H   Fi
(8.63) rezultă că: (8.64)

z, A2
A1

Ai

z1
An
y,
C
Aj
O1 y1
x,
x1
Fig.8.9
Relaţia (8.64) reprezintă
teorema impulsului: derivata în raport cu timpul a impulsului unui sistem de puncte
materiale (rigide) este egală cu suma forţelor exterioare.
Teorema mişcării centrului de masă
Teorema impulsului poate fi exprimată într-o formă echivalentă dacă se derivează
(în raport cu timpul) relaţia (8.61). Astfel se obţine:
d
H  ( mvc )  mac
dt (8.65)
şi deci
mac   Fi
(8.66)
Relaţia (8.66) reprezintă teorema mişcării centrului de masă: centrul maselor unui
sistem de puncte materiale sau al unui rigid se mişcă ca şi cum în centrul de masă ar fi
concentrată întreaga masă a sistemului (sau a rigidului) şi asupra lui acţionează
rezultanta forţelor exterioare.

Teorema conservării impulsului

 Conservarea impulsului are loc atunci când sistemul este izolat, adică asupra

sistemului nu acţionează nicio forţă exterioară ( Fi  0, i  1, n ) sau când vectorul rezultant

al forţelor exterioare este nul ∑ i

 .
F 0 
Într-adevăr, în acest caz teorema impulsului se scrie:
H  0 ⇒ H  C (8.67)
Conform relaţiei (8.66) H = mvc şi deci mvc  C , de unde v c  C / m . Prin urmare,
centrul său de masă are o mişcare rectilinie şi uniformă sau rămâne în repaus, în funcţie
de condiţiile iniţiale.
Teorema de conservare a impulsului rămâne adevărată şi în cazul mai puţin
particular, când proiecţia vectorului rezultant numai pe o axă este nulă. De exemplu,

pentru ∑F ix = 0 rezultă H x = C x .

8.2.3. Momentul cinetic în raport cu un punct fix. Momentul cinetic în mişcare

relativă faţă de centrul maselor

Fie un sistem S de n puncte

Ai , i  1, n
materiale de mase mi , în mişcare
cu viteza vi faţă de sistemul de referinţă fix
O1 x1 y1 z1 (fig. 8.10).
Momentul cinetic, în raport cu punctul fix
O1, al sistemului de puncte materiale este
prin definiţie
K 01   ri  mi vi Fig.8.1
(8.68)
În cazul rigidului relaţia (8.68) se scrie 0
K 01   r  vdm
(8.69)
Relaţiile de mai sus capătă forme utile în calcule dacă se pune în evidenţă mişcarea în
raport cu centrul maselor.
Pentru aceasta fie şi sistemul de referinţă cu originea în centrul maselor Cx′y′z′ şi
cu axele paralele cu sistemul de referinţă fix, adică un sistem care are o mişcare de
translaţie în raport cu sistemul fix O1 x1 y1 z1 . Se notează cu rc vectorul de poziţie al
 
centrului de masă şi cu ri , respectiv ri , vectorii de poziţie ai punctului Ai în raport cu
originea sistemului fix, respectiv în raport cu sistemul de referinţă mobil aflat în mişcare
de translaţie. Atunci se poate scrie relaţia
ri  rc  ri  (8.70)
Prin derivare rezultă
vi  vc  vi (8.71)

Unde vi reprezintă viteza absolută a punctului Ai , vc viteza centrului maselor, iar vi
viteza relativă a punctului Ai , faţă de Cx′y ′y ′ . Înlocuind relaţiile (8.70) şi (8.71) în (8.68)
se obţine:
 
K 01   rc  ri   vc  vi  mi  rc    mi  vc  rc   mi vi    mi ri  vc   ri mi vi
(8.72)

În relaţia de mai sus se observă că  r m v  K 

i i c este momentul cinetic în mişcarea

relativă faţă de centrul maselor,  m r  0

i i atunci când punctul în raport de care se
d
 m v  dt  m r  0
i i i i
calculează este chiar centrul maselor, , la fel ca mai sus, iar
m i m
este masa totală a sistemului. Ca urmare:
K 01  rc  mvc  K c , (8.73)
1
relaţie care exprimă teorema lui Koenig pentru momentul cinetic.
Momentul cinetic al unui sistem de puncte materiale sau al unui rigid calculat în
raport cu un punct fix este egal cu suma dintre momentul cinetic al centrului de masă ca
şi cum întreaga masă a sistemului (rigidului) ar fi concentrată acolo, la care se adaugă

momentul cinetic K c în mişcarea relativă faţă de centrul maselor.

8.2.4.Calculul momentului cinetic în mişcările particulare ale rigidului

Mişcarea de translaţie
În mişcarea de translaţie ω = 0 şi toate punctele rigidului au aceiaşi viteză la un

moment dat. Ca urmare, din relaţia (8.73) rezultă K c  0 , şi deci momentul cinetic al
rigidului în mişcare de translaţie se calculează cu relaţia:
K 01  rc  mvc (8.74)
Adică, momentul cinetic al rigidului în mişcare de translaţie este acelaşi cu al centrului de
masă, considerat ca un punct a cărui masă este egală cu masa întregului sistem.
1
Friedirich Koenig (1774-1883), tipograf şi inventator francez
Mişcarea de rotaţie
În acest caz, pentru comoditatea calculului, se alege originea sistemului de referinţă
mobil identică cu originea sistemului de referinţă fix şi
z1=z
situată pe axa de rotaţie, adică O  O1 iar Oz  O1 z1 de-a O2 M(x, y, z)
lungul axei de rotaţie (figura 8.11). Se va determina
momentul cinetic folosind relaţia de definiţie adică y
K 01   r  vdm y1
.
O1=O
   y  0, z   x1
Ca urmare x , și deci
x Fig. 8.11
i j k
v r  0 0    yi   xj
x y z

i j k
r  vdm  x y z dm   xz dmi  yz dmj  x 2  y 2 dmk  
 y  x 0
Deci
K O1    xz dmi   yz dmj   x 2  y 2  dmk  (8.75)
Cu notaţiile cunoscute relaţia (8.75) se scrie
K O1   J xz i  J yz j  J z k
, (8.76)
sau matriceal sub forma:
 Jx  J xy  J xz   0 
 
 K 01   J 0       J xy Jy  J yz   0 
  J xz  J yz J z   

În cazul unui corp de revoluţie faţă de axa de rotaţie ce trece prin centrul de masă
J xz  J yz  J xy  0
(figurile 8.12.a, b, c) şi deci
K 01  J z k (8.77)

z y

O=O1
O=O1 x
y C
R
x A
Fig. 8.12.c
 8.2.5. Teorema momentului cinetic în raport cu un punct fix şi în raport cu
centrul de masă. Teorema conservării momentului cinetic

Teoremă Derivata în raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem de

puncte materiale (sau al rigidului), moment cinetic calculat în raport cu un punct fix O 1,
este egală cu momentul rezultant al forţelor exterioare sistemului, calculat în raport cu
acelaşi punct fix.
Adică
dK 01
  ri  Fi
dt (8.78)
d dr dv
K 01   ri  mvi   i  mi vi   ri  mi i
Într-adevăr dt dt dt
dr dv
 dti  mivi   vi  mivi  0  ri  mi dti   ri  mi ai
Dar iar

Teorema impulsului pentru un sistem de puncte materiale se scrie  i i  i .

ma  F

Dacă această relaţie se înmulţeşte vectorial la stânga cu ri şi se însumează rezultă:

 r  m a  r  F .
i i i i i

Aşadar,
K 01   ri  Fi
(8.79)
Conservarea momentului cinetic are loc atunci când sistemul este izolat ( Fi  0 )
sau când momentul forţelor exterioare în raport cu punctul fix O1 sau cu centrul de masă
C este nul. Ca urmare, teorema momentului cinetic se scrie:
K 01 = 0 şi deci K 01 = C (8.80)
Relaţia K 01 = C (sau K c = C ) reprezintă o integrală a sistemului de ecuaţii (8.79). Se pot
obţine integrale prime şi în cazul particular în care momentul rezultant al forţelor
exterioare este nul numai în raport cu o axă. De exemplu, pentru ∑ M oz = 0 rezultă
K oz = 0 şi deci K oz = C z .
Observaţii
Teoremele impulsului şi teorema momentului cinetic pot fi restrânse (grupate) în teorema
torsorului impulsurilor.
o  H i    o  Fi 
(8.81)

În relaţia (8.81) torsorul impulsurilor este:

 H   mi vi
 0  Hi   
 K 0   ri  mi vi (8.82)
Iar torsorul forţelor este
 R   Fi
 0  Fi   
M 0   ri  Fi (8.83)
Aşadar, derivate în raport cu timpul a torsorului impulsurilor unui sistem mecanic este
egală cu torsorul forţelor exterioare, ambele calculate în raport cu acelaşi punct.

Corpul eliberat de legături Torsorul forțelor Torsorul impulsurilor

Fig. 8.13

Aplicaţie
Un volant de masă m şi rază R (figura 8.14) se
roteşte în jurul axei sale de simetrie sub acţiunea unui O z

moment motor M m  M 0  c , unde M 0 şi c sunt

 Mm
x
constante. Să se stabilească legea de mişcare a y Fig. 8.14
volantului ştiind că pleacă din repaus.
Rezolvare:
Se aplică teorema momentului cinetic în raport cu axa de rotaţie Oz, adică Oz  Oz ,
K  M
c M
    0
pentru volantul în mişcare de rotaţie . Atunci J z  M 0  c sau
  Jz J z . Ecuaţia
diferenţială cu notaţiile adecvate se mai scrie:   a  b . Ecuaţia caracteristică a ecuaţiei
 

diferenţiale omogene este r  ar  0 și rezultă r1  0 ; r2   a . Atunci soluţia ecuaţiei

2

omogene este  0  C1  C2e . Soluţia particulară se alege de forma termenului liber,

 at

  At
, iar   A ,   0 . Din condiţia ca soluţia particular să verifice ecuaţia
 
adică p
diferenţială rezultă A  b / a . Ca urmare soluţia generală este   C1  C2e  tb / a iar
 at

  C2 ae at  b / a .
  0  C1  C2  0  C1  C2
t 0
   0  C2  b / a 2
Pentru
Atunci legea de mişcare este:
b b b b b b
   2  2 e  at  t    e  at   1  e  at 
a a a ; iar a a a
b
   const.
Pentru t   , a adică volantul are o mişcare uniformă (mişcare de regim
permanent).