Cursuri TS

Sisteme în reprezentare structurală
CAPITOLUL 1
Acest capitol introductiv este consacrat obţinerii modelului structural, numit şi pe stare, sau
intern al unui proces. Pe baza acestui model se furnizează cadrul definitoriu şi clasificator al
sistemelor dinamice, liniare şi neliniare, variante şi invariante, netede şi discrete, mono şi
multivariabile, prin prisma operaţiunilor de analiză şi sinteză a sistemelor automate. Legătura
cu alte tipuri de modele: intrare-ieşire, parametrice şi neparametrice, reprezintă unul din
obiectivele vizate. Întreaga abordare structurală a sistemelor automate este fundamentată pe
cazul multivariabil, referit în lucrare ca MIMO (multi inputs-multi outputs), cu particularizări
la cazurile SISO (single input-single output), MISO (multi inputs-single output) şi SIMO
(single input-multi outputs).
1. 1. Modelul structural al unui proces
În general, un proces fizic
i PROCES e
FIZIC
Figura 1. 1. 1.
este caracterizat în regim staţionar de o ecuaţie de bilanţ energetic sau de masă ce se poate
exprima ca o egalitate între fluxurile de intrare,  i , şi de ieşire,  e
i  e . (1. 1. 1)
Ecuaţia (1. 1. 1) caracterizează un regim de echilibru al procesului. Fluxul de intrare,  i ,

exprimă o intrare energetică sau de masă menită a satisface cererea consumatorului. Cum
cererea consumatorului este variabilă, ecuaţia de bilanţ (1. 1. 1) devine
   i   e  0 , (1. 1. 2)
ilustrând o stare de dezechilibru în interiorul procesului care generează un regim dinamic. În

regim dinamic restabilirea bilanţului se face de către o serie de mărimi interne procesului care
descriu fenomenele de acumulare, sau dezacumulare după cum i   e  0 sau  0 . Se
7
consideră aceste mărimi (numite mărimi de stare) grupate într-un vector x  n şi care
satisface ecuaţia diferenţială
x  i   e , (1. 1. 3)
cu soluţia
t
x  t   x  t o       d . (1. 1. 4)
to
Cum cvasitotalitatea proceselor sunt cu autoechilibrare (aceasta defineşte proprietatea de

stabilitate), ecuaţia diferenţială (1. 1. 3) trebuie să conţină, în membrul drept, un termen
suplimentar
x  ax   i   e , (1. 1. 5)
unde a  0 şi are soluţia
x  t     a    a  x  0  exp at  . (1. 1. 6)
Primul termen corespunde regimului staţionar, iar al doilea, celui tranzitoriu, acesta din urmă
se anulează asimptotic. Spre exemplificare se poate oferi un circuit serie rezistenţă-bobină, al
cărui curent la aplicarea unei tensiuni la borne satisface ecuaţia diferenţială
di
L  Ri  u , (1. 1. 7)
dt
pentru care a   R L. Prin generalizare la un vector de mărimi de stare, în (1. 1. 5), avem o
matrice A   nxn
x  Ax   i   e , (1. 1. 8)
iar proprietatea de autoechilibrare se manifestă prin apartenenţa valorilor proprii la

semiplanul stâng al planului complex ( C  ). Pentru circuitul R-L-C serie din figura 1. 1. 2,
Figura 1. 1. 2.
curentul verifică ecuaţia integro-diferenţială atunci când la borne se aplică o treaptă de

tensiune u
di 1
Ri  L   idt  u . (1. 1. 9)
dt C
Dacă se alege vectorul variabilelor de stare

x 
T
1 T  di 
x2  i , (1. 1. 10)
 dt 
8
atunci matricea A   2 x 2 devine
0 1 
 2 
A  
  T
1
2

T 
 , (1. 1. 11)
 
cu T  LC (T fiind numită constantă de timp) şi 2T  RC .(  fiind numit coeficient de

amortizare).
Pentru dinamica deplasării căruciorului de masă m când i se aplică o forţă F, legat de un

perete rigid prin intermediul unui resort de constantă elastică k şi element hidraulic cu
coeficientul de frecare vâscoasă, f, ca în figura 1. 1. 3,
Figura 1. 1. 3
deplasarea y satisface ecuaţia diferenţială
d2y dy
m f  ky  F . (1. 1. 12)
2 dt
dt
Alegând vectorul variabilelor de stare
x 
T
1 T  dy 
x2  y , (1. 1. 13)
 dt 
se obţine matricea A cu expresia de mai sus dar cu constanta de timp
m
T , (1. 1. 14)
k
şi factorul de amortizare satisfăcând expresia
f
 2 T . (1. 1. 15)
k
Modificarea fluxului de intrare,  i , se asimilează cu un vector de mărimi de comandă

u   m care influenţează mărimile de stare prin intermediul unor elemente de ponderare
grupate într-o matrice B   nxm . Corespunzător introducerii vectorului de comandă, relaţia
(1. 1. 8) devine
x  Ax  Bu   e . (1. 1. 16)
9
Fluxul de ieşire se asimilează unui consum din proces, consum care se constituie în mărimi
perturbatoare. Se notează cu x 2   n 2 vectorul de stare al procesului care execută consumul
din procesul iniţial al cărui vector de stare se renotează în x1   n 1 . În consecinţă, prin
renotare apar matricele: A1   n 1 xn 1 şi B1   n 1 xm . Acest proces care execută consumul se
mai numeşte şi exogen iar vectorul x2 capătă denumirea de vector de stare al exogenului şi
verifică ecuaţia
x 2  A 2 x 2 . (1. 1. 17)
Mai precis, consumatorul se asimilează unui proces generator de semnale exogene care
interacţionează cu stările procesului iniţial (propriu-zis) prin intermediul unei matrice
A 3   n 1 xn 2 . Elementele acestei matrice au o dublă semnificaţie: prima, de ponderare a
influenţei stărilor exogenului asupra acelora ale procesului, a doua, arată locurile în care se
exercită acţiunea exogenului. Cu matricea A3, cu stările exogenului, x2, şi cu noile notaţii,
relaţia (1. 1. 16) devine
x 1  A1x1  A 3 x 2  B1u . (1. 1. 18)
Nu trebuie pierdut din vedere faptul că demersul de obţinere a modelului structural al unui
proces se face în perspectiva unor operaţii viitoare de analiză a proprietăţilor şi ulterior de
sinteză şi implementarea unei structuri de conducere. Din acest motiv, este rezonabil să se
definească la nivelul procesului un set de mărimi măsurabile (conducere fără măsurare nu se
poate) şi un set de mărimi de calitate care definesc dezideratele de performanţă ce se aşteaptă
de la structura de conducere. Mărimile măsurabile se consideră grupate într-un vector
y   p şi sunt combinaţii liniare de stările procesului, x 1, prin intermediul unei matrice
C1   pxn 1 şi ale exogenului, x2, prin intermediul matricei C 2   pxn 2
y  C1x1  C 2 x 2 . (1. 1. 19)
Similar se procedează cu gruparea într-un vector z   q a mărimilor de calitate, exprimate

drept combinaţii liniare prin intermediul matricelor D1   qxn 1 şi D 2   qxn 2 de stările x1,
respectiv x2
z  D1x1  D 2 x 2 . (1. 1. 20)
De multe ori mărimile de calitate se definesc drept mărimi de eroare rezultate din compararea
unor semnale exogene, numite şi referinţe cu semnale de reacţie, furnizate de către
traductoare prin intermediul cărora se fac operaţiile de măsurare ale mărimilor din vectorul y.
În figura 1. 1. 4 se dă schema bloc a modelului structural al procesului împreună cu procesul
generator de exogen şi semnalele vectoriale, anterior definite.
D2
x 2  A 2 x 2
C2

 y  p
u  m 10 C 1
x 1  A1x1  A 3 x 2  B1u  
D1 z  q
Figura 1. 1. 4.
Dacă se consideră într-un singur vector de stare
x 
x   1   n , (1. 1. 21)
x 2 
cu n  n1  n 2 , stările procesului şi stările exogenului, atunci modelul procesului, obţinut cu

vectorul de comandă, u, vectorul mărimilor de măsură, y. şi vectorul mărimilor de calitate, z,
satisface ecuaţiile
x  Ax  Bu
, (1. 1. 22)


y  Cx
 
z Dx
unde:
A1 A3  B 
A     nxn B   1    nxm
0 A2 
 0 
C  C1 C 2    pxn . (1. 1. 23)

D   D1 D 2    qxn
Reprezentarea structurală (1. 1. 22) cu notaţiile (1. 1. 23) mai este referită şi prin tripletul
(A,B,C). Se impune precizarea faptului că un proces poate să comporte şi un transfer
proporţional intrare-ieşire (fără intermedierea mărimilor de stare) şi atunci a doua ecuaţie din
(1. 1. 22) se rescrie în forma
y  Cx  Du , (1. 1. 24)
unde D   pxm este matricea care ponderează influenţa intrărilor asupra ieşirilor. Deci, nu
trebuie făcută confuzie între matricea D   pxm , din modelul structural al unui proces cu
transfer proporţional (transfer fără dinamică) intrare-ieşire şi matricea D   qxn ,din vectorul
mărimilor de calitate. Din păcate, este consacrată aceeaşi notaţie în ambele cazuri. În primul
caz, modelul de stare al procesului este caracterizat de cvartetul (A, B, C, D).
Reprezentarea pe stare a procesului cu intrarea u şi ieşirea y poate fi ilustrată prin schema

bloc următoare (figura 1. 1. 5)

u  x x  y
B  C
11
Figura 1. 1. 5.
Reprezentarea structurală a circuitului R-L-C serie, sau a căruciorului, considerând ca

mărime de comandă tensiunea la borne, u, respectiv forţa aplicată, F, şi mărimea măsurabilă
curentul, i, respectiv deplasarea, y, corespunde cvartetului matricial
0 1  0 
 2  b   
A  

1
 T
2

T 
 ,  kp



, (1. 1. 25)
  T2 
cT   1 0 , d  0, (1. 1. 26)
unde k p  C , respectiv k p  1 k . În notaţiile utilizate, k p are semnificaţia de factor de

amplificare în regim staţionar, T constantă de timp, iar  coeficient de amortizare.
1. 2. Definiţii sisteme dinamice. Clasificări
Definiţia 1. 2. 1. (sistem liniar neted). Cvartetul matricial (A, B, C, D) care satisface

ecuaţiile
x  Ax  Bu

 y  Cx  Du , (1. 2. 1)
unde u  U  u   u   :    n  continuă pe porţiuni, x  t  :    n , y t  :    n , se

numeşte sistem liniar neted şi invariant. Pentru m  1, p  1 , sistemul capătă şi atributul de
multivariabil intrare-ieşire (MIMO).
Pentru cazul SISO, (1. 2. 1) se particularizează în


x  Ax  bu


y  c
T
x  du , (1. 2. 2)
unde b, c   , d   .
n
Definiţia 1. 2. 2. (sistem liniar variant). Sistemul liniar descris de ecuaţiile

x  A  t  x  B t  u

 y  C t  x  D  t  u , (1. 2. 3)
unde matricele reprezentării structurale sunt dependente de timp, se numeşte variant.
Generalizarea sistemului 1. 2. 1 la cazul neliniar se face prin schimbarea membrului drept cu

funcţii de timp şi de vectorul de stare.
Definiţia 1. 2. 3. (sistem neliniar neted). Se numeşte sistem neliniar neted dinamica care
x  f  t, x, u 

 y  g t, x  , (1. 2. 4)
unde f şi g sunt funcţii vectoriale de n, respectiv p componente ( f :    n   m  n ,

g :    n   p ).
12
Sistemul neliniar se numeşte invariant dacă este asociat reprezentării

x  f  x, u 

 y  g x  . (1. 2. 5)
Definiţia 1. 2. 4. (sistem liniar discret). Cvartetul matricial (A, B, C, D), asociat

reprezentării
 x  t  1  Ax  t   Bu  t 

 y t   Cx  t   Du  t 
t
, (1. 2. 6)
se numeşte sistem liniar discret. Dimensiunile vectorului de stare şi ale matricelor sunt
aceleaşi. Şi în acest caz, dacă matricele reprezentării sunt dependente de timp (
A  t  , B( t ), C t  , D t  ; t   ), sistemul se defineşte ca liniar variant discret.
Definiţia 1. 2. 5. (sistem neliniar discret). Se numeşte sistem neliniar discret dinamica care
 x  t  1  f  t , x , u 

 y t   g  t , x 
; t 
, (1. 2. 7)
unde f şi g sunt funcţii vectoriale de n, respectiv p componente ( f :    n   m  n ,

g :    n   p ) şi comanda u  U  u   u   :     .
n
Definiţia 1. 2. 6. (traiectorie de stare). La sistemul neliniar neted (1. 2. 4), pentru o

iniţializare x  t o   x o şi o comandă u    U , se numeşte traiectorie de stare soluţia unică
(problema Cauchy) a ecuaţiei diferenţiale şi se notează cu
x  t    t; t o ; x o ; u    . (1. 2. 8)
Pentru sistemul neliniar discret (1. 2. 7), cu o iniţializare, x  t o   x o , şi cu o secvenţă de k

paşi de comandă,  u  0  , u 1 ,  u  k  1)  , se defineşte traiectoria de stare mulţimea de stări
 x  0  x o , x 1 , x  k  1 , x  k  obţinută prin înlocuirea succesivă în prima ecuaţie din
relaţia (1. 2. 7).
Pentru sisteme liniare netede, traiectoria de stare se obţine ca soluţia unică
t
x  t   e A t  t o  x  t o    e A t    Bu  d , (1. 2. 9)
to
a ecuaţiei diferenţiale din (1. 2. 1), pentru o iniţializare dată.
În cele ce urmează, se va face presupunerea că, t o  0 , ce nu afectează generalitatea.
Pentru sisteme liniare discrete, în urma aplicării unei secvenţe de comandă,

 u  0 , u 1 , u  t  1) , expresia traiectoriei de stare este
13
t 1
x  t   A t x  0    A t   1Bu  . (1. 2. 10)
0
Răspunsul sistemului liniar neted, presupunând că matricea D este nulă, se obţine introducând
traiectoria de stare în a doua ecuaţie din (1. 2. 1)
t
y t   Ce A t  t o  x  t o   C  e A  t    Bu   d , (1. 2. 11)
to
iar al sistemului discret
t 1
y t   CA t x  0   C  A t   1Bu   . (1. 2. 12)
0
Se poate lesne observa că răspunsul sistemului neted sau discret se obţine din însumarea a
două componente: prima, numită componenta liberă, indusă de condiţia iniţială, a doua,
numită componenta forţată, indusă de intrare.
Definiţia 1. 2. 7. (Matricea de tranziţie a stărilor). Se numeşte matrice fundamentală, sau

matricea de tranziţie a stărilor funcţia
 At
t  
 t 
e
 

A
t
t   . (1. 2. 13)
Cu matricea de tranziţie a stărilor traiectoria sistemului liniar neted se scrie ca
t
x  t    t  x  0     t   Bu    d , (1. 2. 14)
0
iar al aceluia discret
t 1
x  t    t  x  0     t    1Bu    . (1. 2. 15)
0
Se impune să facem în acest punct o observaţie importantă privind proprietatea de

reversibilitate a sistemelor liniare netede şi discrete. Reversibilitatea semnifică posibilitatea
recuperării condiţiei iniţiale, oricare ar fi punctul din spaţiul de stare în care s-ar afla sistemul.
Acest lucru se scrie matematic pornind de la expresia traiectoriei sistemului în punctul iniţial
t
x  0     t  x  t o        Bu    d , (1. 2. 16)
0
pentru sisteme netede, şi
t 1
x  0     t  x  0        1Bu   , (1. 2. 17)
0
pentru sisteme discrete. Cum matricea de tranziţie a stărilor la sisteme netede este
nesingulară, deoarece este exprimabilă printr-o exponenţială de matrice, atunci
14
 1  t     t  , t   . (1. 2. 18)
Astfel se poate concluziona că sistemele netede sunt întotdeauna reversibile.
Pentru că la sistemele liniare discrete
 1  t     t   A  t , t   ,(1. 2. 19)
matricea fundamentală este inversabilă numai dacă matricea A este nesingulară. Se poate
afirma că sistemele discrete sunt reversibile numai dacă A t este nesingulară.
1. 3. Răspunsul sistemelor liniare la intrări standard
Se consideră, pentru început, sisteme monovariabile intrare-ieşire, având modelul de stare

 
tripletul A, b, c T .
Definiţia 1. 3. 1. (funcţia pondere). Expresia
h  t   c T  t  b t  (1. 3. 1)
se defineşte ca fiind funcţia pondere a sistemului neted, iar


0 t  0
h t    T
c  t  1 b
 t  1, t   , (1. 3. 2)
funcţia pondere a sistemului discret.
Dacă la intrarea sistemului se aplică un semnal impuls Dirac unitar

1 t 0
u o  t    t   
0 t     0 , sau t     0 , (1. 3. 3)
atunci răspunsul sistemului neted, în condiţii iniţiale nule, se poate exprima ca
t
y t   c T  t  x  0    h  t    u    d  h  t  , (1. 3. 4)
0
iar a sistemului discret

t 1
y t   c T  t  x  0   h  t   u     h ( t ) . (1. 3. 5)
0
Răspunsul sistemului liniar neted, sau discret, la intrare impuls Dirac unitar, se mai numeşte
şi răspunsul pondere.
Definiţia 1. 3. 2. (funcţia pondere cauzală). Expresia

0 t  0
hc  t  
h  t  t  0 (1. 3. 6)
15
se defineşte ca funcţia pondere cauzală a sistemului neted, dacă t   , sau a sistemului

discret dacă t   .
Dacă la intrarea sistemului se aplică un impuls Dirac unitar, atunci răspunsul cauzal al
sistemului neted se poate exprima în forma

y t   c T  t  x  0    h c  t    u    d t  0, (1. 3. 7)

iar al sistemului discret

y t   c T  t  x  0    h c  t   u    . (1. 3. 8)
  
Se numeşte răspuns indicial, răspunsul sistemului liniar, neted sau discret, la intrare treaptă
unitară (funcţia lui Heaviside)
0 t  0
u 1  t   1 t   
1 t  0 . (1. 3. 4)
Funcţia treaptă se utilizează şi la definirea unei mulţimi de funcţii original, funcţii care admit
transformata Laplace. Tratarea amănunţită a răspunsului indicial nu face obiectul acestui
paragraf.
În cazul sistemelor liniare netede sau discrete multivariabile, răspunsul pondere sau indicial
se consideră a fi răspunsul ieşirilor atunci când se aplică un impuls Dirac unitar, respectiv
treaptă unitară, numai pe una din intrări. În Control Systems Toolbox din MATLAB, există
funcţiile care calculează răspunsul pondere al sistemului neted (impulse), respectiv discret
(dimpulse), cât şi răspunsul indicial al sistemului neted (step), respectiv discret (dstep).
1. 4. Legătura cu modele intrare-ieşire
Fie modelul structural (A, B, C) al unui sistem liniar neted, unde se notează cu
 A     1 ,  ,  n  , (1. 4. 1)
mulţimea valorilor proprii ale matricei A, cu
a  max Re  k  k  1, , n , (1. 4. 2)
partea reală cea mai mare a unei valori proprii şi cu
R  max  k k  1,  , n , (1. 4. 3)
raza spectrală.
Norma matricei fundamentale verifică inegalitatea
 t   e At  Me at . (1. 4. 4)
16
Prin urmare,  t  u1  t  este o matrice de funcţii original şi admite transformata Laplace

L  t  u1  t     e At e  st dt   sI  A  1 . (1. 4. 5)
0
Ţinând cont de proprietăţile de liniaritate ale transformatei Laplace, aplicând această

transformată funcţiei pondere cauzale, rezultă
L h c  t   L h  t  u1  t   CL  t  u1  t  B  C sI  A  1 B . (1. 4. 6)
Definiţia 1. 4. 1. (matrice de transfer sistem liniar neted). Se defineşte matricea de transfer

a sistemului liniar neted multivariabil expresia
H  s   C sI  A  1 B , (1. 4. 7)
care este o matrice de fracţii raţionale cu coeficienţi reali
 N ij  s  
H s    h ij  s      s 
pxm
. (1. 4. 8)
 D 
ij s 
Din procedura de calcul a inversei matricei sI  A , rezultă că toate fracţiile din matricea de
transfer au acelaşi numitor şi sunt strict proprii (  N ij  s     D ij  s   ). Dacă sistemul are şi un
transfer proporţional intrare-ieşire, (matricea D este nenulă), atunci elementele matricei de
transfer sunt fracţii raţionale cu coeficienţi reali, cel mult proprii (  N ij  s     D ij  s   ).
Particularizarea la sisteme liniare netede monovariabile este imediată. Se obţine o funcţie de

transfer, fracţie raţională strict proprie,
L h c  t   L h  t  u1  t   c T L  t  u1  t   b  c T  sI  A  1 b  H s  , (1. 4. 9)
dacă d  0 , şi proprie
H  s   c T  sI  A  1 b  d , (1. 4. 10)
dacă d  0
La sistemele discrete se introduce seria
 0   z 11  z 2  2     I  z 1A  z 2 A 2   , (1. 4. 11)
care este convergentă în exteriorul cercului de rază R (convergenţa pentru z  R ). Se

defineşte transformata Z a funcţiei original   t  u1  t  ca fiind suma seriei (1. 4. 11)
Z  t  u1  t    I  z 1A  z 2 A 2    z zI  A  1 . (1. 4. 12)
17
Transformata Z se bucură de aceleaşi proprietăţi de liniaritate ca şi transformata Laplace. Prin

urmare, se poate obţine matricea de transfer în z a sistemului liniar discret multivariabil
aplicând această transformată funcţiei pondere cauzale (1. 3. 6)
Z h c  t   Z h  t  u1  t   h  0   z 1h 1  z 2 h  2    
 
 z 1C   0   z 11  z  2  2     I  z 1A  z  2 A 2    B  C zI  A  1 B
.(1. 4. 13)
Definiţia 1. 4. 2. (matrice de transfer a unui sistem liniar discret). Se defineşte matricea

de transfer a sistemului liniar discret multivariabil expresia
H z   C zI  A  1 B , (1. 4. 14)
care este o matrice de fracţii raţionale cu coeficienţi reali
 N ij  z  
H z   h ij  z      z 
pxm
. (1. 4. 15)
 D ij  z  
Din procedura de calcul a inversei matricei zI  A , rezultă că toate fracţiile din matricea de
transfer au acelaşi numitor şi sunt strict proprii (  N ij  z     D ij  z   ). Dacă sistemul are şi un
transfer proporţional intrare-ieşire (matricea D este nenulă) atunci elementele matricei de
transfer sunt fracţii raţionale cu coeficienţi reali, cel mult proprii (  N ij  z    D ij  z   ).
Particularizarea la sistemele liniare discrete monovariabile este imediată. Se obţine o funcţie

de transfer, fracţie raţională, cu coeficienţi reali, strict proprie
H z   Z h c  t    Z h  t  u1  t    c T Z  t  u1  t   b  c T  zI  A  1 b , (1. 4. 16)
dacă d  0 şi proprie
H  z   c T  zI  A  1 b  d , (1. 4. 17)
dacă d  0 .
În mod evident pentru sisteme MISO avem un vector de transfer (vector linie), de fracţii
raţionale cu coeficienţi reali, H s    s m , iar pentru sisteme SIMO un vector coloană de
transfer, H s    s p .
Relaţiile (1. 4. 7), (1. 4. 10), în cazul sistemelor netede, şi (1. 4. 14), (1. 4. 17) în cazul
sistemelor discrete, exprimă legătura dintre reprezentarea structurală (modelul de stare) şi o
reprezentare intrare-ieşire (modelul în matrice sau funcţie de transfer). Ambele reprezentări
sunt modele parametrice. În Control Systems Toolbox există funcţiile ss2tf şi tf2ss care fac
conversia parametric-parametric, de la reprezentarea structurală la reprezentarea intrare-
ieşire, respectiv invers. De precizat aici, este faptul că reprezentarea structurală nu este unică,
nici în ceea ce priveşte cvartetul (A, B, C, D), nici din punct de vedere dimensional. Există
anumite forme, cu proprietăţi speciale, numite forme canonice, şi reprezentări de dimensiune
minimă. Toate acestea vor face obiectul capitolelor următoare.
18
1. 5. Discretizarea sistemelor netede
Se va aborda aici problema obţinerii unui sistem discret, echivalent al unui sistem neted,
pornind de la reprezentarea structurală. Se va aborda cazul SISO, generalizările la sistemele
multivariabile făcându-se foarte uşor. Sistemul discret are la intrare o comandă cu valori la
anumite momente de timp (impulsuri neunitare), echidistante, mărimea intervalului fiind
numită pas de discretizare. Schema din figura 1. 5. 1 corespunde operaţiunii de obţinere a
echivalentului discret al unui sistem neted, numită discretizare. Se observă că este necesară
introducerea în comanda sistemului a unui element de reţinere care menţine comanda
constantă, sau variabilă (după o anumită lege), în interiorul unui interval de discretizare.
Corespondentul fizic al acestui element se mai numeşte şi convertor numeric-analogic
(CNA). Preluarea de valori din răspunsul sistemului neted la momentele de discretizare se
face cu un aşa numit eşantionator, sincron cu momentele la care se aplică impulsurile la
intrare şi are drept corespondent fizic un convertor analog-numeric (CAN). Se tratează aici
operaţiunea de discretizare, numai cu element de reţinere de ordin zero, care păstrează
comanda constantă, la valoarea din stânga a intervalului de discretizare.
0 1 2 3 0 h 1h 2 h 3h 0 h 1h 2 h 3h 0 1 2 3
sistem neted CAN
CNA
 A , b, c T 
Figura 1. 5. 1.
Fie sistemul liniar neted monovariabil (1. 2. 2). Se consideră intervalul de discretizare
 kh  k  1 h  , şi se notează comanda
u  t   u k  u  kh  , t   kh  k  1 h  , (1. 5. 1)
care, după cum se observă, este constantă la valoarea în punctul kh . Se exprimă soluţia
traiectoriei de stare (1. 2. 9) în punctul  k  1 h , considerând drept moment iniţial t o  kh
 k 1 h
x  k  1 h   e Ah x  kh    e A  k 1 h   bu k d . (1. 5. 2)
kh
Se face schimbarea de variabilă
   k  1 h   , (1. 5. 3)
19
pentru care d  d cu limitele de integrare h, respectiv 0. Expresia traiectoriei (1. 5. 2) se

rescrie, ţinând cont că elementele constante ies în afara integralei, în forma
h 
x  k  1 h   e Ah x  kh     e A d bu k . (1. 5. 4)
0 
Dacă se introduc notaţiile:
h 
A d  e Ah , b d    e A d b , (1. 5. 5)
0 
atunci (1. 5. 4) devine
x  k  1 h   A d x  kh   b d u  kh  , (1. 5. 6)
iar a doua ecuaţie din (1. 2. 2) va fi
y kh   c T x  kh   du  kh  . (1. 5. 7)
Definiţia 1. 5. 1. (echivalentul discret al unui sistem neted). Se defineşte echivalentul

discret al sistemului neted (1. 2. 2), cu extrapolator de ordin zero, sistemul descris de ecuaţiile
 x  t  1  A d x  t   b d u  t 


 y t   c d x  t   d d u  t 

T
, (1. 5. 8)
cu t   , şi cu reprezentarea structurală (de stare)
h 
A d  e Ah , b d    e A d b
0  , (1. 5. 9)
cT
d c ,T
dd  d
unde h este pasul de discretizare.
Se face observaţia că obţinerea echivalentului discret al unui sistem neted, ambele sisteme
fiind în reprezentare structurală, se face întotdeauna pornind de la soluţia ecuaţiei diferenţiale
din (1. 2. 2), cu expresia (1. 2. 9). Aproximarea derivatei cu o diferenţă finită de pas h,
corespunde unei dezvoltări în serie Taylor a exponenţialei matriciale, e Ah , şi reţinerea doar a
primilor doi termeni.
În MATLAB există funcţiile c2d (continuous to discrete) şi c2dm (continuous to discrete)

care calculează echivalentul discret al unui sistem neted cu diferite tipuri de extrapolatoare
(de ordinul zero, de ordinul unu şi utilizând transformata Z biliniară, numită şi transformata
Tustin). În cazul funcţiei c2d modelele celor două sisteme, de intrare (neted) şi de ieşire
(discret) se furnizează, respectiv se obţin într-o formă împachetată. La funcţia c2dm modelele
sistemelor de intrare şi de ieşire pot fi de stare, sau intrare-ieşire. La toate categoriile de
sisteme multivariabile, obţinerea echivalentului discret se face similar, numai că este necesar
20
acelaşi tip de extrapolator pe intrări, şi eşantionatoare pe ieşire, toate acestea funcţionând

sincron cu acelaşi pas de discretizare.
Diagrama din figura 1. 5. 2 ilustrează modul de utilizare a funcţiilor MATLAB din Control
Systems pentru a face conversia de modele, parametric-parametric, de la reprezentarea în
matricea de transfer la reprezentarea structurală şi viceversa, atât pentru sistemele netede, cât
şi pentru echivalentele discrete.
c 2dm
 A, B, C, D   A d , Bd , C d , D d 
d 2cm
dtf 2ss
ss 2 tf tf 2ss
d 2cm
H s  H z 
c 2dm
Figura 1. 5. 2.
Drept exemplificare a utilizării acestor funcţii, s-a considerat sistemul neted monovariabil de
ordinul doi (acela considerat în subcapitolul 1. 1) dat prin funcţia de transfer cu
k p  1, T  1,   0.2 . S-a obţinut echivalentul discret intrare-ieşire (funcţia de transfer în z),
cu acelaşi pas de discretizare h=0.5 la extrapolator de ordin zero şi de ordin unu. De
asemenea, s-a obţinut echivalentul discret, cu extrapolator de ordin zero, sau unu,
considerând reprezentarea structurală a sistemului neted. Apoi, s-au calculat răspunsurile
indiciale: al sistemului neted şi ale celor două sisteme echivalente discrete (cu extrapolator de
ordin zero, respectiv de ordin unu). Mai jos sunt prezentate: secvenţe de program MATLAB,
rezultatele fiind preluate direct din fereastra de comandă. În figura 1. 5. 3 răspunsurile
indiciale.
***************************************************************************
num=[1]
den=[1 0.4 1]
ft=tf(num,den)
ftd0=c2d(ft,.5,'zoh')
ftd1=c2d(ft,.5,'foh')
[numd0,dend0]=c2dm(num,den,.5,'zoh')
[numd1,dend1]=c2dm(num,den,.5,'foh')
[a,b,c,d]=tf2ss(num,den)
[ad0,bd0,cd0,dd0]=c2dm(a,b,c,d,.5,'zoh')
[ad1,bd1,cd1,dd1]=c2dm(a,b,c,d,.5,'foh')
y=step(a,b,c,d)
yd0=dstep(ad0,bd0,cd0,dd0);
yd1=dstep(ad1,bd1,cd1,dd1);
21
t=0:1:(length(yd0)-1)
subplot(211)
plot(y,'-k')
grid
title('raspunsul sistemului continu')
subplot(212)
plot(t,yd0,'-k',t,yd1,'ok')
grid
title('raspunsurile sistemelor discrete')
***************************************************************************
1
H(s)=---------------
s^2 + 0.4 s + 1
0.1147 z + 0.1072
H(z)=---------------------- h=0.5
z^2 - 1.597 z + 0.8187
0.03918 z^2 + 0.1473 z + 0.03544

H(z)=-------------------------------- h=0.5
z^2 - 1.597 z + 0.8187
numd0 =0 0.1147 0.1072; dend0 =1.0000 -1.5968 0.8187
numd1 =0.0392 0.1473 0.0354; dend1 =1.0000 -1.5968 0.8187
a = -0.4000 -1.0000 b =1
1.0000 0 0
c= 0 1 d =0
ad0 =0.7115 -0.4345 bd0 = 0.4345

0.4345 0.8853 0.1147
cd0 = 0 1 dd0 =0
ad1 =0.7115 -0.4345 bd1 =0.3513

0 4345 0.8853 0.2099
cd1 = 0 1 dd1 =0.0392
22
raspunsul sistemului continu

2
1.5
0.5
0
0 50 100 150
raspunsurile sistemelor discrete

2
1.5
0.5
0
0 10 20 30 40 50 60
Figura 1. 5. 3.
S-au utilizat denumiri oarecum generice pentru variabilele considerate. Se poate observa (atât
în funcţia de transfer în z cât şi în modelul structural) că echivalentul discret al sistemului
neted, obţinut cu extrapolator de ordinul unu, conţine un transfer proporţional intrare-ieşire,
ceea ce se răsfrânge într-o uşoară anticipaţie a răspunsului indicial (cu ‘o’ este marcat
răspunsul indicial al echivalentului discret cu extrapolator de ordin unu). S-a utilizat atât
funcţia c2d, cât şi c2dm, pentru a se putea constata că nu există diferenţe între rezultatele
furnizate. Numai forma modelului asupra căruia se aplică este diferită. Funcţia c2d utilizează
un model împachetat al funcţiei de transfer (obţinut cu funcţia tf) sau pe stare(obţinut cu
funcţia ss).
23
CAPITOLUL 2
Proprietăţi structurale ale sistemelor.

Stabilitatea internă
Proprietăţile structurale ale sistemelor vizează modelul de stare, sub forma integrală
(cvartetul (A, B, C,. D)), individuală (matricea A), sau în perechi ((A, B), (C, A)). Ele se
constituie într-un instrument indispensabil de analiză a sistemelor, netede si discrete, mono şi
multivariabile. De asemenea, generează un set de proceduri specifice privind sinteza
sistemelor automate, numite proceduri de sinteză structurală. Fără îndoială, proprietăţile
structurale sunt importante şi la celelalte clase de sinteză a structurilor de conducere: sinteza
robustă în frecvenţă, conducerea adaptivă, optimală, fuzzy şi neuronală.
În analiza sistemelor, proprietăţile structurale conferă noi valenţe reprezentării de stare şi

legăturii ei cu modelele intrare-ieşire. Criteriile şi tehnicile de apreciere ale proprietăţilor
structurale fac să se păstreze legătura intimă cu procesul la nivel fenomenologic, permiţând
interpretări cu materializări într-o serie de concepte sistemice. Ele reprezintă fundamentul
conceptual pe care este clădită teoria sistemelor liniare multivariabile.
2. 1. Stabilitatea internă a sistemelor neliniare
Abordarea proprietăţii de stabilitate prin prisma modelului structural, face să capete atributul
de internă, sau pe stare. Şi la modelele intrare-ieşire stabilitatea (numită şi stabilitate externă)
este proprietatea de bază, indispensabilă, cu care se începe orice operaţiune de analiză şi de
sinteză. Stabilitatea internă îşi are rădăcinile în teoria ecuaţiilor diferenţiale, Lyapunov fiind
cel care a formulat-o şi fundamentat-o definitoriu pentru prima dată. Cum ecuaţiile şi
sistemele de ecuaţii diferenţiale ordinare reprezintă un model temporal intrare-ieşire pentru
sistemele dinamice neliniare, vom începe cu câteva definiţii specifice conceptului de
stabilitate.
Fie sistemul dinamic descris de ecuaţiile

x  f  t, x, u 

 y  g t, x  ,...............................................................(2. 1. 1)
unde x   n este vectorul de stare, u   m vectorul intrărilor şi y   p vectorul ieşirilor.

Tratarea stabilităţii, atât din punct de vedere definitoriu, cât şi al instrumentelor şi criteriilor
de apreciere, se face pe două căi. Prima este stabilitatea în absenţa comenzii, ( u    0 ), şi
vizează evoluţia liberă a sistemului pornind din condiţia iniţială, x  t o   x o . Stabilitatea
internă este legată în cel mai înalt grad de această tratare în care este implicată prima ecuaţie
din (2. 1. 1.) în forma
24
x  f  t , x  x  t o   x o . (2. 1. 2)
A doua este stabilitatea în prezenţa comenzii şi are în vedere condiţiile de mărginire ale
normei vectorului de ieşire atunci când intrarea este un semnal mărginit. De acest tip de
tratare a stabilităţii, numită şi stabilitate BIBO, abreviere încetăţenită din engleză, “bounded
input-bounded output”, este legată mai ales stabilitatea externă.
Stabilitatea internă are în vedere evoluţia liberă a sistemului (2. 1. 2.) din condiţia iniţială
către un punct de echilibru definit prin f  t , x   0 , şi, în special, către punctul de echilibru
x  0.
Funcţia f(t,x), din (2. 1. 2), se consideră continuă pe porţiuni în raport cu variabila t. Fie
B 0, r    n sfera închisă de centru 0 şi rază r.
O proprietate are atributul de:

i) locală, dacă este adevărată pentru orice x o într-o anumită sferă B 0, r  ;
ii) globală ,dacă este adevărată pentru orice x o   n ;
iii) în orice sferă închisă, dacă este adevărată pentru orice x o  B 0, r  , cu r ales
arbitrar;
iv) uniformă, dacă este adevărată pentru orice t o  0 .
Definiţia 2. 1. 1. (funcţie lipschitziană). Funcţia f se spune că este lipchitziană în punctul x,

dacă pentru un r>0, există l  0 , astfel încât:
f  t , x1   f  t , x 2   l  x1  x 2 , (2. 1. 3)
pentru oricare x1 , x 2  B 0, r  , t  0 .
Dacă f este lipschitziană în x, atunci ea este continuă în x. Dacă f admite derivate parţiale
continue în x, atunci ea este lipschitziană.
Definiţia 2. 1. 2. (punct de echilibru). Punctul de stare x se numeşte punct de echilibru

dacă :
f  t, x   0 , (2. 1. 4)
pentru orice t  0 .
Lema 2. 1. 1. (mărginirea traiectoriei). Dacă x=0 este un punct de echilibru al sistemului

(2. 1. 2) şi f este continuă pe porţiuni în raport cu t, lipschitziană în x, cu l constant, atunci
soluţia x(t) a sistemului (2. 1. 2) satisface inegalitatea
x o e l  t  t o   x  t   x o e  l  t  t o  , (2. 1. 5)
atât timp cât x(t) rămâne în sfera B(0,r).
Definiţia 2. 1. 3. (punct de echilibru stabil). Starea x=0 este punct de echilibru stabil, dacă
traiectoria, x(t), este aproape de 0 dacă condiţia iniţială, xo, este aproape de 0.
25
Definiţia 2. 1. 4. (stabilitate în sens Lyapunov). Starea x=0 este punct de echilibru stabil al
sistemului (2. 1. 2) ,dacă, pentru oricare t o  0 şi   0 ,  t o ,   , astfel încât:
x o   t o , x o   x  t   , t  t o , (2. 1. 6)
pentru orice t  t o , unde x(t) este o soluţie a sistemului (2. 1. 2), având condiţia iniţială
x o  x t o  .
Figura 2. 1. 1 ilustrează mai bine sensul definiţiei anterioare prin situarea traiectoriei
sistemului într-o sferă de rază  , dacă iniţializarea se găseşte într-o sferă de rază  , ambele
cu centru în origine
x1
x t o 
x2 x t 


x3
Figura 2. 1. 1.
Definiţia 2. 1. 5. (stabilitate uniformă). Starea x=0 este un punct de echilibru uniform stabil
al sistemului (2. 1. 2) dacă, în definiţia (2. 1. 4),  este nu depinde de to.
Definiţia 2. 1. 6. (stabilitate asimptotică). Starea x  0 este un punct de echilibru

asimptotic stabil al sistemului (2. 1. 2), dacă:
a) este un punct de echilibru stabil (în sensul definiţiei 2. 1. 2);
b) t o  0,  t o  astfel încât
x o    lim x  t   0 . (2. 1. 7)
t 
Definiţia 2. 1. 7. (stabilitate uniform asimptotică). Starea x  0 este un punct de echilibru

uniform asimptotic stabil al sistemului (2. 1. 2) dacă:
a) dacă este un punct de echilibru uniform stabil (în sensul definiţiei 2. 1. 3);
b)   0 şi o funcţie   , x o  :     n    astfel încât
lim   , x o   0 x o , (2. 1. 8)

şi
26
x o    x  t     t  t o , x o  t  0 , (2. 1. 9)
adică traiectoria converge la 0 pentru t o .
Proprietăţile introduse prin definiţiile anterioare sunt considerate ca fiind locale din moment
ce privesc o vecinătate a punctului de echilibru. Atributul de global se va introduce prin
definiţiile ce urmează.
Definiţia 2. 1. 8. (stabilitate global asimptotică). Starea x  0 este un punct de echilibru

global asimptotic stabil al sistemului (2. 1. 2), dacă este un punct de echilibru asimptotic
stabil şi, în plus, lim x  t   0 .

t 
Definiţia 2. 1. 9. (stabilitate exponenţială, rata de convergenţă). Starea x  0 este un punct

de echilibru exponenţial stabil al sistemului (2. 1. 2) dacă există constantele strict pozitive m
şi  , astfel încât:
x  t   me    t  t o  x o x o  B 0, h  , t  t o  0 . (2. 1. 10)
Constanta  se numeşte rată de convergenţă.
Definiţia 2. 1. 10. (clasa de funcţii K). O funcţie  p  :      aparţine clasei K (

    K ), dacă ea este continuă, strict crescătoare, şi   0   0 .
Definiţia 2. 1. 11. (funcţie local pozitiv definită). O funcţie continuă V t, x  :     n   

se consideră a fi local pozitiv definită dacă, pentru un r>0 şi pentru un    K
V  t ,0   0,

V  t , x     x  , (2. 1. 11)
pentru orice x  B 0, r  şi t  0 .
O funcţie local pozitiv definită asociată unui sistem dinamic este, de regulă, o funcţie locală,
ce reprezintă o măsură a pătratului energiei înmagazinate. Funcţia global pozitiv definită este
o măsură a pătratului energiei globale înmagazinată.
Definiţia 2. 1. 12. (funcţie pozitiv definită). O funcţie continuă , V t, x  :     n    se

consideră a fi pozitiv definită, dacă pentru un    K
V  t ,0   0,

V  t , x     x  , (2. 1. 12)
pentru orice x  n , t  0 şi lim  p    .

p
Definiţia 2. 1. 13. (funcţie descrescătoare). Funcţia V t, x  :     n    este

descrescătoare , dacă există o funcţie    K , astfel încât:
27
V  t , x    x , (2. 1. 13)
pentru orice x  B 0, r  şi t  0 .
Urmează teorema de stabilitate Lyapunov care statuează stabilitatea punctului de echilibru

x  0 al sistemului (2. 1. 2) prin asocierea unei funcţii, V  t , x  , pozitiv definită, sau local
pozitiv definită, a cărei derivată satisface inegalitatea
dV t , x 
0. (2. 1. 14)
dt
În (2. 1. 14), derivata funcţiei V este calculată de-a lungul traiectoriei sistemului (2. 1. 2) şi
are expresia
dV t , x  V t , x  V t , x 

  f  t, x  . (2. 1. 15)
dt t x
Teorema 2. 1. 1. (de stabilitate Lyapunov). Fie funcţia V t, x  :   n   , asociată

sistemului (2. 1. 2), continuă şi derivabilă, atunci:
i) Dacă V t , x  este local pozitiv definită şi  V  t , x   0 locală, atunci x=0 este
punct de echilibru stabil;
ii) Dacă V t , x  este local pozitiv definită, descrescătoare, şi  V   t , x   0 locală,
atunci x=0 este punct de echilibru uniform stabil;
iii) Dacă V t , x  este o funcţie local pozitiv definită şi  V   t , x  o funcţie local
pozitiv definită, atunci x=0 este punct de echilibru asimptotic stabil;
iv) Dacă V(t,x) este o funcţie local pozitiv definită, descrescătoare şi  V   t , x  local
pozitiv definită, atunci x=0 este un punct de echilibru uniform asimptotic stabil;
v) Dacă V(t,x) este o funcţie pozitiv definită şi descrescătoare şi  V   t , x  o funcţie
pozitiv definită, atunci x=0 este un punct de echilibru global uniform asimptotic
stabil.
Teorema 2. 1. 2.(limite pentru funcţia Lyapunov şi ale derivatelor ei). Fie funcţia
Lyapunov V t, x  :   n   cu derivata parţială de ordin întâi, în raport cu x , continuă
şi mărginită, continuă pe porţiuni în raport cu t, pentru orice x  B 0, r  , t  0 . Următoarele
afirmaţii sunt echivalente:
i) x  0 este un punct de echilibru exponenţial stabil al sistemului
x  f  t , x  x  t o   x o ; (2. 1. 16)
ii) există o funcţie, V t , x  , şi constantele strict pozitive: r ' , 1 ,  2 ,  3 ,  4 , astfel încât
 V t , x    2 x
2 2
1 x , (2. 1. 17)
dV t , x  2
  3 x , (2. 1. 18)
dt
28
V  t , x 
 4 x , (2. 1. 19)
x
pentru orice 
x  B 0, r '  , şi t  0 .
Derivata din (2. 1. 18), este luată de-a lungul traiectoriei sistemului (2. 1. 2), şi este derivata
totală dată de (2. 1. 15).
Teorema 2. 1. 3. (stabilitate exponenţială). Dacă există o funcţie Lyapunov, V(t,x), şi

constantele strict pozitive , 1,  2 ,  3 , astfel încât:
 V t , x    2 x
2 2
1 x , (2. 1. 20)
dV t , x  t  
0, (2. 1. 21)
dt
t   dV , x    
d   3 x  t  ,
2
 (2. 1. 22)
t d
pentru orice x  B 0, r  , t  0 , atunci traiectoria, x(t), converge exponenţial către 0.
2. 2. Stabilitatea internă la sisteme liniare
Stabilitatea internă la sisteme liniare netede, în absenţa comenzii, vizează ecuaţia diferenţială
x  Ax x  t o   x o t  , (2. 2. 1)
iar la sisteme discrete ecuaţia în diferenţe
x  t  1  Ax t  x  t o   x o tZ. (2. 2. 2)
Definiţia 2. 2. 1. (stabilitate internă). Un sistem liniar este intern stabil dacă norma matricei
de tranziţie a stărilor este mărginită. Cu alte cuvinte, există o constantă pozitivă, M  0 astfel
încât
 At 
   t
e
 

A
t

  M


. t  0
(2. 2. 3)
Definiţia 2. 2. 2. (stabilitate internă asimptotică). Un sistem liniar este intern asimptotic

stabil dacă norma matricei de tranziţie a stărilor tinde asimptotic la zero, adică
lim  t   0 . .(2. 2. 4)
t 
Se poate remarca, în acest punct, că stabilitatea internă este o proprietate asociată matricei A
din reprezentarea structurală. Deci, ţinând cont de expresia traiectoriei sistemului funcţie de
matricea de tranziţie a stărilor, putem spune că sistemul este intern stabil, dacă norma
traiectoriei este mărginită,
29
x  t    t , x o ,0   M x o , (2. 2. 5)
şi intern asimptotic stabil, dacă ea tinde asimptotic la zero,
lim x  t   lim  t , x o ,0   0 . (2. 2. 6)

t  t 
Urmează condiţiile pe care trebuie să le îndeplinească matricea A pentru ca sistemul liniar,

neted sau discret, să fie intern asimptotic stabil.
Se consideră mai întâi stabilitatea internă la sisteme netede. Fie  A  s  , polinomul minimal al
matricei A. În funcţie de acesta, avem expresia
 sI  A  1  G s


g ij  s  
, (2. 2. 7)
 A  s  A  s
unde G  s    nxn  s , matrice de fracţii raţionale cu coeficienţi reali, ireductibile, strict

proprii
 
 g ij  s     A  s   . (2. 2. 8)
Dacă se notează cu s i i  1,, r rădăcinile polinomului minimal şi cu i i  1,, r

ordinile lor de multiplicitate, atunci acesta se poate scrie în formă factorizată
 A  s    s  s1  1  s  s 2   2  s  s r   r . (2. 2. 9)
Cu această formă, expresia din (2. 2. 7) se poate descompune în fracţii simple
1 1
G s M
1
M  1
1 M11
   
 A  s   s  s1  1  s  s1  1 1  s  s1 
. (2. 2. 10)
M r M r 1 M1r
r r
 
 s  s r   r  s  s r   r 1 s  sr 
Aplicând relaţiei (2. 2. 10) transformata Laplace inversă, se obţine expresia temporală a
matricei de tranziţie a stărilor ca sumă de fracţii, fiecare dintre ele fiind produsul dintre o
funcţie putere şi o funcţie exponenţială
G s t 1 1 s1 t t 1  2 s 1 t
 t   L1  sI  A  1  L1  M1 e  M1 1 e    M11e s1 t 
 A  s 1    1!
1 1   1  2 !
t  r 1 s r t tr 2 sr t r
 M r e  M r1 1 e    M1r e s r t   M i  t  e s i t ,
r   r  1! r   r  2! i 1
(2. 2. 11)
unde
30
t i 1 t i  2
M i  t   M i  M i 1    M ii i  1,  , r (2. 2. 12)
i  i  1! i  i  2!
este un polinom de grad
 M i  t     i  1 . (2. 2. 13)
Analizând fiecare termen din (2. 2. 11), se poate constata că este raportul dintre o funcţie
putere şi o funcţie exponenţială, cu exponentul  s i t , unde s i este un număr real sau
complex. După cum se ştie, acest raport este mărginit dacă partea reală a lui s i este negativă
(funcţia exponenţială creşte mai repede decât funcţia putere iar componenta armonică a
exponenţialei este mărginită). Dacă rădăcina s i are partea reală nulă, atunci mărginirea
termenului M i , explicitat prin (2. 1. 13), este asigurată numai dacă ordinul de multiplicitate,
 i , al lui s i este egal cu unu. În acest caz, expresia (2. 2. 12) conţine numai un termen de
forma M1i e s i t care, evident, este mărginit. Dacă toate rădăcinile polinomului minimal au
partea reală negativă, atunci toţi termenii din expresia (2. 2. 11) au limita zero pentru valori
ale timpului tinzând către infinit. În concluzie, se poate enunţa condiţia de stabilitate internă
(în absenţa comenzii) prin următoarea teoremă.
Teorema 2. 2. 1. (stabilitatea internă a unui sistem liniar neted). Sistemul liniar neted (2.
2. 1) este:
i) intern stabil, dacă şi numai dacă valorile proprii ale matricei A au toate partea
reală negativă, iar acele valori proprii care au partea reală nulă trebuie să fie
rădăcini simple ale polinomului minimal;
ii) intern asimptotic stabil, dacă şi numai dacă toate valorile proprii ale matricei A
au partea reală strict negativă;
Dacă se introduc notaţiile:
C     C Re    0 ;
, (2. 2. 14)
C 
   C Re    0 
atunci condiţia ii) de stabilitate asimptotică, din teorema de mai sus, este echivalentă cu
 A   C  , (2. 2. 15)
unde  A  este spectrul matricei A.
În cazul sistemelor discrete, în relaţia (2. 2. 10), se înlocuieşte variabila complexă, s, cu

variabila z. Aplicând relaţiei (2. 2. 10) transformata Z inversă, se obţine expresia temporală a
matricei de tranziţie a stărilor ca sumă de termeni, fiecare dintre ei fiind un polinom de puteri
ale variabilei z
31
zG  z 
 t   Z 1z zI  A  1  Z 1 
 z 
 M1  1 1  z1 , t  z1t  M1  1  2  z1 , t  z1t    M1  o  z1 , t  z1t 

1 1 1
                     , (2. 2. 16)
 M r   r 1  z r , t  z rt  M r 1  r  2  z r , t  z rt    M1r  o  z r , t  z rt 
r r
r ~
  M i  t  z it , t  max i 1  i  r  1
i 1
unde
~ 
M i  t   M i   i 1  z i , t   M i 1 i  2  z i , t     M1i  o  z i , t  , (2. 2. 17)
r i
cu
 u o ( t  v) z0

 v  z, t    . (2. 2. 18)
v  0 
0, t  v 1
z0
C vt z  v , tv
Se ştie că
M i  0, i  1,2, , r , (2. 2. 19)

i
de unde rezultă
~
 
 M i  t   i  1, t  i  1, i  1,2, , r . (2. 2. 20)
Analizând fiecare termen din (2. 2. 16), se poate afirma că el este o funcţie putere, cu
exponent negativ. Prin urmare, este mărginit numai dacă modulul variabilei complexe z i este
subunitar. Dacă variabila z i are modulul unitar, atunci pentru mărginire este necesar ca ea să
fie rădăcină simplă a polinomului minimal,  A  z  . În această situaţie, expresia (2. 2. 17)
conţine numai ultimul termen, evident mărginit. Dacă toţi z i au modulul subunitar, atunci
norma matricei de tranziţie a stărilor tinde asimptotic la 0. Şi aici se stipulează prin teoremă
condiţiile de stabilitate internă a sistemului liniar discret.
Teorema 2. 2. 2. (stabilitatea internă a unui sistem liniar discret). Sistemul liniar discret
(2. 2. 2) este
i) intern stabil, dacă şi numai dacă valorile proprii ale matricei A au toate
modulul  1 , iar acele valori proprii, cu modul unitar, trebuie să fie rădăcini
simple ale polinomului minimal;
32
ii) intern asimptotic stabil, dacă şi numai dacă, valorile proprii ale matricei A au
toate modulul strict subunitar.
Se notează cu

C 0,1  z  C z 1 . (2. 2. 21)
Condiţia ii) de stabilitate asimptotică, din teorema de mai sus, este echivalentă cu
 A   C 0,1 . (2. 2. 22)
Aşadar, problema stabilităţii interne a unui sistem (neted sau discret) este în fond o chestiune
de locaţie în planul complex a valorilor proprii ale matricei A.
Sistemele liniare netede intern stabile, sau intern asimptotic stabile, cu matricea de tranziţie a
stărilor
 t   e At , (2. 2. 23)
sunt şi exponenţial stabile pentru că traiectoria este mărginită de o funcţie exponenţială:
x  t    t  x  t o   e At x  t o   me    t  t o  , (2. 2. 24)
unde
  max Re  i  ,  i   A  , i  1, n , m  1 . (2. 2. 25)
La sistemele liniare netede stabilitatea internă asimptotică este o proprietate globală şi este
echivalentă cu uniform şi exponenţial stabilitatea. La sistemele liniare discrete stabilitatea
internă asimptotică este de asemenea o proprietate globală şi echivalentă numai cu uniform
stabilitatea.
Teorema 2. 2. 3. (pentru intern asimptotic stabilitate la sisteme liniare netede). Sistemul

liniar neted (2. 2. 1) este intern asimptotic stabil, dacă există matricele P si Q   n  n
pozitiv definite, care verifică ecuaţia matricială (numită şi ecuaţia Lyapunov):
A T P  PA  Q . (2. 2. 26)
Demonstraţie: Se presupune că există matricele P şi Q pozitiv definite care verifică ecuaţia

(2. 2. 26). Trebuie arătat că sistemul este intern asimptotic stabil, adică norma oricărei
traiectorii a sistemului (2. 2. 1) tinde asimptotic la 0, indiferent de iniţializare, adică
lim x  t    t   e At  0 , (2. 2. 27)

t 
O matrice M   n  n este pozitiv definită dacă este simetrică, M  M T , şi forma pătratică

asociată este strict pozitivă, adică
x T Mx  0, x   n , x  0 . (2. 2. 28)
33
Fie  min ,  max , cea mai mică, respectiv cea mai mare valoare proprie, ambele aparţinând lui
 M  , cu M matrice pozitiv definită. Este valabilă dubla inegalitate
2 2
 min x  x T Mx   max x , x   n ; x  0
. (2. 2. 29)
Aplicând proprietăţile de mai sus la matricele P şi Q, rezultă:
 P  PT


 T n
 x Px  0, x   , x  0
 , (2. 2. 30)

 2 T 2
 min P x  x Px   max P x


 Q  QT



 x T Qx  0, x   n , x  0
 . (2. 2. 31)

 2 T 2
 min Q x  x Qx   max Q x


Se consideră pentru fiecare soluţie, x  t  , a sistemului (2. 2. 21) funcţia scalară
 t   x T Px , (2. 2. 32)
a cărei derivată în raport cu t are expresia
d t 
 x T Px  x T Px  x T A T Px  x T PAx 
dt
. (2. 2. 33)
 x T ( A T P  PA ) x   x T Qx
Ţinând cont de inegalităţile (2. 2. 30) şi (2. 2. 31), derivata funcţiei scalare este
d t  2  2
  x T Qx   min Q x   min Q max P x 
dt  max P
 min Q 2  min Q T
  max P x  x Px
 max P  max P (2. 2. 34)
.
Dacă se consideră condiţia iniţială: t o  0, x  0   x o , atunci valoarea funcţiei scalare (2. 2.

32), în punctul iniţial, este
 0   x T
o Px o . (2. 2. 35)
Soluţia inecuaţii diferenţiale
34
 min Q T  min Q
  t    x Px    t  , (2. 2. 36)
 max P  max P
cu condiţia iniţială (2. 2. 35), este
 min Q  min Q
 t 
 t   e  max P
 0   e  max P x T  0  Px  0  (2. 2. 37)
.
Această soluţie, cu (2. 2. 30), respectă dubla inegalitate
 min Q
 t
  t   e  max P  0  
2
 min P x
. (2. 2. 38)
 min Q

 e  max P x T  0  Px  0    max P x o
2
Din (2. 2. 38) rezultă inegalitatea
min Q 
 max P   max P t
x t   xo , (2. 2. 39)
2 2
e
 min P
care permite explicitarea normei traiectoriei de stare
min Q 
 max P  2  max P t
x t   e xo . (2. 2. 40)
 min P
Cum spectrele matricelor P, Q sunt formate numai cu valori reale şi pozitive (  P  ,

 Q     ), trecând la limită în (2. 2. 34), rezultă
min Q 
 max P  2  max P t
lim x  t   lim e xo  0 , (2. 2. 41)
t  t    min P
care demonstrează global asimptotic stabilitatea sistemului (2. 2. 1).
Teorema 2. 2. 4. (de stabilitate internă la sisteme discrete). Dacă există matricele

P si Q   n  n pozitiv definite ce verifică ecuaţia
APA T  Q  P , (2. 2. 42)
atunci sistemul discret este intern asimptotic stabil. Ecuaţia (2. 2. 42) se mai numeşte şi
ecuaţia Lyapunov pentru sisteme discrete.
Pentru sistemul liniar neted (2. 2. 1) şi ecuaţia Lyapunov (2. 2. 26), cu matricea Q pozitiv
definită, există în MATLAB funcţia lyap care furnizează matricea P, de asemenea pozitiv
definită, soluţia ei.
35
Pentru sistemul discret (2. 2. 2) şi ecuaţia Lyapunov (2. 2. 42), cu matricea Q pozitiv definită,
există în Matlab funcţia dlyap care furnizează matricea P, de asemenea pozitiv definită,
soluţia ei.
Teorema 2. 2. 5.(soluţie analitică a ecuaţiei Lyapunov). Dacă sistemul (2. 2. 1) este intern
stabil (A stabilă) atunci ecuaţia Lyapunov (2. 2. 26) are soluţia
 T
P   e A t  Q e At dt   (2. 2. 43)
0
Demonstraţie: se introduce (2. 2. 43) în ecuaţiei Lyapunov (2. 2. 26)
 T T
A T P  PA   (A T e A t Qe At dt e A t Qe At A )dt 
0
. (2. 2. 44)
d 
   AT t Qe At dt e A t Qe At
T
 Q
e
0 dt   0
2. 3. Legătura între stabilitatea internă şi stabilitatea externă
Definiţia 2. 3. 1. (stabilitate externă). Un sistem liniar neted este stabil intrare-ieşire (extern
stabil, sau stabil în sens BIBO) dacă există M  0 astfel încât răspunsul pondere cauzal
satisface inegalitatea
h c  t   M, t  0 , (2. 3. 1.)
în cazul monovariabil şi
h c  t   M, t  0 , (2. 3. 2)
în cazul multivariabil.
Figura 2. 3. 1, în cazul SISO, şi figura2. 3. 2, în cazul MIMO, ilustrează sugestiv stabilitatea

externă în conformitate cu definiţia (2. 3. 1)
Cazul SISO:
Raspuns
pondere
 1, t  0
u(t )   U(t)
0, t     0
Figura 2. 3. 1.
36
Cazul MIMO:
U 1
 1, t  0
ui (t )   U
0, t     0 2
Um
Figura 2. 3. 2.
Definiţia 2. 3. 2. (stabilitate externă strictă). Un sistem liniar neted este strict stabil intrare-
ieşire dacă este stabil intern asimptotic şi dacă

 h  t   , t  , (2. 3. 4.)
0
în cazul SISO, şi
 h1 j 
  
 h j  t   , t  , hj     j  1, m , (2. 3. 5.)
0 h pj 
 
în cazul MIMO.
Un sistem liniar discret este strict stabil intrare-ieşire dacă este stabil intern asimptotic şi dacă

 h c  t   , tZ, (2. 3. 6)
t 0
în cazul SISO, şi

 h c  t   , t Z, (2. 3. 7)
t 0
în cazul MIMO.
Prin teoremele următoare se enunţă condiţiile de stabilitate externă pentru un sistem liniar
neted reprezentat prin funcţia (matricea) de transfer, H s  , respectiv sistem liniar discret,
H z  .
Teorema 2. 3. 1.(stabilitate externă, sistem liniar neted). Un sistem liniar neted SISO
N (s)
H s   , (2. 3. 8)
D(s)
respectiv MIMO,
37
 N ij  s  
 H s     p  m  s ,  H  s     , (2. 3. 9)
 D s  
este stabil intrare-ieşire dacă
P H  s    C  (2. 3. 10)
iar
Z D(s)   jk (2. 3. 11)
sunt poli simpli ai lui H(s). Prin P  şi Z  s-au notat polii funcţiei de transfer respectiv
zerourile unui polinom.
Sistemul este strict stabil dacă toţi polii lui H(s) se situează în C  .
Teorema 2. 3. 1.(stabilitate externă, sistem liniar discret). Un sistem liniar discret SISO
N(z)
H z   , (2. 3. 12)
D( z )
respectiv MIMO,
 N ij  z  
 H  z     p  m  z ;  H  z     , (2. 3. 13)
 D z  
este stabil intrare-ieşire dacă
P H  z    C(0,1) (2. 3. 8)
iar polii de forma   j cu  2   2  1 sunt poli simpli.

Sistemul este strict stabil dacă toţi polii H  z  sunt în interiorul cercului de centru 0 şi rază 1.
În ceea ce priveşte legătura dintre stabilitatea internă şi cea externă, intuiţia ne face să
afirmăm că un sistem intern stabil este şi stabil intrare-ieşire. Afirmaţia inversă nu este
adevărată. Acesta din urmă este susţinută de faptul că există posibilitatea de a stabiliza un
sistem instabil prin intermediul unei reacţii negative.
Exemplul 2. 3. 1. Se consideră sistemul liniar neted în reprezentare structurală
0 1 0 
A , b 
1 0 1 
(2. 3. 9)
c T    1 1
Se poate uşor constata că
 A     1, 1 , (2. 3. 10)
38
deci sistemul este intern instabil, matricea A având o valoare proprie în semiplanul drept al
planului complex.
Se calculează funcţia de transfer

1
 s  1 0
H s   c T  sI  A  b    1 1 
1
s  1  
 1   
(2. 3. 11)
s 1 1 0 s 1 1
   1 1  1   2 
1 s
 s 1  
2
s 1 s 1
Se observă că în relaţia (2. 3. 11) se obţine într-o primă formă reductibilă, iar după
simplificare o fracţie raţională este ireductibilă cu P H s      1 . Deci sistemul este stabil
intrare-ieşire. Anticipând proprietăţile de controlabilitate şi observabilitate care se vor trata în
capitolele următoare se constată că sistemul este controlabil dar neobservabil. Matricea de
controlabilitate
0 1
R  b Ab   (2. 3. 12)
1 0

are rangul doi, iar matricea de observabilitate
 c T   1 1
Q T  (2.3. 13)
c A   1  1
are rangul unu.

Orice sistem poate fi redus în dimensiune prin rejecţia părţilor neobservabile şi
necontrolabile. În acest caz polul lui H s  din C  care s-a simplificat corespunde părţii
neobservabile
Se poate concluziona că stabilitatea internă este echivalentă intrare-ieşire numai dacă

sistemul nu conţine părţi necontrolabile şi neobservabile care să se simplifice în funcţia de
transfer.
CAPITOLUL 3
Controlabilitate. Stabilizabilitate
39
Acest capitol tratează proprietăţile de controlabilitate şi stabilizabilitate care sunt legate de

mărimea de intrare (comanda) a sistemului ce permite conducerea sistemului între diferite
puncte ale spaţiului de stare.
Controlabilitatea permite alocarea polilor prin reacţie după stare, operaţiune care semnifică
stabilizarea sistemului, dacă iniţial el era instabil, sau mutarea polilor dintr-o regiune în alta,
dacă sistemul era deja stabil, aceasta din urmă făcându-se pentru creşterea rezervei de
stabilitate şi ameliorarea răspunsului tranzitoriu şi asimptotic. De asemenea, controlabilitatea
este în mod indisolubil legată de realizabilitatea structurală. Realizările structurale
controlabile şi observabile (proprietatea de observabilitate face obiectul capitolului următor),
fiind de dimensiune minimă, permit sinteza unor structuri de conducere, care, de regulă, sunt
şi ele de dimensiune redusă. Controlabilitatea vizează perechea  A, B din reprezentarea
structurală, atât din punct de vedere al gradului de apreciere a proprietăţii, cât şi al
instrumentelor procedurale pentru sinteza legilor de comandă. Controlabilitatea, în
accepţiunea definitorie, reprezintă posibilitatea aducerii sistemului, prin comandă, în timp
finit cu valori negative, dintr-un punct al spaţiului de stare, considerat drept condiţie iniţială,
în origine. Aducerea sistemului, prin comandă, in timp finit cu valori pozitive, din origine
într-un punct al spaţiului de stare, defineşte proprietatea de accesibilitate. Sistemele liniare
netede fiind reversibile (matricea de tranziţie a stărilor este nesingulară), controlabilitatea este
echivalentă cu accesibilitatea. La sistemele liniare discrete această echivalenţă este valabilă
numai dacă matricea A, din reprezentarea structurală, este nesingulară. Aceasta fiind condiţia
care face ca sistemele discrete să fie reversibile.
Stabilizabilitatea, ca proprietate structurală, permite numai mutarea polilor în regiunea de

stabilitate, prin intermediul reacţiei, această operaţiune făcându-se, de regulă, optimal prin
extremizarea unui criteriu de performanţă asociat sistemului. Deplasarea polilor prin reacţie
este posibilă numai pentru partea controlabilă a sistemului. Datorită invarianţei la reacţie a
polilor necontrolabili, rezultă că un sistem este stabilizabil numai dacă partea necontrolabilă
este stabilă.
Se vor furniza definiţii şi teoreme ce vizează proprietăţile de controlabilitate şi

stabilizabilitate, criterii de apreciere ale acestor proprietăţi, cât şi structuri specifice utile în
operaţiunile de analiză şi sinteză.
3. 1. Controlabilitatea sistemelor liniare discrete

Fie ecuaţia de stare în diferenţe a sistemului liniar discret multivariabil la intrare
x ( t  1)  Ax ( t )  Bu ( t ) , t  , x   n , A   nxn , B   nxm . (3. 1. 1)
Se consideră un şir
 u  0  , u 1 , , u  k  1 , (3. 1. 2)
de k paşi de comandă, care aduce sistemul din starea x(0) în starea x(k). Se calculează şirul
de stări cu aceeaşi lungime
40
 x  0 , x 1 , , x  k - 1 , (3.1.3)
cu x(0) dat,
x (1)  Ax (0)  Bu(0);
x ( 2)  Ax (1)  Bu(1)  A 2 x (0)  Bu (1)  ABu(0);
x (3)  Ax ( 2)  Bu (2)  A 3 x (0)  Bu( 2)  ABu(1)  A 2 Bu(0);


x ( k )  Ax ( k  1)  Bu( k  1)  A k x (0)  Bu ( k  1)  ABu( k  2)    A k 1Bu (0) 
.
u ( k  1) 
u ( k  2) 

 A k x ( 0)  B AB  A k 1 
B 


 u ( 0) 
 
 
(3. 1. 4)
Se notează cu
Rk  B  AB  
A k 1B , R k   n  km , (3. 1. 5)
matricea de controlabilitate în k-paşi şi cu
 u (k  1) 
 u ( k  2) 
 
uk    , (3. 1. 6)
 u ( 0) 
 
 
vectorul cu elementele şirului de k-paşi de comandă.
Cu aceste notaţii, starea x(k) se poate scrie
x ( k )  A k x (0)  R k u k . (3. 1. 7)
Pentru sistemul discret din relaţia (3. 1. 1), unde x   n , dimensiunea spaţiului de stare 
se consideră a fi dim   n . Acest spaţiu reprezintă un subspaţiu al lui  n (    n ).
Definiţia 3. 1. 1. (stare controlabilă în k paşi). O stare x   , a sistemului liniar discret (3.

1. 1), este controlabilă în k-paşi, k  1 , dacă există un şir de k-paşi de comandă,
 u  0  , u 1 , , u  k  1 , care conduce sistemul din starea iniţială, x (0) , dată, în starea
finală, x ( k ) .
Pentru o matrice A  pm se defineşte subspaţiul imagine

I mA  y   p x   m a.î. Ax  y . (3. 1. 8)
41
Se notează cu
 k  Im R k , (3. 1. 9)
subspaţiul de controlabilitate în k-paşi.
Teorema 3. 1. 1. (existenţă stare controlabilă în k-paşi). O stare x   a sistemului liniar

discret (3. 1. 1), este controlabilă în k-paşi, k  1 , dacă şi numai dacă
x  k . (3. 1. 10)
Demonstraţie: Se face în (3. 1. 7) x(0)  0 şi se obţine
x (k )  R k u k , (3. 1. 11)
care este un sistem liniar ce admite o soluţie, u k , dacă şi numai dacă (3. 1. 9) este adevărată.
Definiţia 3. 1. 2. (controlabilitate sistem discret). Sistemul discret (3. 1. 1), este controlabil
în k-paşi sau perechea (A, B) controlabilă în k-paşi, dacă orice stare x     n este
controlabilă în k paşi.
Teorema 3. 1. 2. Sistemul discret (3. 1. 1) este controlabil în k-paşi dacă şi numai dacă
dim  k  n . (3. 1. 12)
O consecinţă imediată a teoremei 3. 1. 2 şi a relaţiei (3. 1. 8) este că perechea (A, B) a

sistemului (3. 1. 1) este controlabilă in k-paşi dacă şi numai dacă
dim  k  dim Im R k  rang R k  n . (3. 1. 13)
Observaţia 3. 1. 1. Sistemul discret (3. 1. 1) este controlabil în k paşi, sau perechea  A, B

este controlabilă în k paşi, dacă şi numai dacă matricea de controlabilitate, R k , are liniile
liniar independente (matricea R k este epică).
Observaţia 3. 1. 2. În general se spune că un sistem discret în reprezentare (A, B, C, D) este

controlabil în k-paşi dacă perechea (A, B) este controlabilă în k paşi.
3. 2. Controlabilitatea sistemelor liniare netede
Prin analogie cu sistemele discrete se vor formula definiţiile şi teoremele care stipulează
controlabilitatea unei stări şi a întregului spaţiu de stare.
Fie ecuaţia diferenţială de stare a unui sistem liniar neted multivariabil la intrare
x  t   Ax( t )  Bu ( t ) , t  , x   n , A   nxn , B   nxm . (3. 2. 1)
Tranziţia sistemului dintr-o stare x o în starea x ( t ) , pentru t>0, finit, este soluţia ecuaţiei
diferenţiale (3. 2. 1) şi are forma
42
t
x ( t )  e At x o   e A ( t  ) Bu ()d . (3. 2. 2)
0
Definiţia 3. 2. 1. (Stare controlabilă) O stare x   a sistemului (3. 2. 1) se numeşte

controlabilă, dacă există o comandă u ()  U (U mulţimea comenzilor admisibile) care
transferă sistemul din starea iniţială, x(0), în starea finală x(t), cu t finit şi pozitiv.
Se notează
R B  AB  A n 1B , R  nnm
, (3. 2. 3)
matricea de controlabilitate şi cu
  Im R , (3. 2. 4)
subspaţiul de controlabilitate.
Teorema 3. 2. 1. (existenţă stare controlabilă) O stare x   a sistemului liniar neted (3. 2.
1), este controlabilă, dacă şi numai dacă
x  . (3. 2. 5)
Definiţia 3. 2. 2. (controlabilitate sistem neted). Sistemul neted (3. 2. 1) este controlabil,

sau perechea (A, B) controlabilă, dacă orice stare x     n este controlabilă.
Teorema 3. 2. 2. Sistemul neted (3. 2. 1) este controlabil dacă şi numai dacă
dim   n . (3. 2. 6)
O consecinţă imediată a teoremei 3. 2. 2 şi a relaţiei (3. 2. 4) este că perechea (A, B) a

sistemului 3. 2. 1 este controlabilă dacă şi numai dacă
dim   dim Im R  rang R  n . (3. 2. 7)
Observaţia 3. 2. 1. Sistemul neted (3. 2. 1) este controlabil, sau perechea  A, B este

controlabilă, dacă şi numai dacă matricea de controlabilitate, R , are liniile liniar
independente (matricea R este epică).
Observaţia 3. 2. 2. Sistemul neted (3. 2. 1) este controlabil, sau perechea  A, B este

controlabilă, dacă întreg spaţiul de stare  este egal cu spaţiul de controlabilitate,  .
Observaţia 3. 3. 3. În general, un sistem liniar în reprezentare structurala (A, B, C, D) este

controlabil dacă perechea (A, B) este controlabilă.
Exemplul 3. 2. 1: Se consideră sistemul liniar cu funcţia de transfer de ordinul 2, din figura

3. 2. 1.
U Y
k
T 2 s 2  243Ts  1
Figura 3. 2. 1.
Pentru coeficienţii funcţiei de transfer se consideră următoarele valori numerice: factorul de

amplificare, k  1 , constanta de timp, T  1 , iar factorul de amortizare,   0,2 . Pentru
funcţia de transfer
k
H(s)  , (3. 2. 8).
2 2
T s  2Ts  1
dimensiunea spaţiului de stare este doi şi o alegere posibilă a variabilelor de stare este

 x1  y
 2 . (3. 2. 9)

x  y
După prelucrări, rezultă ecuaţiile de stare
 x 1  x 2

 2  2 1 1 k , (3. 2. 10)
x  2 T x  2 x  2 u
 T T
 x 1   0 1  1   0 
 2    1 2  x  k 
   2    u , (3. 2. 11)
 x   T 2  x 
T   T 2 
şi reprezentarea structurală (A, b)
0 1  0 
A , b  . (3. 2. 12)
 1  0.4 1 
Calculând matricea de controlabilitate
0 1 
R  b Ab   , (3. 1. 13)
1  0.4
se observă că are rangul 2, egal cu dimensiunea spaţiului de stare, deci sistemul este
controlabil.
În Control Systems Toolbox din Matlab exista funcţia ctrb care calculează matricea de
controlabilitate, R, a perechii (A, b) a unui sistem liniar neted.
3. 3. Descompunerea unui sistem în parte controlabilă

şi parte necontrolabilă
44
Această descompunere este singura care poate furniza informaţii despre dimensiunea
spaţiului de stare care poate fi influenţat prin comandă (subspaţiul de controlabilitate, sau
partea controlabilă) şi despre dimensiunea spaţiului de stare care nu poate fi influenţat de
comandă (subspaţiul de necontrolabilitate, sau partea necontrolabilă). La obţinerea modelului
structural al unui proces fizic este posibil să se supradimensioneze dinamica procesului, adică
să se aleagă un număr de mărimi stare mai mare decât este necesar. Această supraevaluare a
dinamicii procesului conduce la introducerea unor stări necontrolabile, adică stări care nu
sunt influenţate de comandă. De asemenea, dacă sistemul este o conexiune de subsisteme,
fiecare dintre ele având un model intrare-ieşire de tip funcţie de transfer, atunci eventualele
simplificări poli-zerouri în funcţia de transfer globală poate corespunde la eliminarea unor
dinamici necontrolabile.
Descompunerea în parte controlabilă şi necontrolabilă a unui sistem cu reprezentarea

structurală (A, B, C, D) presupune găsirea unei matrice T   nxn , nesingulare, de
~ ~ ~ ~
transformare a spaţiului de stare astfel încât sistemul echivalent obţinut, ( A, B, C, D) , să
~ ~
aibă perechea ( A, B) de o structură specială care să evidenţieze partea controlabilă şi partea
necontrolabilă a sistemului.
Fie sistemul liniar neted (3. 2. 1) pentru care spaţiul de stare  se poate scrie ca o sumă
directă de subspaţii
 , (3. 3. 1)
unde  este subspaţiul de controlabilitate, cu dim   n1 iar  este subspaţiul de

necontrolabilitate, cu dim   n 2 . Rezultă evident că n  n1  n 2 .
Se alege matricea V   n x n1
V   v1 v 2  v n1  , (3. 3. 2)
ale cărei coloane, v i , sunt vectori bază în  şi matricea    n x n 2
   1  2   n 2  (3. 3. 3)
ale cărei coloane,  i , sunt vectori bază în  .
Se formează, cu matricele (3. 3. 2) şi (3. 3. 3), matricea pătrată şi nesingulară
T  V   1 , T   nxn , (3. 3. 4)
care se aplică ca transformare a spaţiului de stare. Pentru orice vector de stare x   se

notează vectorul transformat
~
x  Tx , ~
x  , (3. 3. 5)
Înmulţind ecuaţia (3. 2. 1) pe stânga cu matricea T şi introducând matricea unitate T 1T  I n

se obţine:
45
  TAT 1T x  TBu

Tx
(3. 3. 6)
~
  TAT 1 ~
x x  TBu
Cu notaţiile
~ ~
A  TAT 1 , B  TB (3. 3. 7)
se obţine perechea  ~ ~
A, B  cu structura
~ ~ ~
~ A1 A 3  ~ B1 
A ~ , B , (3. 3. 8)
 0 A2  0
~ ~ ~ ~
unde: A1   n1 x n1 , A 2   n 2 x n 2 , A 3   n1 x n 2 , B1   n1 x m , şi în care perechea
~
A1 ,
~

B1 este controlabilă. Prin urmare,
~ ~ ~ ~ ~
R   B A1B1  A1n 1B1 
rangR  rang  1    1   n1 (3. 3. 9).
 0   0 
Teorema 3. 3. 1. (de descompunere controlabilă). Sistemul liniar neted liniar (3. 2. 1) cu

~ ~ ~ ~
reprezentarea structurală (A, B, C, D) este echivalent cu un altul, ( A, B, C, D) , la care
~ ~ ~ ~
perechea ( A, B) are structura din (3. 3. 8), cu perechea (A1 , B1 ) controlabilă.
Exemplul 3. 3. 1 (de aplicare a teoremei de descompunere controlabilă) Fie sistemul din

figura 3. 3. 1, compus din mai multe subsisteme, fiecare subsistem fiind dat prin modelul
intrare–ieşire funcţie de transfer
s 1 x3  u 1 2 x2  u 1 y=x1
u
x +
s s 1 + s2
Figura 3. 3. 1.
 
Se va obţine reprezentarea structurală A , b , c T , d a sistemului din figura 3. 3. 1 căreia i
se va aplica teorema 3. 3. 1 de descompunere controlabilă, obţinându-se sistemul transformat
cu reprezentarea structurală A 
~ ~ ~T ~

, b , c , d . Figura 3. 3. 2 sugerează această operaţie
U(s)
A , b , cT , d Y(s)
~ ~ ~
U(s) ~ A1
A
A3 
~ 
~  b1 
b  
~c T  ~c T ~c T
1 2  ~
dd
Y(s)
0 A2  0
46
Figura 3. 3. 2
Pentru fiecare sistem din figura 3. 3. 1 se scrie ecuaţia de stare (toate subsistemele fiind de
ordinul 1)
Pentru blocul din dreapta al figurii 3. 3. 1 se pot scrie relaţiile:
y 1
 , (3. 3. 10)
2
x u s2
sy  2 y  x 2  u , (3. 3. 11)
1 1
x 1  y  (2 y  x 2  u )  (2x 1  x 2  u ) , (3. 3. 12)
s s
x 1  2 x1  x 2  u . (3. 3. 13)
Pentru blocul din mijloc se pot scrie relaţiile:
x2 1
 , (3. 3. 14)
3
x u s 1
sx 2  x 2  x 3  u , (3. 3. 15)
x2 
1
s

 x2  x3  u ,  (3. 3. 16)
x 2   x 2  x 3  u . (3. 3. 17)
Blocul din stânga corespunde figurii 3. 3. 3
1
u s  1 x3  u u  x3  u
s
1 
Figura 3. 3. 3 s
şi ecuaţiei de stare
x 3  u . (3. 3. 18)
Grupând ecuaţiile (3. 3. 13), (3. 3. 17), (3. 3. 18) se obţine forma matricială a ecuaţiilor de
stare
47
x  1   2 1 0  x1  1
 2   
 x    0 1 1   x 2   1 u (3. 3. 19)
x  3  0 0 0  x 3  1
    
 x1 
 
y  1 0 0  x 2    0 u , (3. 3. 20)
x3 
 
cu reprezentarea structurală
 2 1 0 1
A   0 1 1 , b  1,
 0 0 0 1 . (3. 3. 21)
c  1 0 0 , d   0
Se calculează matricea de controlabilitate
1 1 2
R b  Ab A b  1
2
 0 0 . (3. 3. 22)
1 0 0
Se poate constata că rang R  2 şi prin urmare dimensiunea spaţiului de controlabilitate este
n1  2 (3. 3. 23)
şi a celui de necontrolabilitate
n2 1. (3. 3. 24)
O bază, V   3x 2 , a spaţiului de controlabilitate,  , poate fi formată cu primele două

coloane din matricea de controlabilitate
1  1
V   v1 v 2   1 0  (3. 3. 25)
1 0 
şi o bază,   3x1 , a spaţiului de necontrolabilitate,  , poate fi aleasă din subspaţiul

complement ortogonal al lui 
   Ker R T (3. 3. 26)

de forma
0
   1    1 . (3. 3. 27)
 1 
48
Daca se aplică matricea de transformare

1
1 1 0
T  V   
1 0  1
 , (3. 3. 28)

1 0 1 
spaţiului de stare, rezultă reprezentarea structurală a sistemului transformat
0 0 1 1 
~ ~
A  TAT 1
 1 2 2  , b  Tb  0

0 0  1 0 . (3. 3. 29)
~
c T  c T T 1  1
~ 1 0 , d  d   0
Din (3. 3. 29) ţinând cont de dimensiunile subspaţiului de controlabilitate rezultă
~ 0 0  ~ 1  ~ 1
A1   , A 3   , b1   
1  2  2 0 
. (3. 3. 30)
~
A 2    1

~ ~

Se verifică că perechea A1 , b1 este controlabilă deoarece
~ ~
rang R 1  rang b1  ~ ~

A1b1  2 . (3. 3. 31)
Ecuaţiile de stare ale sistemului transformat sunt
~  1  0
x 0 1  ~ x1  1
~  2   1  ~ 2   
x  2 2   x   0  u
~  3  1  ~
x 3  0 
 x  0 0
   
. (3. 3. 32)
~x1 
~ 2 
y  1 1 0  x 
~x3 
 
Sistemului transformat îi corespunde, în figura (3. 3. 4), reprezentarea intrare-ieşire pe
subsisteme unde se observă că starea ~
x 3 este necontrolabilă.
~
x1
u
+ 1
+
+~ 3 s 1 ~
x2 - +
y
x + s2
1
s 1 2
Figura 3. 3. 4
49
Ţinând cont de conexiunea subsistemelor în structura iniţială din figura 3. 3. 1 rezultă funcţia
de transfer, în formă ireductibilă, după simplificarea polului s  1
 s 1 1  1 s 1
H(s)     1  . (3. 3. 33)
 s s  1  s  2 s(s  2)
Calculând funcţia de transfer a părţii controlabile
 s2 
 s(s  2) 0  1
~ ~  s 0  1 
c1T (sI  A1 ) 1 b1  1  1 
H1 (s)  ~     1  1   
  1 s  2  0   1 s  0
 s(s  2) s(s  2) 
 1   1 
 0  1  s  1
  1 s 1
 1  1  1s 
1 0   1  1  1   
     s s(s  2) s(s  2)
 s(s  2) s  2   s ( s  2) 
(3. 3. 34)
se observă că se obţine identică cu cea din relaţia (3. 3. 33).
Se poate concluziona că, dacă funcţia de transfer a sistemului iniţial este identică cu funcţia
de transfer a părţii controlabile a sistemului transformat, necontrolabilitatea sistemului se
datorează simplificării polului s  1 . De asemenea, acest pol, se regăseşte şi ca pol al părţii
necontrolabile A 2    1 , dar lipseşte din funcţia de transfer.
Simplificarea componentelor reductibile din funcţia de transfer poate să corespundă la

eliminarea părţii necontrolabile în reprezentarea intrare-ieşire a sistemului, parte care se
regăseşte totuşi în reprezentarea structurală. Partea controlabilă este echivalentă cu modelul
intrare-ieşire funcţie de transfer, în formă ireductibilă. Reprezentarea structurală a unei funcţii
de transfer ireductibilă este de dimensiune minimă. Deci, orice realizare de stare de
dimensiune minimă corespunde unui sistem controlabil. Totuşi simplificarea unor
componente necontrolabile şi instabile, deci care nu sunt prinse în modelul intrare-ieşire
funcţie de transfer, poate să dăuneze procedurii de sinteză a unui compensator şi implicit
funcţionării sistemului în circuit închis.
3. 4. Criteriul de apreciere a controlabilităţii
Teorema 3. 4. 1 (Criteriul Hautus de controlabilitate) Perechea (A, B) este controlabilă în

k-paşi dacă şi numai dacă
rang I  A B  n ,   C    (A )  . (3. 4. 1)
Demonstraţie:
50
Necesitatea: Dacă se presupune că perechea (A,B) este controlabilă, trebuie arătat că
rang I  A B  n   C(  (A)) . (3. 4. 2)
Se procedează prin reducere la absurd. Se presupune că există   (A ) astfel încât
rang I  A B  n . (3. 4. 3)
Rezultă că există x  n , x   astfel încât
x T  I  A B  0 . (3. 4. 4)
Din (3. 4. 4) rezultă următoarele ecuaţii
 x T ( I  A )  0

 , (3. 4. 5)
 T
 x B0
x T  x T A | B

 , (3. 4. 6)
 T
 x B0
x T B  x T AB  0

 , (3. 4. 7)
 T
 x B0
x T AB  x T A 2 B  0

 , (3. 4. 8)
 T
 x B0
x T A k 1B  0

 , (3. 4. 9)
 T
 x B  0
xT B AB  
A n 1B  0 . (3. 4. 10)
Relaţia (3. 4. 10) este echivalentă cu
rang B  AB  A n 1B  n  . (3. 4. 11)
S-a obţinut rang R<n, ceea ce însemnă că perechea (A,B) nu este controlabilă, absurd.
Suficienţa: Se presupune (3. 4. 1) adevărată şi trebuie arătat că perechea  A, B este

controlabilă. Şi aici se va proceda prin reducere la absurd. Presupunem că perechea  A, B
nu este controlabilă şi prin urmare, fie
51
n1  rangR  n ), (3. 4. 12)
şi
n 2  n  n1  0 . (3. 4. 13)
Utilizând teorema de descompunere controlabilă 3. 3. 1, sunt valabile egalităţile

~ ~
rang I  A B  rang I  A B   
~ ~ ~
I  A1  A3 B1 
 rang  ~  . (3. 4. 14)
 0 I  A 2 0

~ ~
 ~
 rang I  A1 B1  rang I  A 2  
Pentru că
~
     
~ ~
 A    A   A1   A 2 , (3. 4. 15)
şi
 ~ ~
 ~
rang I  A1 B1  n1    A1 ,   (3. 4. 16)
~ ~
 
deoarece perechea A1 , B1 este controlabilă rezultă
 ~
 ~
rang I  A 2  n  n1  n 2    A 2 ,   (3. 4. 17)
ceea ce este absurd deoarece n 2  0 .
Cu ajutorul criteriului Hautus se obţine un rezultat pentru perechea  A, B cu matricea B

monică, utilizat în sinteza sistemelor.
Teorema 3. 4. 2 (pentru matricea B monică). Dacă perechea  A, B este controlabilă şi

matricea B este monică (are coloanele liniar independente), atunci există o matrice T   n  n
nesingulară de transformare a spaţiului de stare ( ~
x  Tx ) astfel încât
~ ~
~ 1  A1 A2  ~ 0
A  TAT   ~ ~  B  TB    , (3. 4. 18)
A 3 A4  I m 
~ ~
şi perechea ( A1 , A 2 ) este controlabilă.
Demonstraţie: Perechea  A, B fiind controlabilă, conform criteriului de apreciere a

controlabilităţii (Hautus), rezultă că
rang  I  A B  n ,   C,    ( A)  . (3. 4. 19)
52
Avem egalităţile
~ ~
rang  I  A  ~
B  rang I  A
~
 I  A
B  rang 1 ~ 1
 A2
~
0
  n . (3. 4. 20)
  A3 I 2  A 4 Im 
Deoarece contribuţia la rang a bloc liniei de jos din (3. 4. 20) este m, rezultă rangul bloc liniei
de sus
 ~
rang I1  A1
~
 A2  ~
0  rang I1  A1  ~

 A2  n  m (3. 4. 21)
Pentru că matricele din perechea  A~1, A~ 2  au dimensiunile

~ ~
A1   ( n  m) x ( n m) , A 2   ( n m) xm , conform criteriului Hautus, rezultă că ea este
controlabilă.
~ de dimensiune n  ( n  m) , astfel încât matricea
Întrucât B este monică, există o matrice B
B
~
B ,este nesingulară. Se pune T  B
 ~
B . Atunci avem evident
1
B~ B1B~ B  I  I n0 m  0

 I m 
. (3. 4. 22)

Definiţia 3. 4. 1. (valoare proprie necontrolabilă). Valoarea proprie a lui A se numeşte

necontrolabilă (pol necontrolabil) dacă
rang I  A B  n (3. 4. 23)
Din teorema de descompunere controlabilă 3. 4. 1 şi relaţia (3. 4. 14) rezultă că    A 

este o valoare proprie necontrolabilă, dacă şi numai dacă    A 2 
3. 5. Realizări minimale. Forma canonică controlabilă
Definiţia 3. 5. 1. (realizare minimală). Pentru sistemul SISO cu funcţia de transfer
N (s)
H(s)   N(s)   D(s)  n , (3. 5. 1)
D(s)
o realizare (A,b,cT,d) se spune că este minimală dacă dimensiunea spaţiului de stare  este n
( dim   n ).
Pentru sistemul MIMO cu matricea de transfer
 N ij (s) 
 H(s)    cu [ N ij (s)]   D(s)  n , 3. 5. 2)
 D(s) 
53
o realizare structurală (A,B,CT,D) se spune că este minimală dacă dimensiunea spaţiului de

stare  este n ( dim   n ).
Ca o consecinţă a definiţiei de mai sus, în cazul SISO, funcţia de transfer
H (s)  c T (sI  A ) 1 b  d , (3. 5. 3)
se obţine, în formă primară, fracţie raţională ireductibilă, iar în cazul MIMO, matricea de
transfer
H (s)  C T (sI  A ) 1 B  D , (3. 5. 4)
are elementele fracţii raţionale ireductibile.
Definiţia 3. 5. 2. (realizări echivalente). Două realizări (A1,B1,C1,D1) şi (A2,B2,C2,D2) sunt

echivalente dacă există o matrice T   n  n (~
x  Tx ) de transformare a spaţiului de stare
astfel încât
A 2  TA 1T 1 , B 2  TB1 ,
(3. 5. 5)
C 2  C1T 1 , D 2  D1
Teorema 3. 5. 1. (de echivalenţă a realizărilor minimale). Toate realizările de stare

minimale sunt echivalente.
Mai exact, fiind date două realizări minimale, (A1,B1,C1,D1) şi (A2,B2,C2,D2), cu siguranţă
există o matrice T   n  n nesingulară astfel încât să fie satisfăcută relaţia (3. 5. 5).
Realizările canonice sunt realizări minimale cu o formă specială care permit evidenţierea
imediată a proprietăţilor structurale şi sunt utilizate în procedurile de sinteză a sistemelor
automate.
Aici fiind vorba de proprietatea de controlabilitate, se prezintă pentru sistemele SISO şi

MIMO procedurile de obţinere a formei canonice controlabile.
Fie sistemul SISO cu funcţia de transfer, raţională proprie
N(s)  n s n   n 1s n 1    1s   o

H(s)   (3. 5. 6)
D(s) s n   n 1s n 1    1s   o
în care  N (s)   D(s)  n
U(s) H(s) Y(s)
Figura 3. 5. 1.
54
Se scrie H(s) în forma
Y (s) X (s) Y (s)

H (s)   , (3. 5. 7)
U (s) U (s) X (s)
unde
X(s) 1 1
  (3. 5. 8)
U(s) D(s) s n   n 1s n 1    1s   o
şi
Y(s)
  n s n   n 1s n 1    1s   o (3. 5. 9)
X(s)
Din (3. 5. 8) rezultă egalitatea
s n X (s)   n 1s n 1X (s)    1sX (s)   o X (s)  U (s) , (3. 5. 10)
ce are drept corespondent în domeniul timp
n 1
x  n  ( t )    i x (i ) ( t )  u ( t ) . (3. 5. 11)
i o
Corespondentul în domeniul timp al relaţiei (3. 5. 9) este
n 1
y( t )   n x ( n )    j x ( j) ( t ) . (3. 5. 12)
j o
Dacă se introduce notaţia
 d  i 1 x  t 
x i (t)  , i  1,2, , n (3. 5. 13)
i 1
dt
se obţine şirul de egalităţi
x1  x x 1  x 2
x 2  x x 2  x 3
 
x n 1  x n (3. 5. 14)
x ( n )  x n   o x1  1x 2     n 1x n  u ( t )
şi
y( t )   o x1  1x 2     n 1x n   n (  o x1  1x 2     n 1x n  u  t  ) 

(3. 5. 15)
   0   n  o  x1   1   n 1  x 2      n 1   n  n 1  x n   n u  t 
55
 x1 
x 
y  o   n  o 1   n 1   n 1   n  n 1    2     n  u  t  (3. 5. 16)
 
 
x n 
Din relaţiile: (3. 5. 14) şi (3. 5. 15), pentru sistemul neted
  t   Ax t   bu  t 
x
(3. 5. 17)
y t   c T x  t   du  t 
rezultă reprezentarea structurală cunoscută sub denumirile echivalente: forma canonică

controlabilă, realizarea standard complet controlabilă, forma compagnon controlabilă, sau
substructura deschisă prin separare
 0 1 0  0  0
 0 0 1  0  0
  
A       b   
   
 0 0 0  1  0 (3. 5. 18)
  o  1  2    n 1  1
c T  o  n  o 1   n 1   n 1   n  n 1  d  n 
Se poate remarca că forma canonică controlabilă, prezentată în relaţia (3. 5. 18), conţine pe
ultima linie din matricea A coeficienţii cu semn schimbat ai polinomului de la numitorul
funcţiei de transfer din relaţia (3. 5. 6), ordonaţi după puterile crescătoare ale variabilei
complexe s. Supradiagonala matricei A cu elemente unitare justifică denumirea de
compagnon controlabil.
Exemplul 3. 5. 1 Sistemul SISO cu funcţia de transfer
s2  s  4
H(s) 
s 4  2s 3  3s 2  s  5
are realizarea de stare în forma canonică controlabilă
 0 1 0 0  0 
 0 0 1 0  0 
A , b 
 0 0 0 1  0 
   
 5 1 3  2 1 
cT   4 1 1 0 , d   0
în care se poate remarca prezenţa, pe ultima linie din matricea A, a coeficienţilor cu semn
schimbat ai polinomului de la numitorul funcţiei de transfer.
56
Pentru cazul MIMO, se furnizează mai jos o procedură de construcţie a formei canonice
controlabile pornind de la perechea  A, B a reprezentării structurale, considerată
controlabilă, cu B   b1 b 2  b m  matrice monică.
Pasul 1. Fie
R  b1 b 2  b m  Ab1 Ab2  Abm    A n 1b1 A n 1b 2  A n 1b m 

(3. 5. 19)
matricea de controlabilitate a perechii  A, B scrisă explicit. Se selectează din R primele
coloane, de la stânga la dreapta, liniar independente. De observat că, deoarece rang B  m ,
toate coloanele lui B vor figura în primele m coloane din cele n selectate.
Se reordonează lexicografic coloanele selectate în forma

  c1 1  c2 1  c m 1
L  b1 Ab1  A b1  b 2 Ab 2 A b2    bm Ab m  A bm  (3.


5. 20)
unde L este o matrice n  n nesingulară.
Definiţia 3. 5. 3. (indici de controlabilitate). Întregii
1 , 2 , m  1
se numesc indici de controlabilitate ai perechii  A, B , iar
c  max c i
i
  (3. 5. 21)
se numeşte indicele de controlabilitate global.
Se introduc întregii
i
 i   c k . (3. 5. 22)
k 1
Pasul 2. Se calculează matricea L1 şi se selectează din ea liniile cu indicii: 1 ,  2 , ,  m ,

notate respectiv q1T , q T2 , , q Tm .
Pasul 3. Se construieşte matricea nesingulară
57
 q1T 
 T 
 q1 A 
  
 T c 1 
 q1 A 1 
  
 
Tc    . (3. 5. 23)
 
  
 q Tm 
 T 
 q mA 
  
 T c 1 
q m A m 
Pasul 4. Perechea  A, B definită prin

~ ~
~ ~
A  Tc AT c1 , B  Tc B (3. 5. 24)
se obţine forma canonică controlabilă de tip companion sau forma canonică lexicografică a
perechii  A, B şi are structura:
58
 0 1 0 0   
   
0 0 1 0   
    
   
 1   
x x x x x x x x x x x x  1 x x
   
.............. ............. .............  1 ... ... ... ... 1
 0 1 0 0   
   
 0 0 1 0   
    
~   ~  
A 1  B  (3.
x x x x x x x x x x x x  0 1 x
   
............. ............. .............  2 ... ... ... ...  2
  ...
............. ............. .............  ... ... ...
 
 0 1 0 0   
 0 0 1 0   
   
    
 1   
   
x x x x x x x x x x x x  0 0 1
   
  m   m
5. 24)
Exemplul 3. 5. 2. Fie perechea  A, B a sistemului multivariabil la intrare
0 0 1 0 0 0
3 0 3 1  1 0
A B
 1 1 4  1 0 1
   
1 0 1 0 0 0
Pasul 1. Matricea de controlabilitate este
59
0 0 0 1 1 4 4 13 
1 0 0 3 3  10  10  30
R
0 1 1 4 4 13 13 41 
 
0 0 0 1 1 3 3 9 
cu indicii de controlabilitate:  c1  1,  c 2  3 şi 1  1,  2  4 . Matricea L, cu primele patru

coloane liniar independente ordonate lexicografic, este
0 0 1 4 
1 0 3  10
L
0 1 4 13 
 
0 0 1 3 
Pasul 2. Din matricea
1 1 0  2
1 0 1 3 
L1  
 3 0 0  4
 
1 0 0 1 
se selectează liniile q1T  1 1 0  2, q T

2  1 0 0 1 de indici 1  1,  2  4
Pasul 3. Se calculează matricele Tc şi Tc1
1 1 0  2 0 0 1 0
1 0 0 1  1 2 3 0
Tc   Tc1  
1 0 0 0  0 0 0 1
   
0 0 1 0  0 1 1 0
Pasul 4. Se calculează perechea  A, B

~ ~
0 1 0 0 1 0
0 0 1 0 0 0
~ ~
A  Tc AT c1   , B  Tc B  
0 0 0 1 0 0
   
1 1 3 4 0 1
3. 6. Proprietatea de stabilizabilitate. Criteriul Hautus
La fel ca şi controlabilitatea, proprietatea de stabilizabilitate vizează ecuaţia
x ( t )  Ax( t )  Bu ( t ), t   , (3. 6. 1)
în cazul neted şi
x ( t  1)  Ax ( t )  Bu ( t ), t  Z , (3. 6. 2)
60
în cazul discret.
Această proprietate este legată de posibilitatea stabilizării unui sistem prin reacţie după stare
precum este ilustrat în figura 3. 6. 1
u  A, B, C, D y
x
F
Figura 3. 6. 1.
Comanda furnizată de reacţia după stare are expresia
u  Fx , (3. 6. 3)
unde: u   m , x   n , F   m n .
Cu legea de comandă (3. 6. 3), sistemul în circuit închis devine
x  Ax  Bu  Ax  BFx  (A  BF) x  A o x , (3. 6. 4)
şi are soluţia
x(t)  e A o t x(t o ) , (3. 6. 5)
unde A o  A  BF este matricea sistemului în circuit închis.
Stabilitatea sistemului în circuit închis este asigurată dacă
 C  pentru sisteme netede


(A  BF)   , (3. 6. 6)

C(0,1) pentru sisteme discrete
ceea ce este echivalent cu
lim x ( t )  0  x o  x(t o ) . (3. 6. 7)

t 
Definiţia 3. 6. 1. (sistem stabilizabil). Un sistem liniar, neted sau discret, este stabilizabil
dacă există o matrice de reacţie F   m n astfel încât sistemul în circuit închis să fie stabil.
Condiţia de stabilitate este dată prin relaţia (3. 6. 6).
Proprietatea de stabilizabilitate permite numai stabilizarea unui sistem prin reacţie după stare,
fără o localizare precisă a polilor în regiunea de stabilitate.
Aplicând sistemului (3. 6. 1) teorema de descompunere controlabilă 3. 4. 1, se obţin matricele

transformate
61
~ ~ ~
~ A A3  ~ B 
A  TAT 1   1 ~ , B  TB   1 
0 A2  0
, (3. 6. 8)
~

~
F  FT 1  F1
~

F2 ,
~
F1   m x n1 ,
~
F2   m x n 2
 ~ ~

cu perechea A1 , B1 controlabilă. Introducând reacţia după stare, cu matricea ~
F , în ecuaţia
de stare a sistemului transformat se obţine
~ ~ ~ ~ ~ ~
~ A A 3  ~ B1  A1 A 3  ~ B1  ~~
x   1 ~  x    u   ~  x    Fx . (3. 6. 9)
0 A2  0 0 A2  0
Se notează cu n1 , dimensiunea subspaţiului de controlabilitate,  , şi cu n 2 dimensiunea

subspaţiului de necontrolabilitate,  . Considerând vectorul de stare transformat, ~ x,
partiţionat în raport cu n1 şi n 2
~ ~
x 
x  ~ 1  (3. 6. 10)
x 2 
ecuaţia matricială a sistemului în circuit închis se poate scrie

~ ~ ~
~ ~ ~
~ x  A
x  ~ 1    1

A3 
~ 
x1  B1  ~
~ 
   F1 
~  x1 
F2 ~  
x 2   0 A2  x 2   0  x 2 
, (3. 6. 11)
~ ~ ~ ~ ~ ~
A1  B1F1 A 3  B1F2   ~
x1 
 ~  ~ 
 0 A2  x 2 
în care matricea sistemului în circuit închis are expresia

~ ~ ~ ~ ~ ~
~ A1  B1 F1 A 3  B1F2 
Ao   ~ . (3. 6. 12)
 0 A2 
~
Ţinând cont de forma superior bloc triunghiulară din (3. 6. 12), spectrul matricii A o se poate
scrie ca reuniunea spectrelor bloc matricilor de pe diagonală
~ ~ ~ ~ ~
( A o )  ( A1  B1F1 )( A 2 ) . (3. 6. 13)
~
Cum A 2 corespunde părţii necontrolabile a sistemului, rezultă că prin reacţie după stare se
pot modifica numai polii (valorile proprii) părţii controlabile. Partea necontrolabilă, cum era
de aşteptat, rămâne invariantă la reacţia după stare. In mod natural, rezultă condiţia de
stabilizabilitate a unui sistem liniar neted sau discret.
62
Teorema 3. 6. 1. (stabilizarea unui sistem liniar). Un sistem liniar neted sau discret este
stabilizabil, dacă şi numai dacă partea necontrolabilă este stabilă.
Şi în cazul proprietăţii de stabilizabilitate există un criteriu de apreciere (criteriul lui Hautus).
Teorema 3. 6. 2. (Criteriul Hautus). O pereche (A,B) este stabilizabilă, dacă şi numai dacă
rang I  A B  n ,   C  , (3. 6. 14)
în cazul sistemelor netede, şi
rang I  A B  n ,   C \ C(0,1) , (3. 6. 15)
în cazul sistemelor discrete.
Definiţia 3. 6. 2. (valoare proprie nestabilizabilă). O valoare proprie  a matricei A, din

C  , în cazul sistemelor netede, sau din C \ C 0,1 , în cazul sistemelor discrete, se numeşte
nestabilizabilă dacă
rang I  A B  n (3. 6. 16)
Observatia 3. 6. 1. Controlabilitatea permite alocarea polilor sistemului în circuit închis,

adică fiind dată perechea ( A, B) a sistemul liniar neted (3. 6. 1), sau a sistemului liniar
discret (3. 6. 2) şi setul de n valori proprii impuse
 C

 imp  {1 ,  2 , ,  }   , (3. 6. 17)

C(0,1)
există matricea de reacţie F   m n astfel încât
(A o )  ( A  BF)   imp , (3. 6. 18)
adică sistemul în circuit închis să aibă polii impuşi. Stabilizabilitatea permite numai sinteza
matricei de reacţie F astfel încât
 C

(A  BF)   . (3. 6. 19)

C(0,1)
După cum s-a remarcat mai sus, pentru sistemul liniar neted
x  Ax  Bu
, (3. 6. 20)



 
y Cx
sinteza matricei de reacţie, F, care stabilizează perechea ( A, B) se face după o procedură

care extremizează un criteriu de performanţă pătratic asociat sistemului
 
J   ( x T Qx  u T Ru )dt   ( y 2  u 2 )dt (3. 6. 21)
0 0
63
unde Q  C T C   n x n matrice pozitiv semidefinită, iar R T   m x m pozitiv

definită.
64
CAPITOLUL 4
Observabilitate. Detectabilitate
Acest capitol tratează proprietăţile de observabilitate şi detectabilitate care sunt legate de

ieşirea (măsura) sistemului şi permit estimarea stărilor sistemului pe baza observaţiilor
efectuate asupra ieşirii şi intrării. Estimarea stărilor sistemului se face prin intermediul unui
aşa zis estimator de stare care este, la rândul lui, un sistem dinamic.
Observabilitatea permite alocarea polilor pentru estimatorul de stare astfel încât acesta să
capete o dinamică impusă ceea ce este echivalent cu o anumită rată de convergenţă la zero a
erorii de estimare. De asemenea, observabilitatea este în mod indisolubil legată de
realizabilitatea structurală. Realizările structurale controlabile şi observabile, fiind de
dimensiune minimă, permit sinteza unor structuri de conducere de dimensiune redusă.
Observabilitatea vizează perechea  C, A  din reprezentarea structurală, atât din punct de

vedere al gradului de apreciere a proprietăţii, cât şi al instrumentelor procedurale pentru
sinteza estimatorului de stare. Observabilitatea în accepţiunea definitorie reprezintă
posibilitatea de a observa într-un interval de timp finit şi pozitiv evoluţia liberă a sistemului
(fără comandă) din condiţia iniţială. Observarea evoluţiei sistemului pentru un interval de
timp finit şi negativ reprezintă fundamentul definitoriu pentru aşa zisa proprietate de
constructibilitate. Sistemele liniare netede fiind reversibile (matricea de tranziţie a stărilor
este nesingulară), observabilitatea este echivalentă cu constructibilitatea. La sistemele liniare
discrete această echivalenţă este valabilă numai dacă matricea A t , din reprezentarea
structurală, este nesingulară.
Detectabilitatea ca proprietate structurală permite sinteza

estimatorului de stare cu amplasarea polilor, de regulă optimală,
în regiunea de stabilitate a planului complex (semiplanul stâng în
cazul sistemelor netede, sau cercul de centru 0 si rază 1 în cazul
sistemelor discrete). Având în vedere că informaţiile despre
stările ce se doresc a fi estimate se pot obţine numai din partea
observabilă a sistemului, posibilitatea de a sintetiza un estimator
de stare cu dinamică stabilă există numai dacă partea
neobservabilă a sistemului este stabilă.
Observabilitatea şi detectabilitatea sunt proprietăţi duale controlabilităţii, respectiv
stabilizabilităţii. Ele vizează perechea  C, A  a reprezentării structurale  A, B, C, D  . Prin
dualitate, analiza observabilităţii si detectabilităţii perechii  C, A  este echivalentă cu analiza
 
controlabilităţii si stabilizabilităţii perechii A T , C T . Totuşi, tratarea se va face în mod
explicit, ne ţinând cont de dualitate, dar anumite demonstraţii la teoremele duale vor fi omise.
Se vor furniza definiţii şi teoreme ce vizează proprietăţile de observabilitate şi detectabilitate,
criterii de apreciere ale acestor proprietăţi, cât şi structuri specifice utile în operaţiunile de
analiză şi sinteză.
65
4. 1. Observabilitatea sistemelor liniare discrete
Şi în acest capitol tratarea se va face, pentru început, cu referire la sistemele discrete.
Fie ecuaţiile de stare a unui sistem liniar discret, fără comandă ( u    0) şi fără transfer
proporţional intrare–ieşire
 x ( t  1)  Ax ( t )


 y ( t )  Cx ( t )

. (4. 1. 1)
Se consideră evoluţia liberă a sistemului din condiţia iniţială x  0  , sugerată şi prin figura 4.
1. 1, făcându-se un şir de k observaţii ale ieşirii, pentru momentele de timp
t  0,1,2, , k  1 , avem
 x ( 0)
, (4. 1. 2)



x ( 1 )  A x( 0)


  1  A k 1 x
x (k ) ( 0)
 y ( 0)  Cx ( 0)

.

 y (1)  Cx (1)  C Ax ( 0)



 y 2
 ( 2)  Cx ( 2)  C A x ( 0)

 
 y
 ( k  1)  CA k 1
x ( 0)
(4. 1. 3)
Se consideră ieşirea de lungime k

 y ( 0) 
 y (1) 
yk  





, (4. 1. 4)
 y ( k  1) 
precum şi matricea
C 
C A 
 
Qk  C A 2


 k 1
   pk x n



, (4. 1. 5)
C A
 

numită matrice observabilitate în k-paşi.
x(0)
(A,B,C,D) {y(0),...,y(k-1)}
Figura 4. 1. 1.
Cu relaţiile (4. 1. 4) şi (4. 1. 5), (4. 1. 5) se rescrie compact în forma
y k  Q k x  0 . (4. 1. 6)
Definiţia 4. 1. 1. (stare neobservabilă în k-paşi). O stare x aparţinând spaţiului de stare  , a

sistemului discret (4. 1. 1), este neobservabilă în k-paşi, dacă ieşirea pe care o provoacă în
66
absenţa intrării este identic nulă, pentru t  0,1,2, , k  1 , adică şirul de k observaţii ale
ieşirii este identic nul
 y ( 0) 
 y (1) 
yk  





 0
. (4. 1. 7)
 y ( k  1) 
În general pentru o matrice A de dimensiune  n n de la un spaţiu n-dimensional la un

spaţiu m-dimensional se defineşte
KerA   x   dim   n  Ax  0 . (4. 1. 8)

Se notează cu
N k  ker Q k (4. 1. 9)
subspaţiul de neobservabilitate în k-paşi.
Teorema 4. 1. 1. (existenţă stare neobservabilă în k-paşi). O stare x aparţinând spaţiului de

stare , a sistemului liniar discret (4. 1. 1), este neobservabilă în k-paşi, k  1 , dacă şi numai
dacă
x  Nk . (4. 1. 9)
Demonstraţie: Relaţia (4. 1. 7) este satisfăcută dacă
Q k x  0  0 , (4. 1. 10)
ceea ce este echivalent cu x  0  ker Q k .
Definiţia 4. 1. 2. (stare observabilă în k-paşi). O stare x   a sistemului liniar discret (3.

1. 1), este observabilă în k-paşi, k  1 , dacă
x  Nk (4. 1. 11)
Definiţia 4. 1. 3. (observabilitate sistem discret). Sistemul discret (4. 1. 1) este observabil în

k-paşi, sau perechea  C, A  observabilă în k-paşi, dacă orice stare x   este observabilă în
k-paşi
Teorema 4. 1. 2. Sistemul discret (4. 1. 1) este observabil în k-paşi dacă şi numai dacă
rangQ k  n . (4. 1. 12)
Observaţia 4. 1. 1. Sistemul discret (4. 1. 1) este observabil în k paşi, sau perechea  C, A 

este observabilă în k paşi dacă şi numai dacă Q k este monică. Prin urmare
dim ker Q k  dim N k  0 . (4. 1. 13)
Observaţia 4. 1. 2. Sistemul discret  A, B, C, D  este observabil în k-paşi dacă perechea

 C, A  este observabilă în k paşi.
67
4. 2. Observabilitatea sistemelor liniare netede
Prin analogie cu sistemele discrete, se vor formula definiţiile şi teoremele care stipulează
observabilitatea unei stări şi a întregului spaţiu de stare pentru un sistem neted.
Fie ecuaţiile de stare ale unui sistem liniar neted, multivariabil la ieşire, în regim liber fără
comandă şi fără transfer proporţional intrare-ieşire
x  Ax , x  0  xo


y
  Cx
, (4. 2. 1)
Rezultă răspunsul liber
y t   Ce At x o , t  0, (4. 2. 2)
Definiţia 4. 2. 1. (stare neobservabilă). Starea x   a sistemului (4. 2. 1) este

neobservabilă la momentul t  0 , dacă ieşirea pe care o provoacă în absenţa intrării ( u    0
) este identic nulă
y(t)  0 . (4. 2. 3)
Se consideră
C 
C A 
 
Q  C A 2


 n 1
   pn



x n
, (4. 2. 4)
C A
 

numită matrice de observabilitate.
Se notează cu
N  ker Q (4. 2. 5)
subspaţiul de neobservabilitate.
Teorema 4. 2. 1. (existenţă stare neobservabilă). Pentru orice t  0 , o stare x   a

sistemului liniar neted (4. 2. 1) este neobservabilă la momentul t dacă şi numai dacă
xN. (4. 2. 6)
Definiţia 4. 2. 2. (Observabilitate sistem neted). Sistemul neted (4. 2. 1) este observabil,

sau perechea  C, A  este observabilă, dacă orice stare x   este observabilă, sau singura
stare neobservabilă este x  0 .
Teorema 4. 2. 2. Sistemul neted (4. 2. 1) este observabil dacă şi numai dacă
rangQ  n . (4. 2. 8)
68
Teorema 4. 2. 3. (principiul dualităţii). Subspaţiul neobservabil al perechii  C, A  este


complementul ortogonal al subspaţiului de controlabilitate al perechii A T , C T . 
Demonstraţie: Între cele două subspaţii exista relaţia geometrică
KerQ  Im R ,   KerQ  Im R (4. 2. 9)
cu

R  C T A T C T  A T

 C 
n 1 T 

(4. 2. 10)
matricea de controlabilitate a perechii A T , CT  . Relaţiile (4. 2. 9) şi (4. 2. 10) demonstrează

în mod evident teorema.
Observaţia 4. 2. 1. Sistemul neted (4. 2. 1) este observabil, sau perechea  C, A  este

observabilă, dacă şi numai dacă Q este monică şi prin urmare dim dim ker Q  dim N  0 .
Observaţia 4. 2. 2. Tripletul  A, B, C  este observabil dacă perechea  C, A  este

observabilă.
Observaţia 4. 2. 3. Observabilitatea şi controlabilitatea sunt proprietăţi duale. Dacă perechea

 
 C, A  este observabilă atunci perechea A T , C T este observabilă. Prin urmare toate
aspectele legate de observabilitate (definiţii, teoreme, criteriul de apreciere Hautus), pot fi
prezentate prin dualizarea corespunzătoare a conceptelor de la controlabilitate. Totuşi, în cele
ce urmează, se vor trata aspectele legate de observabilitate făcând abstracţie de faptul că pot
fi enunţate în formă duală.
4. 3 Descompunerea unui sistem

în parte observabilă şi parte neobservabilă
Descompunerea unui sistem în parte observabilă şi parte neobservabilă este necesară la

obţinerea de informaţii despre stările care pot fi, sau nu pot fi, estimate. Introducerea de stări
neobservabile este posibilă prin supradimensionarea spaţiului de stare a unui proces fizic. De
asemenea dacă, sistemul este format dintr-o conexiune de subsisteme, fiecare dintre ele având
un model intrare-ieşire de tip funcţie de transfer, atunci eventualele simplificări poli-zerouri
în funcţia de transfer globală poate conduce la eliminarea unor dinamici neobservabile.
Descompunerea unui sistem în parte observabilă şi parte neobservabilă, cu reprezentarea

structurală ( A, B, C, D) presupune găsirea unei matrice T   nxn nesingulară de
~ ~ ~ ~
transformare a spaţiului de stare astfel încât sistemul echivalent obţinut, ( A, B, C, D) , să
~ ~
aibă perechea (C, A ) de o structură specială care să evidenţieze părţile observabile şi
neobservabile ale sistemului.
Fie sistemul liniar neted (4. 2. 1) pentru care spaţiul de stare  se poate scrie ca o sumă
directă de subspaţii
69
  1  N , (4. 3. 1)
unde 1 este orice complement ortogonal al lui N, cu dim 1  n1 iar N este subspaţiul de
neobservabilitate, cu dimN  n 2 . Rezultă evident că n  n1  n 2 .
Se consideră matricea V   n 1 x n
 v1 
 
V  
v


(4. 3. 2)
 n1 
ale cărei linii, v i , sunt vectori bază în O  Im Q , adică o matrice epică formată din n 1 linii
independente ale matricei de observabilitate Q şi matricea    n 2 x n
 1 
 
  



, (4. 3. 3)
 n 2 
ale cărei linii,  i , reprezintă orice completare a lui V până la o matrice pătrată, nxn
nesingulară. Se formează, cu matricele (4. 3. 2) şi (4. 3. 3), matricea pătrată şi nesingulară
V 
T   , T   nxn , (4. 3. 4)
 
care se aplică ca transformare a spaţiului de stare. Pentru orice vector de stare x   se

notează vectorul transformat
~
x  Tx , ~
x  , (4. 3. 5)
Înmulţind prima ecuaţie din (4. 2. 1) pe stânga cu matricea T şi introducând matricea unitate
T 1T  I n se obţin ecuaţiile de stare ale sistemului transformat
~ 1 ~

x  TAT x
. (4. 3. 6)




y
  CT 1~
x
Cu notaţiile
~
A  TAT 1
, (4. 3. 7)
~
C  CT 1
~ ~
se obţine perechea (C, A ) structurată după cum urmează
~
~  A1 0 
A  ~ ~ 
A 3 A2 
, (4. 3. 8)
~

~
C  C1 0 
unde: A~
1 
n1 x n1 , ~ ~ ~
 ~ ~
A 2   n 2 x n 2 , A 3   n 2 x n1 , C1   p x n , cu perechea C1 , A1 
observabilă.
70
Teorema 4. 3. 1. (de descompunere observabilă). Sistemul liniar neted liniar (4. 2. 1) cu

~ ~ ~ ~
reprezentarea structurală  A, B, C  este echivalent cu un altul, ( A, B, C, D) , la care
~ ~ ~ ~
perechea (C, A ) are structura din (4. 3. 8) cu perechea (C1 , A1 ) observabilă.
Exemplu 4. 3. 1 (de aplicare a teoremei de descompunere observabilă) Fie sistemul din

figura 4. 3. 1, compus din mai multe subsisteme, fiecare subsistem fiind dat prin modelul
intrare–ieşire funcţie de transfer
U(s) 1 x1 1 x2 s 1 x2+x3 Y(s)=x1+x2+x3
s2 s 1 s +
+
Figura 4. 3. 1.
 
Mai jos, se va determina reprezentarea structurală, A , b , c T , d , a sistemului din figura 4.
3. 1 căreia i se va aplica teorema 4. 3. 1, de descompunere observabilă, obţinându-se sistemul
transformat cu reprezentarea structurală A 
~ ~ ~T ~

, b , c , d . Figura 4. 3. 2 sugerează această
operaţie
U(s)
A , b , cT , d Y(s)
~ ~
U(s) ~  A1 0 
A  ~ ~ 
~  b1 
b  ~  
~c T  ~c T 0
1  ~
dd
Y(s)
A 3 A 2  b2 
Figura 4. 3. 2.
Pentru fiecare sistem din figura 4. 3. 1 se scrie ecuaţia de stare (toate subsistemele fiind de
ordinul unu)
Pentru blocul din stânga al figurii 4. 3. 1 se pot scrie relaţiile:
x1 1
 , (4. 3. 9)
U s2
x 1  2 x1  U , (4. 3. 10)
Pentru blocul din mijloc se pot scrie relaţiile:
71
x2 1
 , (4. 3. 11
x1 s  1
1
x 2  ( x1  x 2 ) , (4. 3. 12)
s
x 2  x1  x 2 . (4. 3. 13)
Blocul din dreapta corespunde figurii (4. 3. 3)
1
+ x2 + x3
x2 s 1 x2 + x3 x2

s +
1
s
Figura 4. 3. 3.
şi ecuaţiei de stare
x 3  x 2 , (4. 3. 14)
y  x1  x 2  x 3 , (4. 3. 15)
Grupând ecuaţiile (4. 3. 10), (4. 3. 13), (4. 3. 14) se obţine forma matricială a ecuaţiilor de
stare
 x 1   2 0 0  x1  1 
 x    1  1 0  x   0 u
 2   2   
, (4. 3. 16)
 x 3   0 1 0  x 3  0
 x1 
y  1 1 1 
x 2
  0  u
 , (4. 3. 17)

x 3 

unde matricele reprezentării structurale sunt

 2 0 0 1 
A  
 1 1 0
 b  
0

 0
 1 
0 0
 
. (4. 3. 18)
cT  1 1 1 d   0
Se calculează matricea de observabilitate
c T 
1 1 1
   0
Q= c T A

c T
A 2



=  1 0 , (4. 3.19)
 
 2
 0 0

Se poate constata că rang Q  2 şi, prin urmare, dimensiunea spaţiului de observabilitate este
72
n1  2 , (4. 3. 20)
iar a celui de neobservabilitate
n 2  1. (4. 3. 21)
O bază V   2 x 3 a spaţiului de observabilitate, considerat complement ortogonal al lui N,

poate fi formată cu primele două linii din matricea de observabilitate
 v1   1 1 1
V  , (4. 3. 22)
 v 2    1 0 0
iar o bază   1x 3 a spaţiului de neobservabilitate N poate fi aleasă din subspaţiul

complement ortogonal al lui  (subspaţiul de controlabilitate al perechii  A, c  )
   1    0  1 1 . (4. 3. 23)
Daca se aplică matricea de transformare

 1 1 1
V
T   0
 
 1

0
1

1
, (4. 3. 24)
 0 
spaţiului de stare, rezultă reprezentarea structurală a sistemului transformat
0 1 0  1 
~ ~
A  TAT 1  
0  2 0   
 , b  Tb    1
  1  
1 2   0  . (4. 3. 25)
~
~
c  c T T 1   1 0 0 , d  d  0
Din (4. 3. 25), ţinând cont de dimensiunile subspaţiului de observabilitate, rezultă

reprezentarea structurală a părţii observabile
~ 0 1  ~ 1
A1   , b1   
0  2  1
. (4. 3. 26)
c1T  1 0
~
Se verifică că perechea ~ ~

c1T , A1 este observabilă.
Ecuaţiile de stare ale sistemului transformat sunt

~ 
x 1 0 1 0  ~ x1  1 
 
~x2   
0 2 0  ~   
  x 2     1 u
~  1 2 
 1 ~   
x 3   x3  0 
. (4. 3. 27)

~x1 
y  1 0 0  ~ 
 x 2    0 u
~
 x3 
Sistemului transformat îi corespunde, în figura 4. 3. 4, reprezentarea intrare-ieşire pe

subsisteme unde se observă că starea ~
x 3 este necontrolabilă.
73
~ ~

U(s) 1 x2 + x 1 1 Y(s)=
s2 + s
2 ~
 ~
+ x 3 1 x3
+ s 1
Figura 4. 3. 4.
Calculând funcţia de transfer a părţii observabile
1
~ ~ s 1  1
H1  s   c1T (SI  A1 ) 1 b1  1 0   1 
0 s  2  
, (4. 3. 28)
1 1 
 s(s  2)   1   s  1  H (s)  Y (s)
 1 0  s 
0 1   1 s(s  2) U (s)
 s2  
se remarcă că se obţine identică cu cea a funcţiei de transfer iniţiale.
Se poate concluziona că, dacă funcţia de transfer a sistemului iniţial este identică cu funcţia
de transfer a părţii observabile a sistemului transformat, neobservabilitatea sistemului se
datorează simplificării polului s   1 . De asemenea, acest pol se regăseşte şi ca pol al
părţii neobservabile A 2    1 , dar lipseşte din funcţia de transfer. Aşa cum s-a remarcat şi la
controlabilitate, simplificarea componentelor reductibile din funcţia de transfer, poate să
corespundă la eliminarea părţii neobservabile în reprezentarea intrare-ieşire a sistemului,
parte care se regăseşte totuşi în reprezentarea structurală. Partea observabilă este echivalentă
cu modelul intrare-ieşire funcţie de transfer, în formă ireductibilă. Conectând aceste
observaţii cu cele făcute la controlabilitate se poate concluziona că realizările de stare
controlabile şi observabile sunt întotdeauna de dimensiune minimă (realizări minimale),
echivalente intrare-ieşire cu funcţia (matricea) de transfer în formă primară ireductibilă.
74
4. 4. Criteriul de apreciere a observabilităţii
Teorema 4. 4. 1. (Criteriul Hautus de observabilitate). Perechea  C, A  este observabilă

dacă şi numai dacă
 A  I n 
rang   n,    C    (A)  , (4. 4. 1)
C 
Cu ajutorul criteriului Hautus se obţine un rezultat pentru perechea  C, A  cu matricea C

epică, utilizat în sinteza estimatoarelor de stare.
Teorema 4. 4. 2. (pentru matricea C epică). Dacă perechea  C, A  este observabilă şi

matricea C este epică (are liniile liniar independente), atunci există o matrice T   n  n
nesingulară de transformare a spaţiului de stare ( ~
x  Tx ) astfel încât:
~ ~
~ 1  A1 A3 
A  TAT  ~ ~ 
A 2 A4 
, (4. 4. 2)
~
C  CT 1  0  Ip 

~ ~

şi perechea A 2 , A1 este observabilă.
4. 5. Forma canonică observabilă
Datorită dualităţii, dacă o realizare  A, B, C, D  este în forma canonică controlabilă, atunci

 
sistemul dual A T , C T , B T , D T este în formă canonică observabilă.
Dacă sistemul SISO (A, b, c T , d) este în formă canonică controlabilă atunci (A T , c, b T , d) este
în forma canonică observabilă.
Fie sistemul SISO cu funcţia de transfer
 s n   n 1s n 1  ...  1s   o

H s   n . (4. 5. 1)
s n   n 1s n 1  ...  1s   o
Forma canonică observabilă are realizarea
75
0 0 0  0  0   o  no 
1   
 0 0  0   1   1   n 1 
0 1 0 0  2   2  2 o 
A  

b   
        
0 0 0 0   n  2  . (4. 5. 2)
   n  2   n  n 2 
0 0 0  1   n 1   
  n 1   n  n 1 
cT  0 0 0  0 1 d   n 
Exemplul 4. 5. 1. Sistemul SISO cu funcţia de transfer
s2  s  4
H(s)  (4. 5. 3)
s 4  2s 3  3s 2  s  5
are realizarea de stare în forma canonică observabilă
0 0 0  5 4
1 0 0  1   1
A , bT  
0 1 0  3 1
    (4. 5. 4)
0 0 1  2 0
cT   0 0 0 1, d   0
Pentru cazul MIMO
Exemplul 4. 5. 2. Fie perechea  C, A  a sistem liniar neted multivariabil la ieşire
1 0 0 1
 1 1 0 0
A ,
2 1 1 0
 
0 0 1 0 (4. 5. 5)
`1 0 1 0
C
0 1 0 0
Se va studia controlabilitatea sistemului dual  A, B   A T , C T  prin aducerea la forma de

companion controlabil rezultând
~
A  T A T 1
~ (4. 5. 6)
B  TB
deci
~
A  T 1AT
~ (4. 5. 7)
C  CT
cu
76
T  TT . (4. 5. 8)
Pentru deducerea transformării T se procedează ca la capitolul anterior, exemplul 3. 5. 2

pentru perechea  A, B
1 1 2 0 1 0
0 1 1 0 0 1
A B (4. 5. 9)
0 0 1 1 1 0
   
1 0 0 0 0 0
Matricea de controlabilitate este
1 0 3 1 4 2 6  3
0 1 1 1 2 1 4 1 
Q (4. 5. 10)
1 0 1 0 2 0 5  1
 
0 0 1 0 3 1 4  2
din care rezultă
rangQ=4 (4. 5. 11)
Perechea  A, B  este controlabilă deci perechea  C, A  este observabilă.
Indicii de controlabilitate pentru coloanele lui B sunt:  c1  2,  c 2  2 . Aceştia sunt indicii

de observabilitate pentru liniile lui C. Se calculează indicii: 1  2,  2  4 cu ajutorul cărora
se constituie matricea
1 3 0  1
0 1 1 1 
L . (4. 5. 12)
1 1 0 0
 
0 1 0 0
Din matricea
0 0 1  1
0 0 0 1 
L1   (4. 5. 13)
1 1 1  3
 
 1 0 1 2 
se selectează liniile q1T   0 0 0 1, q T
2    1 0 1 2 de indici 1  2,  2  4 , cu
ajutorul cărora se formează matricea
0 0 0 1
1 0 0 0
T . (4. 5. 14)
 1 0 1 2
 
1 1 1 1
Se calculează matricele T  T T şi T 1
77
0 1 1 1 0 3 2 1
0 0 0 1  1 0 1 0
1
T T  (4. 5. 15)
0 0 1  1 0 1 1 0
   
1 0 2 1 0 1 0 0
Se calculează perechea  C, A 
~ ~
0 1 0  5
1 3 0 4 
~
A  T 1AT   ,
0 `1 0 2 
 
0 1 1 0  (4. 5. 16)
~ 0 1 0 0
C  CT  
0 0 0 1
care este în forma (bloc) canonică observabilă.
4. 6. Detectabilitate. Criteriul Hautus
Detectabilitarea unui sistem liniar, sau detectabilitatea unei perechi  C, A  , este legată de
posibilitatea sintezei unui estimator de stare atunci când sistemul este decompozabil într-o
parte observabilă şi o parte neobservabilă. Ca şi la stabilizabilitate, detectabilitatea impune
condiţia de stabilitate părţii neobservabile a sistemului. În cazul observabilităţii sistemului, se
pot aloca polii estimatorului de stare. Detectabilitatea permite, în cel mai bun caz, sinteza
optimală a estimatorului de stare, adică plasarea polilor în regiunea de stabilitate făcându-se
cu asocierea şi extremizarea unui criteriu de performanţă pătratic.
Definiţia 4. 6. 1. (sistem detectabil). Un sistem liniar neted sau discret este detectabil, sau
perechea (C,A) este detectabilă, dacă există matricea L   np astfel încât
( A  LC)  C  , (4. 6. 1)
în cazul neted, sau
( A  LC)  C(0,1) , (4. 6. 2)
în cazul discret.
Pentru structura în circuit închis din figura 4. 6. 1 se consideră ecuaţiile de stare ale
procesului
x  Ax  Bu
, (4. 6. 3)



 
y Cx
şi ale estimatorului plus reacţiei
78

x̂  Ax̂  +L(C x̂ - y) + Bu = (A + LC) x̂ - Ly + Bu = (A + LC) x̂ - LCx + Bu
u  Fx̂
.
(4. 6. 4)
x y
u
(A,B,C)
Estimator
de stare
F x̂
Figura 4. 6. 1.
Din teorema de descompunere observabilă rezultă că  T   nn astfel încât

~ ~ ~
~ A A3  ~ B 
A  TAT -1   ~ 1 ~  B = TB =  ~ 1 
A 2 A4  B 2 
 
, (4. 6. 5)
~
C  CT -1
  ~
C1 0 
~ ~
 
unde perechea C1 , A1 este observabilă.
Se notează cu n1 dimensiunea subspaţiului de observabilitate şi cu n 2 dimensiunea

subspaţiului de neobservabilitate, N. Considerând vectorul de stare al estimatorului, x̂ ,
partiţionat în raport cu n1 şi n 2
 x̂ 
x̂   1 , x̂1   n 1 , x̂ 2   n 2 (4. 6. 6)
x̂ 2 
şi matricea
L 
L   1 , L1   n1xp , L 2   n 2 xp
L 2 
introduşi în (4. 6. 4), cu (4. 6. 5), se obţine

~
   x̂1    A1 0   x̂1   L1  ~
 
  x̂ 
x̂   ~ ~    C1 0  1   Ly  Bu 
 x̂ 2   A 3 A 2   x̂ 2   L 2   x̂ 2 
~ ~
, (4. 6. 7)
 A  L1C1 0   x̂ 1 
 ~ 1 ~ ~    Ly  Bu
A
 3  L C
2 2 A 2   x̂ 2 
în care se notează cu
~ ~
~  A1  L1C1 0 
Ao  ~ ~ ~ . (4. 6. 8)
A 3  L 2 C1 A 2 
79
~
Ţinând cont de forma superior bloc triunghiulară din (4. 6. 8), spectrul matricei A o se poate
scrie ca reuniunea spectrelor bloc matricelor de pe diagonală
~ ~
~
 ~ ~
 A + L C   A1 + L C1   A 2 .    (4. 6. 9)
Dacă
 C 
~ 
~

 A  LC   , (4. 6. 10)
 C 0,1

rezultă că
~  C  ~  C 
~
 A1  LC1   ,  
 A2  .
 C 0,1
  C 0,1

Cum matricea A 2 corespunde părţii neobservabile a sistemului, rezultă că perechea  C, A 

~ ~ ~
este detectabilă (implicit şi perechea  C, A  detectabilă) numai dacă partea neobservabilă are
polii în regiunea de stabilitate.
Teorema 4. 6. 1. (Detectabilitatea unui sistem liniar). Un sistem liniar neted sau discret
este detectabil dacă şi numai dacă partea neobservabilă este stabilă.
Ca şi în cazul proprietăţii de stabilizabilitate există un criteriu de apreciere a detectabilităţii

(criteriul lui Hautus).
Teorema 4. 6. 2. (Criteriul Hautus). Perechea  C, A  este detectabilă dacă şi numai dacă
 I  A 
rang    n , (4. 6. 11)
C 
pentru   C  , în cazul neted, sau pentru   C \ C(0,1) , în cazul discret.
Definiţia 4. 6. 2. (valoare proprie nedetectabilă). O valoare proprie,  , a matricei A, din

C  , în cazul sistemelor netede, sau din C \ C 0,1 , în cazul sistemelor discrete, se numeşte
nedetectabilă dacă
 I  A 
rang    n . (4. 6. 12)
C 
Observaţia 4. 6. 1 Observabilitatea unei perechi  C, A  permite alocarea polilor

estimatorului de stare, adică fiind dată perechea  C, A  şi mulţimea de n valori proprii
impuse
 C

 imp  {1 ,  2 ,  ,  n }   , (4. 6. 13)

C(0,1)
există matricea L   p n astfel încât
80
(A o )  (A  LC)   imp . (4. 6. 14)
Detectabilitatea permite numai determinarea matricei L astfel încât
 C

(A  LC)   . (4. 6. 15)

C(0,1)
Calculul matricei L, de regulă, se face optimal prin extremizarea unui criteriu de performanţă
pătratic.
4. 7. Descompunerea structurală a unui sistem
Proprietăţile de controlabilitate şi de observabilitate se reflectă într-o anumită structură a

tripletului  A, B, C  care se va pune în evidenţă în cele ce urmează.
Fie  şi N subspaţiul controlabil, respectiv neobservabil al sistemului  A, B, C  (asociate

cu perechile  A, B  şi respectiv  C, A  ).
Se consideră subspaţiul

1    N (4. 7. 1)
şi se introduc subspaţiile  2 şi  3 , de regulă ortogonale, completări ale lui 1 până la  ,

respectiv N
  1   2 , (4. 7. 2)
N  1   3 . (4. 7. 3)
Sunt valabile incluziunile:
A  ,   Im B , (4. 7. 4)
AN  N , N  Ker C , (4. 7. 5)
A1  1, 1  Ker C . (4. 7. 6)
81
Spaţiul de stare al sistemului se poate scrie ca o sumă directă de subspaţii
  1   2  3   4 , (4. 7. 7)
unde  4 este orice completare până la n .
Se introduce o schimbare de coordonate (transformare a spaţiului de stare) compatibilă cu

descompunerea (4. 7. 7), adică o matrice pătrată, nesingulară
T 1   X1 X 2 X3 X 4  , (4. 7. 8)
unde Xi sunt matrice ale căror coloane reprezintă vectori bază în subspaţiile i , i=1,2,3,4.
~ ~ ~
Sistemul echivalent ( A, B, C) faţă de transformarea (4. 7. 8) va fi de forma
~ ~ ~ ~ ~
A11 A12 A13 A14  }n1  B1 
 ~ ~  ~ 
~ 0 A 22 0 A 24  }n 2 ~ B
A  TAT 1   ~ ~ B  TB   2 
 0 0 A 33 A 34  }n 3 0
 ~   . (4. 7. 9)
 0 0 0 A 44  }n 4  0 
~ ~ ~
C  CT -1  [ 0 C2 0 C4 ]
Aplicând teorema de descompunere controlabilă 3. 3. 1., rezultă că perechea
 Ã11 Ã12   B~ 

  , ~ 1   (4. 7. 10)
 0 Ã 
 22  B 2  
este controlabilă, de unde, aplicând criteriul lui Hautus, rezultă că
 Ã 22 , B~ 2  (4. 7. 11)
este controlabilă.
Aplicând acum teorema de descompunere observabilă 4. 3. 1, rezultă că perechea

~ ~
 C2 , C4

, Ã022 Ã 24  

Ã 44  
(4. 7. 12)
 
este observabilă, de unde, aplicând criteriul Hautus, rezultă că
C~ 2 , Ã 22  (4. 7. 13)
este observabilă.
82
~ ~ ~
Unind rezultatele (4. 7. 12) şi (4. 7. 13) rezultă că sistemul (A 22 , B 2 , C 2 ) este controlabil şi
observabil.
Dacă se calculează matricea de transfer a sistemului iniţial
H  s   C sI  A  1 B (4. 7. 14)
şi matricea de transfer a părţii controlabile şi observabile
H 2  s   C 2  sI  A 22  1 B 2 (4. 7. 15)
se constată egalitatea celor două, după ce s-au simplificat componentele reductibile din (4. 7.
14)
Teorema 4. 7. 1. (de descompunere structurală). Orice realizare structurală,  A, B, C  , a

~ ~ ~
unui sistem liniar neted, sau discret, este echivalentă cu o realizare ( A, B, C) având
~ ~ ~
structura din (4. 7. 9) în care tripletul (A 22 , B 2 , C 2 ) este controlabil şi observabil.
~ ~ ~
Observaţia 4. 7. 1. Tripletul (A 22 , B 2 , C 2 ) este o realizare de stare minimală a sistemului
iniţial şi este echivalent intrare-ieşire cu matricea de transfer în formă ireductibilă.
Observaţia 4. 7. 2. Orice realizare de stare controlabilă şi observabilă este minimală şi

echivalentă intrare-ieşire cu matricea de transfer în formă ireductibilă.
CAPITOLUL 5
Problematica sintezei sistemelor în abordare structurală

În acest capitol numai se formulează problemele de sinteză a sistemelor în abordare
structurală. Rezolvarea acestora se va face pe parcursul capitolelor următoare. Accentul este
pus pe modelul structural al procesului pentru care se doreşte sinteza unor legi de comandă
elaborate de compensatoare sau regulatoare astfel încât să se obţină structuri în circuit închis
cu anumite calităţi de stabilitate şi performanţă.
În general, structura sistemică sintetizată va purta denumirea de compensator, denumire

preluată de la procedurile clasice de sinteză a regulatoarelor (criteriul modului, criteriul
simetriei) care se bazează pe compensarea constantelor de timp principale ale modelului
procesului. Fiind vorba de abordarea structurală, şi pentru compensator se uzitează de
modelul structural astfel încât împreună cu acela al procesului să formeze o structură în
circuit închis pentru care se impun cerinţele de stabilitate şi performanţă.
83
Prima problemă care va fi formulată va fi cea de stabilizare prin compensare care va fi

ulterior tratată procedural atât sub forma sintezei unei simple reacţii după stare cât şi sub
forma sintezei reacţiei după starea estimată. În acest din urmă caz, se obţine un compensator
dinamic propriu-zis.
A doua problemă formulată va fi reglarea intern stabilă care este de fapt stabilizarea prin
compensare la care se adaugă o condiţie de calitate, cunoscută ca şi condiţie de reglare.
A treia problemă reprezintă apoteoza sintezei sistemelor în abordare structurală şi anume

sinteza structurilor de conducere robuste. Aceasta este cunoscută ca problema reglării
structural stabile care mai mult are o importanţă sistemică reprezentând un concept
comparativ faţă de structurile de conducere robuste în frecvenţă şi adaptive a căror
aplicabilitate practică este superioară.
5. 1. Modelul structural în circuit închis
În general, un sistem în buclă închisă, neted sau discret, în reprezentare intrare-ieţire sau
structurală, poate fi reprezentat ca în figura 5. 1. 1, iar structura schematică mai detaliată, cu
specificarea mărimilor exogene, măsurabile şi de calitate este dată în figura 5. 1. 2.
Bucla este formată din proces, considerat drept parte fixată şi compensator care reprezintă un
sistem rezultat al unei operaţii de sinteză. Se consideră semnalele exogene generate de un
subsistem, numit generator de exogen, considerat exterior buclei şi care se asimileayă drept
intrări ale acesteia. În operţiunile de sinteză ale estimatoarelor de stare, stările exogenului se
ataşează la stările procesului form’nt un sistem integrat a cărui reprezentare structurală este
dată în cele ce urmează.
u Proces y
Compensator
Figura 5. 1. 1.
84
C2
Exogen
A2
D2
A3
+ y
C1
Proces +
+
(A1,B1)
D1 z
+
Compensator
(Ac,Bc,Fc,Gc)
Figura 5. 1. 2.
Procesul şi exogenul sunt descrise de următoarele ecuaţii:
 x 1  A1x1  A 3 x 2  B1u


 x 2  A 2 x 2
 (5. 1. 1)

 y  C1x1  C 2 x 2
z  D x  D x
 1 1 2 2
unde: x1   n1 este vectorul mărimilor de stare al procesului, x 2   n 2 vectorul de stare al
exogenului, u   m vectorul mărimilor de comandă, y   p vectorul mărimilor de măsură,
z   q vectorul mărimilor de calitate. Rezultă în mod natural dimensiunile matricilor:
A1   n 1  n 1 , A 2   n 2  n 2 , A 3   n 1  n 2 , B1   n 1  m ,
C1   p n 1 , C 2   p n 2 , D1   q  n 1 , D 2   q  n 2 , n  n1  n 2
A A3  B 
A 1   nn , B   1   nm (5. 1. 2)
0 A2  0
C   C1 C 2    p n
D   D1 D 2   qn
Pentru compensator ecuaţiile de stare sunt:
85
x c  A c x c  B c y
, (5. 1. 3)
u  Fc x c  G c y
unde
x c  n c
A c   n c  n c , Bc   n c  p . (5. 1. 4)
Fc   m n c , G c   m p
Funcţia de transfer a compensatorului are expresia
H c  s   Fc  sI  A c  1 Bc  G c . (5. 1. 5)
Definim prin x o   n1  n c starea sistemului în circuit închis, format din concatenarea stărilor
procesului şi ale compensatorului
x 
xo   1  . (5. 1. 6)
x c 
Dacă definim pentru structura în circuit închis, intrarea ca fiind exogenul, iar măsura şi
calitatea fiind cele iniţial definite, adică
 uo  x2
y  y
 o
 , (5. 1. 7)
 zo  z
n o  n1  n c
atunci ecuaţiile de stare ale buclei se pot scrie ca
 o  A o x o  Bo x 2
y  Co x o  C 2 x 2 , (5. 1. 8)
z  Do x o  D2 x 2
unde
, (5. 1. 9)
x 
y   C1 0   1   C 2 x 2
x c 
x 1 
z   D1 0    D2 x 2
x c 
cu expresiile şi dimensiunile matricilor corespunzătoaare măsurilor şi calităţilor
86
C o   C1 0   p n 1  n c 
. (5. 1. 10)
q  n1  n c 
D o   D1 0  
Expresiile şi dimensiunile matricilor A o şi B o se vor obţine în cele ce urmează. Fie prima

ecuaţie din (5. 1. 1) în care se introduce expresia comenzii, u, din (5. 1. 3) şi expresia
măsurilor, y, din (5. 1. 1)
x 1  A1x1  A 3 x 2  B1Fc x c  B1G c y 
 A1x1  A 3 x 2  B1Fc x c  B1G c C1x1  B1G c C 2 x 2  (5. 1. 11)
  A1  B1G c C1  x1  B1Fc x c   A 3  B1G c C 2  x 2
Se introduce expresia măsurilor din (5. 1. 1) în prima ecuaţie din (5. 1. 3) şi se obţine
x c  A c x c  B c C1x1  B c C 2 x 2  B c C1x1  A c x c  B c C 2 x 2 . (5. 1. 12)
Ecuaţia de stare a sistemului în circuit închis se poate scie acum în forma
x  A  B G C B F   x  A  B G C 
x o   1    1 1 c 1 1 c    1   3 1 c 2   x 2 , (5. 1. 13)
x c   BcC1 A c  xc  BcC2 
în care se definesc matricile
A  B1G c C1 B1Fc   n1  n c  x  n1  n c 
Ao   1  
 B C
c 1 A c 
(5. 1. 14)
A  B1G c C 2   n 1  n c  xn 2
Bo   3  
 B C
c 2 
Definiţia 5. 1. 1. (reprezentarea structurală în circuit închis). Tripletul (Ao,Bo,Co), cu

expresiile matricilor în (5. 1. 10) şi (5. 1. 14) poartă numele de reprezentare structurală a
circuitului închis.
5. 2. Formularea problemelor de stabilizare prin reacţie după stare

Problema stabilizării sistemelor prin reacţie după stare se formulează pentru două cazuri:
i). Stabilizarea prin reacţie după stare când se presupune că există acces direct la mărimile
de stare ale sistemului, stabilizarea realizându-se fără un compensator dinamic, cu
utilizarea numai a unei matrici ale cărei elemente reprezintă amplificări ale stărilor.
Acesta problemă va mai fi referită şi ca problema ideală de stabilizare prin reacţie;
87
ii). Stabilizarea prin reacţie după stare estimată când nu există acces direct la mărimile de
stare ale procesului, acesta implicând utilizarea unui estimator de satre şi sinteza reacţei
după starea estimată. Rezultă un compensator dinamic, iar problema mai este referită şi ca
problema reală a stabilizării sistemelor.
Problema 5. 2. 1. (problema ideală a stabilizării prin reacţie după stare). Rezolvarea

problemei presupune sinteza matricei de reacţie F   m  n astfel încât
 A  BF   imp (5. 2. 1)
unde
 C

 imp   1 , ,  n  , i   (5. 2. 2)

C(0,1)
este o mulţime de valori proprii impuse pentru matricea sistemului în buclă închisă. De
regulă, aceste valori proprii reprezintă şi polii sistemului în circuit închis.
Rezolvarea problemei se poate face şi numai cu plasarea polilor în regiunea de stabilitate,

fără localizarea lor precisă. În acest caz sinteza matricei de reacţie F se poate face, de regulă
optimal, astfel încât
 C

 A  BF   (5. 2. 3)

C(0,1)
În primul caz stabilizarea se mai numeşte şi alocare. După cum s-a menţionat şi în capitolul
precedent, alocarea se poate realiza dacă şi numai dacă perechea  A, B este controlabilă. În
al doilea caz sinteza reacţiei F este posibilă dacă şi numai dacă perechea  A, B este
stabilizabilă. În acest caz se asociază sistemului şi un criteriu de performanţă pătratic

J   ( x T Qx  u T Ru )dt (5. 2. 4)
0
a cărui extremizare permite sinteza optimală a matricii de reacţie F. Această problemă se mai
numeşte şi problemă liniar pătratică cu timp final infinit (sistem liniar şi criteriu pătratic), sau
problemă de stabilizare optimală.
Proces
Exogen +
A2 Exogen
x1 x2
Proces
F1 F2
(A1,B1)
+ +
x1
x2 2 2
88
x
F
Figura 5. 2. 1
Schemele din figura 5. 2. 1 ilustrază faptul că reacţia se face atât dup stările procesului cât şi
ale exogenului. Ecuaţiile părţii fixate, ale exogenului şi comenzii sunt următoarele:
x 1  A1x1  A 3 x 2  B1u
x 2  A 2 x 2 , (5. 2. 5)
u  Fx  F1x1  F2 x 2
unde:
F   mn ; F   mn1 ; F   mn 2

1 2
 . (5. 2. 6)
 n  n1  n 2
Prin înlocuirea comenzii în ecuaţia diferenţială din (5. 2. 5) rezultă
x 1  A1x 1  A 3 x 2  B1F1 x 1  B1F2 x 2   A1  B1F1  x1   A 3  B1F2  x 2 (5. 2. 7)
Fiind numai reacţie după stare, compensatorul nu are dinamică şi prin urmare nu intervine cu
stări suplimentare. Vectorul de stare al sistemului în circuit închis se poate alege identic cu
acela al procesului
x 
xo  x   1 (5. 2. 8)
x 2 
Sistemul in buclă închisă are ecuaţia diferenţială
A  B1F1 A 3  B1F2 
x o   1   xo (5. 2. 8)
 0 A2 
cu matricea
A  B1F1 A 3  B1F2 
Ao   1  (5. 2. 9)
 0 A2 
Datorită formei bloc triunghiulare a matricii A o rezultă
89
 A o    A1  B1F1    A 2  (5. 2. 9)
Cum era de aşteptat, stabilizarea prin reacţie este posibilă numai pentru partea fixată ţi nu
pentru exogen. Exogenul nu poate fi influenţat de reacţia după stare şi, prin urmare, matricea
F are numai componenta F1
x 1  A1x1  A 3 x 2  B1u
x 2  A 2 x 2
, (5. 2. 10)
u  F1x1
x 1   A1  B1F1  x1  A 3 x 2
starea şi matricea sistemului în circuit închis fiind
 x o  x1
 (5. 2. 11)
A o  A1  B1F1
Figura 5. 2. 2 ilustrează structura sistemului în circuit închis.
Exogen
A2
x2
u
Proces
(A1,B1)
x1
F1
Figura 5. 2. 2.
Problema 5. 2. 2. (problema reală a stabilizării prin reacţie după stare). Rezolvarea

problemei reale a stabilizării prin reacţie constă în sinteza compensatorului (n c, Ac, Bc, Fc, Gc),
compus din estimatorul de stare şi reacţia după starea estimată, astfel încât sistemul in circuit
închis sa fie intern stabil, adică
 A o    Fimp   Eimp , (5. 2. 12)
cu
 C


 imp  1 , ,  n F , i   , (5. 2. 13)

C(0,1)
mulţime de valori proprii impuse pentru reacţie, iar
90
 C


 imp  1 ,  ,  n E ,  i   , (5. 2. 14)

C(0,1)
mulţime de valori proprii impuse pentru estimare. Prima apartenenţă fiind pentru sistemele
netede, iar a doua pentru sistemele discrete.
Rezolvarea problemei se poate face şi numai cu plasarea polilor, de regulă optimală, în

regiunea de satbilitate
 C

 A o    (5. 2. 15)

C(0,1)
unde A o are expresia din (5. 1. 14).
Dacă se consideră că estimatorul de stare estimează atât stări ale procesului cât şi ale
exogenului, atunci sistemul în circuit are structura din figura 5. 2. 3.
Exogen
u y
Proces
Estimator
de
stare
x̂
F
Figura 5. 2. 3.
Compensatorul are dinamică, vectorul lui de stare, x c , se consideră a fi vectorul de stare, x̂ ,

al estimatorului. Acesta are reprezentarea structurală  A c , B c , Fc , G c  şi verifică ecuaţiile
 x̂  x c   n


x c  A c x c  B c y . (5. 2. 14)
 u F x G y

 c c c
Rezultǎ că vectorul de stare al sistemului în circuit închis
91
  x 
 x  x   1  
xo     x 2  (5. 2. 15)
x c   x 
 c 
este format din vectorii de stare: al procesului, exogenului şi compensatorului. Funcţie de

tipul estimatorului pentru care se optează, dimensiunea compensatorului poate fi mai mare
sau mai mică. Dimensiunea maximă se obţine atunci cand se estimează toate stările
procesului şi ale exogenului. În acest caz, estimatorul se numeşte unitar, iar numǎrul de stǎri
al sistemului în circuit închis este
n o  n1  n 2  n c  2 n
(5. 2. 16)
n  n1  n 2 , n c  n
Se poate opta şi pentru estimatoare de dimensiuni mai mici: estimator minimal, de

dimensiune n  p , sau estimator de funcţională de dimensiune  o  1 , sau  c  1 , unde  o
şi  c sunt indicii de observabilitate, respectiv de controlabilitate.
Rezolvarea problemei prin alocare este pe deplin posibilă dacă perechea  A, B este
controlabilă şi perechea  C, A  este observabilă. Rezolvarea numai prin plasarea polilor în
regiunea de stabilitate este posibilă dacă perechea  A, B ste stabilizabilă şi perechea
 C, A  este detectabilă. În acest ultim caz sinteza compensatorului se face prin rezolvarea a
două probleme de stabilizare optimală, una pentru reacţie şi alta pentru estimare.
Stabilizarea sistemelor prin compensarea dinamică folosind estimatoarele: unitar, minimal şi

de funcţională va fi prezentate în capitolul 6 (respectiv subcapitolele: 6.3, 6.4şi 6.5).
5. 3. Formularea problemelor de reglare
Problemele de reglare se împart în:

i). Probleme de reglare intern stabilă:
i1). Forma ideală (problema primară), prin reacţie după stare;
i2). Forma reală, prin reacţie după starea estimată;
ii). Problema de reglarii structural stabile, sau problema reglării robuste în abordare
structurală.
Problema 5. 3. 1. (Problema Primară a Reglării Intern Stabile, PPRIS). Rezolvarea

problemei constă în sinteza matricei F   F1 F2    mxn , F1   mxn1 , F2   mxn 2 de reacţie
după stare astfel încât sistemul în circuit închis: să fie intern stabil, adică
 A o    A  BF   imp , (5. 3. 1)
 C

 imp   1 , ,  n  , i   , (5. 3. 2)

C(0,1)
92
şi să regleze, adică vectorul mărimilor de calitate să tindă asimptotic la zero
lim z( t )  0 . (5. 3. 3)
t 0
Observaţia 5. 3. 1. Procedura de sinteză a acestei reacţii constă în determinarea matricei F1

ca soluţie a problemei de stabilizare pentru perechea  A1 , B1  şi a matricei F2 ca soluţie a
ecuaţiilor reglării pentru PPRIS (ecuaţii ce vor fi deduse într-un capitol următor)
A1V  VA 2  B1W  A 3
 , (5. 3. 4)
 D1V  D 2
unde
W  F1V  F2 (5. 3. 5)
Observaţia 5. 3. 2. Starea şi matricea sistemului în circuit închis sunt acelea din (5. 2. 11).
Problema 5. 3. 2. (Problema Reglării Intern Stabile, PRIS). Rezolvarea problemei constă
în sinteza matricii F   F1 F2    mxn , F1   mxn1 , F2   mxn 2 de reacţie după starea
estimată şi a unui estimator de stare cu matricea L   nxp astfel încât sistemul în circuit
închis: să fie intern stabil (condiţia S) şi să regleze (condiţia R), adică
 C 

 S : ( A o )  
(5. 3. 6)
 C 0,1



 R  : lim z( t )  0
 t 


Observaţia 5. 3. 3. Procedura de sinteză a acestei reacţii constă în determinarea matricei F1

ca soluţie a problemei de stabilizare pentru perechea  A1 , B1  şi a matricei F2 ca soluţie a
ecuaţiilor reglării pentru PRIS (ecuaţii ce vor fi deduse într-un capitol următor)
A o V  VA 2   B o

D o V   D 2
(5. 3. 7)
unde A o , Bo şi D o au expresiile din (5. 1. 14) şi (5. 1. 10).
Urmează definirea problemei de conducere robustă în abordare structurală.
În acest paragraf se va defini robusteţea soluţiei PRIS la perturbaţii parametrice sau altfel
spus, stabilitatea structurală a proprietăţilor (S) şi (R) create de o soluţie PRIS, atunci când
parametrii sistemului (procesului) şi ai compensatorului suferă abateri în jurul valorilor
nominale.
Parametrii unei structuri de reglare sunt elementele matricelor şi A1 , A 2 , A 3 , B1 , C1 ,

C 2 , D1 , D 2 precum şi A c , B c , Fc , G c .
Problema 5. 3. 3. (Problema Reglării Structural Stabile, PRSS). Rezolvarea problemei

constă în sinteza matricei F   F1 F2    mxn , F1   mxn1 , F2   mxn 2 de reacţie după starea
estimată şi a unui estimator de stare cu matricea L   nxp astfel încât sistemul în circuit
93
închis: să fie intern stabil (condiţia S) şi să regleze (condiţia R) şi la variaţii ale parametrilor
modelului structural al procesului, sau/şi al compensatorului.
Observaţia 5. 3. 4. Se vor considera fixe elementele matricilor A 2 , C1 , C 2 , D1 , D 2 ,

adică se va fixa clasa mărimilor exogene şi se admite că precizia traductoarelor şi a
elementelor de comparaţie este suficient de bună în raport cu gradul de cunoaştere al
modelului dinamic propriu-zis. În consecinţă, vor fi luate în consideraţie numai variaţiile
parametrilor procesului propriu-zis.şi ale compensatorului, adică variaţiile elementelor
matricilor A1 , B1 , A 3 , A c , B c , Fc , G c .
CAPITOLUL 6
Stabilizarea sistemelor prin compensare dinamică
În acest capitol se va expune o abordare unitară a problemei compensării dinamice a

sistemelor, având drept rezultat stabilitatea internă în circuit închis. Stabilizarea sistemelor
prin compensare are mai mult o importanţă sistemică, pentru că în practică structurile de
conducere trebuie să satisfacă şi anumite deziderate de performanţă. În general, în funcţie de
tipul problemei sistemice, compensatorul trebuie să asigure buclei de conducere realizarea de
către aceasta a unor deziderate dinamice de stabilitate şi performanţă. In capitolele următoare
se vor prezenta procedurile de sinteză ale compensatoarelor dinamice care satisfac atât
dezideratul de stabilitatea internă, cât şi cel de performanţă. Totuşi, procedurile de sinteză ale
compensatoarelor care asigură numai stabilitatea structurilor în circuit închis se regăsesc
întocmai în procedurile care produc compensatoare ce răspund ambelor deziderate.
Stabilizarea sistemelor poate comporta o formă primară, numită şi ideală, atunci când este
realizată prin reacţie direct după starea procesului. Această posibilitate există atunci când se
are acces direct la mărimile de stare ale procesului. În acest caz compensatorul nu are
dinamică, vectorul de stare în circuit închis fiind identic cu vectorul de stare al exogenului.
Când nu există acces la starea procesului, atunci stabilizarea sistemului se face propriu-zis
prin compensare dinamică, adică estimator de stare şi reacţie după starea estimată. Aceasta
este cunoscută drept problema reală, ea fiind cea care se regăseşte în cvasitotalitatea
cazurilor. Procedura de sinteză a compensatorului în problema reală cuprinde trei faze. Prima
este o problemă de stabilizare ideală, atunci când se calculează matricea de reacţie F care
ponderează stările propriu-zise, sau estimate în vectorul de comandă. A doua este
reprezentată de sinteza estimatorului de stare, fază care poate implica mai multe etape de
calcul, funcţie de tipul estimatorului. A treia fază cuprinde calculul reprezentării structurale a
compensatorului,  A c , B c , Fc , G c  .
94
Din punct de vedere ingineresc, scopul final urmărit este de a se obţine un compensator cu o
dimensiune dinamică cât mai mică. Implementarea acestuia se va face cu minim de resurse
hard şi soft. Situaţia cea mai defavorabilă este dată de prezenţa în compensator a unui
estimator unitar, care are aceeaşi dimensiune cu procesul. Sistemul în circuit închis are o
dimensiune dublă. La concurenţă privind dimensiunea redusă se află compensatoarele cu
estimator minimal, de dimensiune n-m, şi de funcţională, de dimensiune,  o  1 , sau  c  1 ,
unde  o este indicele de observabilitate, iar  c indicele de controlabilitate.
6. 1. Stabilizarea sistemelor cu o intrare prin reacţie după stare
Se va aborda problema ideală pentru sistemele monovariabile la intrare. Rezolvarea

problemei constă in determinarea vectorului de reacţie, f T , după starea procesului,
considerat în formă compactă, cu exogenul inclus, astfel încât să se obţină o buclă intern
stabilă. Evoluţia forţată a buclei se va testa prin aplicarea unui semnal extern, v, aditiv la
mărimea de comandă. Figura 6. 1. 1 ilustrează configuraţia buclei.
+ u Exogen
v
Proces
+
x 
x   1
fT x 2 
Figura 6. 1. 1.
Ecuaţia de stare a procesului şi comanda sunt:
x  Ax  bu
, (6. 1. 1)
u  f Tx
care, prin înlocuire, furnizează dinamica în circuit închis

x  Ax  bf T x . (6. 1. 2)
Se introduc notaţiile corespunzătoare buclei: x o  x; A o  A  bf T ; f   n .
Cu semnalul extern, v, comanda are expresia
u  f Tx  v , (6. 1. 3)
căreia îi corespunde ecuaţia de stare
95
 
x  A  bf T x  bv . (6. 1. 4)
Rezolvarea problemei de stabilizare a sistemului prin reacţie după stare se reduce la

rezolvarea unei probleme de alocare a perechii  A, b  , dacă aceasta este controlabilă, sau de
stabilizare, dacă aceasta este stabilizabilă. În situaţia alocării, trebuie determinată reacţia după
stare, f T , astfel încât
 C  cazul neted

 A o    imp   , (6. 1. 5)

C(0,1) cazul discret
unde  imp   1 ,  2   n  este o mulţime de n valori proprii impuse pentru buclă. Cu aceste
valori proprii, se poate exprima în formă factorizată şi în formă de puteri polinomul
caracteristic impus
 imp  s    s  1    s   n    0  1s     n 1s n 1  s n , (6. 1. 6)
unde se poate observa că forma sumă de termeni este monică, adică coeficientul termenului
de grad cel mai mare este unu.
Dacǎ perechea (A, b) este controlabilǎ, atunci matricea de controlabilitate
R b  Ab  A n 1b   nxn  (6. 1. 7)
este de rang n, deci este nesingulară, prin urmare, admite inversă.
Fie R 1 inversa matricei R. Se va selecta în vectorul qT  n ultima linie a matricei R 1
q T   0  0 1  R 1 . (6. 1. 8)
Din (6. 1. 7) şi (6. 1. 8) se obţine sistemul de ecuaţii

q T A i b  0, i  0, n  2 . (6. 1. 9)

n 1

T
q A b 1
Utilizând egalităţile (6. 1. 9), se calculează şi se definesc egalităţile ce urmează, unde este
implicată matricea sistemului în circuit închis. Ulterior, aceste egalităţi se înmulţesc
corespunzător cu coeficienţii  i , ai polinomului caracteristic. Se obţin expresiile:
0 qT  qT
 
1 q T  A  bf T  q T A  q T bf T  q T A
, (6. 1. 10)
2 
q T A  bf T 2  q T A  bf T A  bf T   q T AA  bf T   q T A 2
 

 n 1 q T A  bf T  n 1  q T A n 1
96

q T A  bf T n  q T A  bf T  n 1 A  bf T   q T A n 1 A  bf T  
. (6. 1. 11)
T n T n 1 T
q A q A bf
Se adună membru cu membru egalităţile din (6. 1. 10) şi (6. 1. 11) rezultând ecuaţia
vectorială
  
 
q T  imp A  bf T  q T   0 I  1 A  bf T     n 1 A  bf T

n 1
 N
 A  bf T  

 
.

 q T  0 I  1A    n 1A n 1  A n  f T 
(6. 1. 12)
Cum valoarea polinomului caracteristic al unei matrice, valoare calculată având drept
argument chiar matricea, este zero

 imp  A o    imp A  bf T  0 ,  (6. 1. 13)
rezultă din (6. 1. 12)
f T  q T  imp  A  . (6. 1. 14)
Algoritmul de sintezǎ a reacţiei după stare, problema idealǎ, caz monovariabil la

intrare
Date:
Sistemul x  Ax  bu ; Perechea (A, b)–controlabilă;
 C  cazul neted

Mulţimea de n valori proprii: impuse  imp   ;

C(0,1) cazul discret
Pas 1: Se calculează R, matricea de controlabilitate a perechii (A, b) (cu funcţia MATLAB

ctrb, r=ctrb(A,b));
Pas 2: Se calculează R 1 , (r1=inv(R));
Pas 3: Se calculează în vectorul qT, ultima linie din R 1 , (qT←[0…0 1] R 1 );
Pas 4: Se calculează polinomul caracteristic al sistemului,  imp  A  (se utilizează funcţia

MATLAB polyvalm(imp, A));
Pas 5: Se calculează reacţia după stare: f T  q T  imp  A 
Pas 6: Se simulează sistemul în circuit închis la comandă u  f T x  v , unde v este un semnal

extern (cu ajutorul funcţiilor ode, step, impulse, sau cu SIMULINK-ul).
97
Exemplul 6.1.1. (de sinteză a reacţiei după stare, caz monovariabil la intrare). Fie
sistemul neted din figura 6. 1. 2 cu o intrare şi două ieşiri în reprezentare structurală
 A , b, C  .
y1
u
(A, b, C)
y2
Figura 6. 1. 2.
Matricele sistemului sunt următoarele:
 0 1 0 0 0 
3 / 4 0 0 
1 0 
1 0 0 0
A ; b    ; C  
 0 0 0 1 0 0 0 1 0

   
 0 1 0 0 1 
În continuare, se prezintă programul MATLAB, prin intermediul căruia se calculează

elementele corespunzătoare paşilor algoritmului anterior.
***************************************************************************
a=[0 1 0 0;3/4 0 0 1;0 0 0 1;0 -2 1 0]
b=[0;0;0;1]
c=[1 0 0 0;0 0 1 0]
d=[0;0]
coef=poly([-1 -1 -1 -1])
r=ctrb(a,b)
r1=inv(r)
xda=polyvalm(coef,a)
qt=[0 0 0 1]*r1
ft=-qt*xda
***************************************************************************
Simularea sistemului în circuit închis se face prin integrare numerică, cu ajutorul funcţiei
MATLAB ode23. Răspunsul sistemului la semnal extern treaptă unitară este dat în figura
6.1.3.
***************************************************************************
%Programul ord1.m:
function xd=ord1(t,x);
u=-7*x(1)-85*x(2)/12+4*x(3)/3-4*x(4)+v;
xd(1)=x(2);
xd(2)=3*x(1)/4+x(4);
xd(3)=x(4);
xd(4)=-x(2)+u;
xd=xd';
98
%Programul principal:
global v;
x0=[0 0 0 0];
[t,x]=ode23('ord1',[0 10],x0);
for k=1:length(t)
y1(k)=x(k,1);
y2(k)=x(k,3);
uc(k)=-7*x(k,1)-85*x(k,2)/12+4*x(k,3)/3-4*x(k,4)+v;
end,
plot(t,y1,'-ok',t,y2,'-*k');
xlabel('t[sec]');
title('Iesirea y1(o),iesirea y2(*)');
grid;
***************************************************************************
coef = 1 4 6 4 1
r=0 0 1.0000 0
0 1.0000 0 -0.2500
0 1.0000 0 -1.0000
1.0000 0 -1.0000 0
r1 = 1.0000 0 0 1.0000
0 1.3333 -0.3333 0
1.0000 0 0 0
0 1.3333 -1.3333 0
xda = 4.5625 -1.0000 4.0000 5.7500

-0.7500 -6.9375 5.7500 3.0000
-6.0000 -11.5000 6.0000 0
-8.6250 -6.0000 0 -5.5000
Iesirea y1(o),iesirea y2(*)
qt = 0 1.3333 0.6
-1.3333 0
ft = -7.0000 -6.0833
0.4
0.3333 -4.0000
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8 99
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t[sec]
Figura 6. 1. 3
6. 2. Stabilizarea prin reacţie după stare,

cazul multivariabil la intrare
Fie ecuaţia de stare a sistemului multivariabil la intrare
  Ax  Bu ,
x u  m , (6. 2. 1)
cu perechea (A, B) controlabilǎ şi comanda
u  Fx  w , F   mxn , (6. 2. 2)
unde w  m este un vector de semnale externe.
Fie mulţime de valori proprii impuse
 C

 imp   . (6. 2. 3)

C(0,1)
Se cere sǎ se determine matricea de reacţie, F, astfel încât
 A o    A  BF   imp . (6. 2. 4)
În continuare se va enunţa, sub formă de lemă, legătura dintre sistemul iniţial, multivariabil la
intrare, şi un altul, monovariabil la intrare.
Lema 6. 2. 1. (de obţinere a unui sistem cu o intrare). Dacǎ perechea (A, B),
corespunzătoare sistemului multivariabil la intrare, este controlabilǎ, atunci pentru toate
perechile (Fo, go), Fo   m  n , g o   m , generate aleator, perechea (A+BFo, Bgo),
corespunzătoare sistemului cu o intrare, este controlabilǎ.
100
Sistemul monovariabil la intrare este caracterizat de perechea (A’=A+BF o, b’=Bgo) şi ecuaţia

de stare
x  A' x  b' v   A  BFo  x  Bg o v , (6. 2. 5)
sistem care are o singurǎ intrare v.
Comanda u are următoarea formǎ
 
u  Fo x  g o v  Fo x  g o f o T x  Fo  g o f o T x , (6. 2. 6)
unde f oT   n este vectorul de reacţie al sistemului monovariabil la intrare.
Reacţia după stare a sistemului multivariabil la intrare se obţine cu expresia
F  Fo  g o f o T . (6. 2. 7)
Răspunsul forţat al sistemului în circuit se poate obţine aplicând semnale externe, grupate în
vectorul w. Sistemul în buclă închisă are reprezentarea din figura 6. 2. 1.
w-extern
+ Exogen
v go + u
+ Proces
x
Fo
foT
Figura 6. 2. 1.
Algoritmul de sintezǎ a reacţiei după stare, problema idealǎ, caz multivariabil la intrare
Date:
Sistemul: x  Ax  Bu , cu perechea (A, B) controlabilǎ;
 C

Mulţimea de n valori proprii impuse:  imp   1 ,  ,  n   

C(0,1)
101
Pas 1: Se generează aleator perechea (Fo, go), Fo   m  n , g o   m şi se calculează

perechea ( A '  A  BFo , b’=Bgo);
Pas 2: Se stabilizează sistemul cu o intrare x  A' x  b' u , cu algoritmul de stabilizare prin

reacţie după stare, cazul monovariabil la intrare. Se obţine: f oT  q T  imp  A' , unde qT este
 
ultima linie a inversei matricei de controlabilitatea a perechii A ' , b ' ;
Pas 3: Se calculează reacţia sistemului multivariabil la intrare: F  Fo  g o f o T ;
Pas 4: Se simulează sistemul în circuit închis, cu ajutorul funcţiilor ode, step, impulse, sau în
mediul SIMULINK, pentru comanda u=Fx+w, w   m .
Exemplul 6. 2. 1. (de sinteză a reacţiei după stare, caz multivariabil la intrare). Fie
sistemul multivariabil intrare-ieşire din figura 6. 2. 2, dat în reprezentare structurală.
u1 y1
(A, B, C) y2
u2
Figura 6. 2. 2.
Matricele sistemului sunt următoarele:
 0 1 0 0 0 0
3 / 4 0 0 1 1 0 1 0 0 0
A ; B   ; C  0
 0 0 0 1 0 0  0 1 0

   
 0 2 1 0 0 1
Urmează programule MATLAB pentru determinarea reacţiei după stare şi de simulare a

sistemului în circuit închis. Răspunsul sistemului, pentru elementele vectorului w semnal
treaptă, este redat în figura 6. 2. 3.
***************************************************************************
a=[0 1 0 0;3/4 0 0 1;0 0 0 1;0 -2 1 0];
b=[0 0;1 0;0 0;0 1];
c=[1 0 0 0;0 0 1 0];
d=[0 0 ;0 0];
coef=poly([-1 -1 -1 -1]);
f0=[1 1 1 0;0 0 1 1];
g0=[ 1 ; 0];
ap=a+b*f0;
bp=b*g0;
r=ctrb(ap,bp)
102
r1=inv(r)
Ximp=polyvalm(coef,ap)
qT=[0 0 0 1]*r1
fT=-qT*Ximp
F=f0+g0*fT
***************************************************************************
Urmează programul MATLAB pentru simularea sistemului în circuit închis, cu ajutorul

funcţiei ode23.
***************************************************************************
%Programul ord2.m
function xd=ord2(t,x);
u1=-7*x(1)/4+(-45/32)*x(2)+3*x(3)+5*x(4)+1;
u2=x(3)+x(4)-1;
xd(1)=x(2)+u1;
xd(2)=3*x(1)/4+x(4);
xd(3)=x(4);
xd(4)=-x(2)+u2;
xd=xd';
%Programul principal
x0=[0 0 0 0];
[t,x]=ode23('ord1',[0 10],x0);
for k=1:length(t)
y1(k)=x(k,1);
y2(k)=x(k,3);
uc1(k)=-7*x(k,1)/4+(-45/32)*x(k,2)+3*x(k,3)+5*x(k,4)+1;
uc2(k)=x(k,3)+x(k,4)-1;
end,
plot(t,y1,'-ok',t,y2,'-*k');
title('Iesirea y1(o),iesirea y2(*)');
xlabel('t[sec]');
grid;
***************************************************************************
r=0 1.0000 1.0000 0.7500

1.0000 1.0000 0.7500 -3.5000
0 0 -2.0000 -4.0000
0 -2.0000 -4.0000 -9.5000
r1 = -2.8750 1.0000 0.8125 -0.9375

0.3750 0 0.8125 -0.3125
1.0000 0 -1.0000 0.5000
-0.5000 0 0.2500 -0.2500
Ximp = 19.8125 9.5000 24.7500 24.7500
103
16.6250 -20.1875 59.0000 59.0000

-21.0000 -37.5000 11.0000 11.0000
-65.6250 -80.5000 -15.5000 -15.5000
qT = -0.5000 0 0.2500 -0.2500
fT = -1.2500 -6.0000 5.7500 5.7500
F =-0.2500 -5.0000 6.7500 5.7500

0 0 1.0000 1.0000
Iesirea y1(o),iesirea y2(*)

0.6
0.4
0.2
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t[sec]
Figura 6. 2. 3.
6. 3. Stabilizarea sistemelor prin reacţie după starea estimată.

Estimator unitar
Se abordează problema stabilizării sistemelor prin compensare dinamică, adică stabilizarea

prin reacţie după starea estimată. Dimensiunea dinamicii compensatorului este dată de
dimensiunea dinamicii estimatorului de stare. Se consideră aici estimatorul care are
dimensiunea egală cu dimensiunea vectorului de stare al procesului. Acest tip de estimator
este referit ca estimator unitar.
Fie procesul
x  Ax  Bu
 (6. 3. 1)
 y  Cx  Du
şi compensatorul
104
x c  A c x c  B c y
 . (6. 3. 2)
 u  Fc x c  G c y
Se defineşte vectorul de stare al compensatorului ca fiind identic cu vectorul de stare al

estimatorului
x̂  x c   n ; n̂  n c  n . (6. 3. 1)
Configuraţia sistemului în buclă închisă este dată în figura 6. 3. 1.
Exogen
u y
Proces
Estimator
de
stare
x̂
F
Figura 6. 3. 1.
Se defineşte vectorul de stare al buclei

 x  
xo  



x   1 
x 2  
xc 

. (6. 3. 4)
Estimatorul unitar se consideră a avea dinamica
  Ax̂  L Cx̂  y   Bu ,
x̂ (6. 3. 5)
unde L este o matrice realǎ de dimensiune n  p. Din relaţia (6. 3. 5) rezultǎ
x̂   A  LC x̂  LCx  Bu . (6. 3. 6)
Dacă se defineşte eroarea de estimare
e  x̂  x , (6. 3. 7)
prin scăderea membru cu membru a ecuaţiilor (6. 3. 5) şi (6. 3. 1). Rezultă că eroarea de
estimare satisface ecuaţia diferenţială
e  Ae  LCe   A  LC e . (6. 3. 8)
Norma vectorului erorii de estimare îndeplineşte condiţia

105
lim e( t )  0 , (6. 3. 9)
t 
dacǎ valorile proprii ale matricei (A+LC) aparţin domeniului de stabilitate. Determinarea
matricei L se face după cum urmează:
1. dacǎ perechea (C, A) este detectabilǎ, atunci

C 

 A  LC  
C 0,1
 , (6. 3. 10)
se rezolvă o problemă de stabilizare optimalǎ;
2. dacǎ perechea (C, A) este observabilǎ, atunci
 A  LC   imp , (6. 3. 11)
determinarea matricei L făcându-se rezolvând o problemǎ de alocare (stabilizare prin reacţie


după stare pentru perechea duală A T , C T . 
Sinteza compensatorului presupune rezolvarea a două probleme de alocare
 A  LC   E imp  L
, (6. 3. 12)
 A  BF   Fimp  F
unde  Eimp reprezintă setul de poli (valori proprii) impuşi pentru estimator, iar  Fimp
reprezintă setul de poli impuşi pentru proces.
Ecuaţia de stare a compensatorului devine
x c   A  BF  LC x c  Ly , (6. 3. 13)
iar ieşirea, u, a compensatorului, care reprezintă comanda sistemului, are expresia
u  Fx c  0v . (6. 3. 14)
Din relaţiile (6.3.13) şi (6.3.14) obţinem reprezentarea structurală a compensatorului cu

estimator unitar
 A c  A  BF  LC
 B  L
 c
 . (6. 3. 15)
 Fc  F
G c  0
Sistemul în circuit închis (proces plus compensator) are următoarea reprezentare de stare
106
A  B1G c C1 B1Fc   A1 B1F 

Ao   1  ,
 B c C1 A c   LC1 A  BF  LC
A 3  B1G c C 2   A 3  . (6. 3. 17)

Bo     B C 
 Bc C 2   c 2
C o   C1 0
Algoritmul de sintezǎ a compensatorului cu estimator unitar.
Date:
 x  Ax  Bu
Sistemul  , cu perechea (A, B) controlabilǎ şi perechea  C, A  observabilă;
 y  Cx
Două mulţimi de câte n valori proprii impuse:  Fimp pentru reacţie,  Eimp pentru estimator,
 C

 F, Eimp   1 ,  ,  n    ;

C(0,1)
Pas 1: Se calculează matricea F   mn astfel încât  A  BF   Fimp , cu algoritmul de

stabilizare prin reacţie după stare, caz multivariabil la intrare;
Pas 2: Se calculează matricea L  np astfel încât  A  LC   E imp , cu algoritmul de

stabilizare prin reacţie după stare, caz multivariabil la intrare aplicat perechii A T , C T ; 
Pas 3: Se calculează reprezentarea structurală a compensatorului
 A c  A  BF  LC
 B  L
 c

 Fc  F
G c  0
Pas 4: Se simulează sistemul în buclă închisă.
Exemplu 6. 3. 1. (de sinteză a compensatorului cu estimator unitar). Procesul cu

reprezentarea structurală (A ,B,C) să se stabilizeze cu ajutorul unui compensator cu
estimator unitar.
0 1 0 0 0 
3  0 
 0 0 1 1 0 0 0
A=  4 , b=   , C= 0
0 0 0 1 0  0 1 0

   
 0 2 1 0 1
107
Perechea (A, b) este controlabilă şi (C,A) este observabilă.
Se alege mulţimea ={-1, -1, -1 ,-1} de valori proprii (poli) pentru reacţie şi aceeaşi
 Fimp
mulţime pentru dinamica estimatorului de stare (  Eimp ={-1, -1, -1, -1}).
Mai jos, se prezintă programul MATLAB de proiectare a compensatorului, schema bloc

SIMULINK de simulare în circuit închis (Figura 6. 3. 2) şi răspunsul sistemului la semnal
treaptă, aditiv la mărimea de comandă (Figura 6. 3. 3).
***************************************************************************
a=[0 1 0 0;3/4 0 0 1;0 0 0 1;0 -2 1 0];b=[0;0;0;1]
c=[1 0 0 0;0 0 1 0];d=[0;0]
coef=poly([-1 -1 -1 -1]);
r=ctrb(a,b);r1=inv(r);
xda=polyvalm(coef,a);
ft=-[0 0 0 1]*r1*xda; at=a';ct=c';
f0=[3 -12 -6 1;-1 3 -7 11];g0=[-3;-2];
atp=at+ct*f0;ctp=ct*g0;
rp=ctrb(atp,ctp);rp1=inv(rp);
xdap=polyvalm(coef,atp);
ltp=-[0 0 0 1]*rp1*xdap; lt=f0+g0*ltp;l=lt'
ac=a+b*ft+l*c;bc=-l;fc=ft;gc=[0 0];
subplot(211); plot(t,y(:,1),'k'); title(' Evolutia lui y1 ');grid;
subplot(212); plot(t,y(:,2),'k'); title('Evolutialui y2'); xlabel('t[sec]');grid
***************************************************************************
ft =[-7.0000 -6.0833 0.3333 -4.0000]
ac = -1.9356 1.0000 -4.2904 0

-5.9189 0 6.5540 1.0000
1.4035 0 -2.0644 1.0000
-6.0956 -8.0833 12.2696 -4.0000
bc =1.9356 4.2904
6.6689 -6.5540
-1.4035 2.0644
-0.9044 -10.9363
fc =-7.0000 -6.0833 0.3333 -4.0000; gc = 0 0

***************************************************************************
108
Figura 6. 3. 2.
Figura 6. 3. 3.
6. 4. Compensator cu estimator minimal (de dimensiune n-p)
Fie procesul descris de ecuaţiile de stare
 x  Ax  Bu
 , (6. 4. 1)
 y  Cx
cu rangC=p (matricea C este epicǎ), adică mǎsurile care se definesc pentru sistem sunt
independente. Printr-o transformare a spaţiului de stare un număr de p stări pot sǎ fie scoase
din mǎsuri.
109
Din punct de vedere matematic, se alege o transformare a spaţiului de stare astfel încât p
mărimi de stare transformată sǎ fie chiar cele p mărimi de măsură, rămânând de estimat n-p
stări
~ ~ x n p  }   n p
x  ~  (6. 4. 2)
 x p  y }  
n
Se alege matricea de transformare
  C' 
T    nn , (6. 4. 3)
 C(epica ) 
unde matricea C' ( n  p )n este o completare a matricei C până la o matrice nesingulară.
Deoarece
I n  p 0 ~
TT 1   , x  Tx , (6. 4. 4)
 0 I p 
aplicarea matricei T ca transformare a spaţiului de stare conduce la sistemul echivalent cu

partiţionările:
~ ~
~ A A 3  }n  p
A  TAT 1   ~ 1 ~ 
 A2  A 4  }p , (6. 4. 5)
 
np p
~
~ B 
TB  B   ~ 1  , (6. 4. 6)
B 2 
 
~
C  CT 1  
 0 Ip }p , (6. 4. 7)

n p
 

 p 

Din
~ ~~
 A
x x  B~
u, (6. 4. 8)
rezultǎ
~ ~ ~
 ~x 1  A1~x1  A 3 ~x 2  B 1u

, (6. 4. 9)
~x  A ~ ~ ~ ~ ~
 2 2 x1  A 4 x 2  B 2 u
cu
~ ~x  }n  p
x  ~ 1  , (6. 4. 10)
 x 2  }p
110
~
y  C~x  CT 1Tx  (CT 1 )(Tx )  ~
x2
  
~ .
~ (6. 4. 11)
C x
În (6. 4. 11) se observă că stările transformate ~

x 2 sunt chiar măsurile. Rămân de estimat un
număr de n  p stări
~ ~
 x 1  A1 ~


~ ~  y
x1  A 3 B1   
u  . (6. 4. 12)
 y  A~ ~ ~ ~
 4 y  B 2 u  A 2 x1
Se introduc notaţiile:
~
 A  A1
 ~

 B  A 3 B1
~

  y
U  . (6. 4. 13)
  u 
~
 C  A2
 ~ ~
Y  y  A 4 y  B 2 u
Pentru sistemul
~x 1  A~
x1  B U
 ~ , (6. 4. 14)
 Y  C x1
se considerǎ un estimator unitar

~
x̂1  A~
x̂1  L( C ~
x̂1  Y )  B U . (6. 4. 15)
Cu revenirea la notaţiile din (6. 4. 12), se obţine ecuaţia diferenţială

~ ~
x̂1  A1~
~

x̂1  L A 2 ~
~ ~

x̂1  y  A 4 y  B 2 u  Â 3 y  B̂1u . (6. 4. 16)
Pentru a elimina derivata măsurii, se face schimbarea de variabilǎ
~
x̂ 1  z  Ly , (6. 4. 17)
rezultând
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
z  Ly
  A1z  A1Ly  LA 2 z  LA 2 Ly  Ly
  LA 4 y  LB 2 u  A 3 y  B1u (6. 4. 18)
 ~ ~
 
~ ~ ~ ~ ~ ~
 
z  A1  LA 2 z  A 3  LA 4  LA 2 L  A1L y  LB 2  B1 u  (6. 4. 19)
Dacă se aplică teorema 4. 4. 2 la sistemul transformat
111
~ ~ ~ ~
1  A1 A 3  ~  B1 
A  TAT  ~ ~ , B  TB   ~ 

 A 2 A 4  B 2 
 , (6. 4. 20)


~
C  CT  0 I p  



~ ~

rezultă că perechea A 2 , A1 este observabilǎ. Atunci  L    n  p  p astfel încât

~ ~

 A1  LA 2   n p imp . (6. 4. 21)
Se introduc notaţiile
~ ~
 J  A1  LA 2
 ~ ~ ~ ~
H  A 3  LA 4  LA 2 L  A1L
 ~ ~
 M  LB 2  B1 , (6. 4. 22)
 ~
 K  F1
~ ~
 N  F2  F1L
~ ~ x̂ 
u  FT 1Tx̂  FT 1~
~
x̂  F~
~
x̂  F1  
F2  ~ 1  . (6. 4. 23)
 x̂ 2 
Se face schimbarea de variabilǎ (6. 4. 17) şi în (6. 4. 23), cu ~x̂ 2  ~x 2  y , rezultând
~
u  F1~
~ ~ ~ ~ ~ ~ ~
x̂1  F2 y  F1z  F1Ly  F2 y  F1z  F2  F1L y .   (6. 4. 24)
Ecuaţiile estimatorului şi ale comenzii devin
 z  Jz  Hy  Mu
 . (6. 4. 25)
 u  Kz  Ny
Dacǎ se notează starea compensatorului, x c , cu z şi se introduce comanda, u, în prima ecuaţie

din (6. 4. 25), rezultă
z   J  MK  z   H  MN  y
 , (6. 4. 26)
 u  Kz  Ny
cu
 A c  J  MK
 B  H  MN
 c
 . (6. 4. 27)
Fc  K
 G c  N
Expresiile din (6.4.20) sunt pentru reprezentarea structurală a compensatorului de dimensiune

n c  n z  n ~x1  n  p .
112
Algoritmul de sintezǎ a compensatorului cu estimator minimal.
Date:
 x  Ax  Bu
Sistemul  , cu perechea (A, B) controlabilǎ şi perechea  C, A  observabilă;
 y  Cx
Două mulţimi de valori proprii impuse:  Fimp cu n valori proprii pentru reacţie,  Eimp cu
 
n  p valori proprii pentru estimator,  F, Eimp   C ;

C(0,1)
Pas 1: Se calculează matricea F   mn astfel încât  A  BF   Fimp , cu algoritmul de

stabilizare prin reacţie după stare, caz multivariabil la intrare;
Pas 2: Se completează matricea C   pn cu o matrice C'   n p n astfel încât

C'
T      nxn să fie o matrice nesingularǎ;
C
Pas 3: Se calculează sistemul transformat

~ ~ ~
1  A1 A 3  }n  p
A  TAT  ~ ~ 
 A 2 A 4  }p
 ~
~  B1  }n  p
 B  TB   ~ 
 B 2  }p
 m ;


~
C  CT 1  0 I p  


~ ~

F  FT 1  F1 F2 }m
~


 np p
Pas 4: Se calculează L    n p p astfel încât  A1  LA 2    n  p imp   Eimp ,cu algoritmul
~ ~
~ ~
de stabilizare prin reacţie după stare, caz multivariabil la intrare, aplicat perechii A1T , A 2 T ; 
Pas 5: Se calculează matricele estimatorului în z şi ale reacţiei după z
~ ~
 J  A1  LA 2
 ~ ~ ~ ~
H  A 3  LA 4  LA 2 L  A1L
 ~ ~
 M  LB 2  B1 ;
 ~
 K  F1
~ ~
 N  F2  F1L
Pas 6: Se calculează matricele compensatorului
113
 A c  J  MK
B  H  MN
 c
 ;
 Fc  K
 G c  N
Pas 7: Se simulează sistemul în circuit închis, folosind una din următoarele două variante:
a) buclă proces, compensator:

 x  Ax  Bu
 y  Cx
x  A x  B u :
 c c c c
u  Fc x c  G c y
b) buclă proces, estimator, reacţie după starea estimată

x  Ax  Bu
 y  Cx
z  Jz  Hy  Mu .

u  Kz  Ny
Exemplu 6. 4. 1. (de sinteză a unui compensator cu estimator minimal)
Procesul cu reprezentarea structurală (A ,b,C) să se stabilizeze cu ajutorul unui compensator

cu estimator minimal (de dimensiune n-p)
0 1 0 0 0
3  0
0 0 1 1 0 0 0
A   4 , b  , C .
0 0 0 1 0 0 0 1 0
   
 0 2 1 0 1 
Deoarece matrice C este epică, două mărimi de stare se pot scoate din masuri, astfel că
dimensiunea estimatorului de stare şi, prin urmare, a compensatorului este n  p  2 .
Perechea (A,b) este controlabilă, perechea (C,A) este observabilă şi matricea C este epică (are
liniile liniar independente).
Se alege mulţimea  Fimp ={-1, -1, -1, -1} de valori proprii (poli) pentru reacţie şi mulţimea
 Eimp ={-1, -1} de valori proprii (poli) pentru dinamica estimatorului de stare.
Se prezintă programul MATLAB de proiectare a compensatorului cu estimator minimal,

rezultatele execuţiei şi răspunsul sistemului la semnal treaptă aditiv la mărimea de comandă
(Figura 6. 4. 1). Schema bloc SIMULINK de simulare în circuit închis este dată figura 6. 3.
2.
***************************************************************************
a=[0 1 0 0;3/4 0 0 1;0 0 0 1;0 -2 1 0];b=[0;0;0;1]
c=[1 0 0 0;0 0 1 0];d=[0;0]
coef=poly([-1 -1 -1 -1]);
114
ft=-[0 0 0 1]*r1*xda;
t=[0 1 0 0;0 0 0 1;c];
t1=inv(t);
atil=t*a*t1;btil=t*b;ctil=c*t1;ftil=ft*t1;
a1til=atil(1:2,1:2);a2til=atil(3:4,1:2);
a3til=atil(1:2,3:4);a4til=atil(3:4,3:4);
b1til=btil(1:2);b2til=btil(3:4);
f1til=ftil(:,1:2);f2til=ftil(:,3:4);
a1tilt=a1til';a2tilt=a2til';
f01=[-5 -8;3 37];g01=[-11 ;5];
a1p=a1tilt+a2tilt*f01;
a2p=a2tilt*g01;
coef1=poly([-1 -1]);
rl=ctrb(a1p,a2p);rl1=inv(rl);
xdal=polyvalm(coef1,a1p);
lp=-[0 1]*rl1*xdal;
lt=f01+g01*lp;l=lt'
j=a1til+l*a2til;
h=a3til+l*a4til-l*a2til*l-a1til*l;
m=l*b2til+b1til;k=f1til;
n=f2til-f1til*l
ac=j+m*k;bc=h+m*n;fc=k;gc=n
subplot(211);
plot(t,y(:,1),'k');
title(' Evolutia lui y1 ');grid;
subplot(212); plot(t,y(:,2),'k');
title('Evolutialui y2');
xlabel('t[sec]');grid
***************************************************************************
ft = -7.0000 -6.0833 0.3333 -4.0000
l= 4.6041 -1.3655
87.9289 -6.6041
j = 4.6041 -0.3655
85.9289 -6.6041
h = 11.6891 3.8731
185.0660 74.7208
m=0
1
k =-6.0833 -4.0000
ac = 4.6041 -0.3655
79.8456 -10.6041
115
bc = 11.6891 3.8731
557.7898 40.3312
fc = -6.0833 -4.0000
gc =372.7238 -34.3896
***************************************************************************
Figura 6. 4. 1.
6. 5. Compensator cu estimator de funcţională
Estimatorul de funcţională porneşte de la ideea că, în locul estimatului vectorului de stare,

introduce estimatul funcţiei de comandă
^
û    Fx . (6. 5. 1)
Se introduce eroarea de estimare a funcţiei de comandă
^
e u  û  u  Fx  Fx , (6. 5. 2)
şi eroarea de estimare a vectorului de stare z
e z  e  z  Vx . (6. 5. 3)
unde V este o matrice de ponderare a stărilor procesului
116
Se va calcula compensatorul cu estimatul funcţiei de comandă astfel încât:
lim  z  Vx   lim e  t   0 ,
t  t 
z (6. 5. 4)
lim e u  lim  Fx̂  Fx   0 . (6. 5. 5)

t  t 
La ecuaţia de stare a estimatorului
z  Jz  Hy  Mu , (6. 5. 6)
se scade din ambii membri termenul Vx


d
 z  Vx   Jz  Hy  Mu  V Ax  Bu  
dt
e z  Jz  Hy  Mu  VAx  VBu  JVx 

. (6. 5. 7)
e z  J  z  Vx    JV  HC  VA  x   M  VB u
e u  Ke z   NC  KV  F x
Condiţiile (6. 5. 4) şi (6. 5. 5) pot fi satisfăcute dacă şi numai dacă
e  Je z  J   C ; e z  t   exp Jt  e z  t o 
lim ez  t   0   z (6. 5. 8)
t   JV  HC  VA  0; M  VB  0
lim e z  t   0
 t 
lim eu  t   0   . (6. 5. 9)
t  
 NC  KV  F  0
Se obţine anularea asimptotică a erorilor (6. 5. 2) şi (6. 5. 3) dacă
  J   C 

JV  HC  VA  0
 , (6. 5. 10)
 NC  KV  F  0
 M  VB

unde J, V, H, M, N, K sunt matrice necunoscute. Dimensiunile acestor matrice vor fi date în

cele ce urmează.
Sistemul definit de ultimele trei ecuaţii din (6. 5. 10) este în general nedeterminat, având mai
puţine ecuaţii decât necunoscute.
117
Pentru început, se consideră cazul sintezei unui compensator cu estimator de funcţională

pentru un sistem monovariabil la intrare. Estimatul funcţiei de comandă este
^
û  f T x
, (6. 5. 11)
unde vectorul f T   n se calculează rezolvând o problemǎ de stabilizare prin reacţie după

stare pentru perechea  A, b  astfel încât
 
 A  bf T   Fimp . (6. 5. 12)
A doua ecuaţie din (6. 5. 10) se particularizează în
kTV  nTC  f T (6. 5. 13)
Dacǎ se consideră matricea pătrată J, de dimensiune rxr ( J   rr ), rezultǎ dimensiunile

celorlalte necunoscut : V   r  n , H   r  p , k T   r , n T   p .
Dacă spectrul matricei J este format dintr-un număr r de valori proprii impuse
 Jimp   1 ,  ,  r   C  , (6. 5. 14)
rezultă polinomul caracteristic
r
 Jimp  s     s   i   s r   r s r 1     2 s  1 . (6. 5. 15)
i 1
Matricea J se consideră aleasă în forma de canonică observabilă, adică
0 0  1 
1 0   
 2
J  . (6 .5. 16)
 
  
 01   r 
Se alege vectorul
k T   0  0 1   r ,
se notează cu v iT liniile matricei V,

 v1T 
 
V , (6. 5. 17)
v T 
 r 
şi cu h iT liniile matricei H,
118
h1T 
 
H . (6. 5. 18)
h T 
 r 
Cu aceste notaţii, prima ecuaţie din (6. 5. 10) şi ecuaţia (6. 5. 13) se scriu în forma
0  0  1 
 v1T  1 0     v T  h T 
   2
 1  1
  A            C , (6. 5. 19)
v T     T  T
 r      v r  h r 
 01   r 
 v1T 
 
f T   0 0 1     n T C  v T T T T T
r  n C  vr  f  n C . (6. 5. 20)
v T
 r 
Scrierea pe linii a ecuaţiei matriciale (6. 5. 19), înmulţirea fiecărei ecuaţii cu

A i , i  0,  , r  1 , reducerea termenilor şi adunarea membru cu membru, este redată în
expresiile ce urmează
 v T A   v T  h T C A o  I
 T1 1 r 1
 v 2 A  v1T   2 v Tr  h T2 C A1
 , (6. 5. 21)
  
v T A  v T   v T  h T C A r 1
 r r 1 r r r
 
v Tr A r  v Tr  1I  2 A    r A r 1  h1T C  h T2 CA   h Tr CA r 1 
, (6. 5. 22)
 
 v Tr A r  r A r 1    2 A  1I  h1T C  h T2 CA    h Tr CA r 1
           
 Jimp  A 
f T  Jimp  A   n T CA r  h1T C  h T T
2 CA    h r CA
r 1

  C 
   CA  . (6. 5. 23)
 h1T  n T 1 hT  n T  hT  nT n T   
   T    2    2  r    r T   
g T2 gT g  
 o
g1  o 1  CA r 
Dacǎ perechea (C,A) este observabilǎ se consideră
r  o 1 (6. 5. 24)
primul întreg pentru care rangul matricei de observabilitate este n, iar  o este indicele de
observabilitate al perechii  C, A  . Se notează matricea de observabilitate cu Q şi forma ei
119
lexicografică cu Q L (matricea formată cu primele n linii liniar independente, ordonate

lexicografic). Primele n linii care intră în calculul rangului furnizează valoarea indicelui de
observabilitate (vezi capitolul 4)
c T 
 1 
 
 
T
c 1 A  o1 1 
 
 C  c T
2 
   
,
 CA ,  
Q  Q L   
   T o 2 1
 n 1  c 2 A 
 CA   
 
c T 
p
 
 
  op 1

c T A 
 p 
(6. 5. 25)

unde  oi este indicele de observabilitate al liniei c i , iar  o  max  oi  i  1, p este indicele
de observabilitate global al perechii  C, A  .
Dacă se face notaţia
 C 
 CA 
Q o 1   , (6.5.26)
  
  o 1 
CA 
rezultă sistemul liniar
f T  Jimp  A   g1T gT
2  gT gT Q
o   o 1 , (6. 5. 27)
  o 1 
pentru care vectorul necunoscutelor (fiecare necunoscută este la rândul ei un vector) are
explicitarea
g T
1 g T2  g To 1  
g T o  f T  Jimp  A  Q T Q  o 1QT o 1  1
. (6. 5. 28)
Ţinând cont de (6. 5. 25) se determină liniile matricei H
 g T  n T
 o

 T
g  h Tr  n T  r  h Tr  g T 1  n T  r , (6. 5. 29)
  o 1 o
 
 gT  h T  nT  hT  gT  nT
 1 1 1 1 1 1
iar din (6. 5. 21) se determină liniile matricei V
f T  vT T
r n C (6. 5. 30)
120
 v Tr  f T  n T C  v T 1
 o
 v r 1  v r A   r v r  h Tr C
T T T

 T
v r 1A  v Tr  2   r 1 v Tr  h Tr 1C
 (6. 5. 31)

v Tr  2  v Tr 1A   r 1 v Tr  h Tr 1C

 
 vT  vT A   vT  h TC
 1 2 2 r 2
Algoritmul de sinteză a compensatorului cu estimator de funcţionalǎ, de dimensiune

 o  1 , caz monovariabil la intrare.
Date:
x  Ax  bu
Sistemul  , cu perechea (A, b) controlabilǎ şi perechea  C, A  observabilă;
 y  Cx
r   o  1 (se va calcula la primul pas al algoritmului) valori proprii pentru dinamica
 C

estimatorului,  F, Eimp   ;

C(0,1)
Pas 1: Se calculează indicele de observabilitate al perechii  C, A  ,  o  max o1, ,  op  ,

r  o 1 ;
 C   C 
 CA   CA 
Se formează matricea de observabilitate Q    şi matricea Q
 o 1    cu primele
    
 n 1    o 1 
CA  CA 
n linii liniar independente din Q;
Pas 2: Se calculează vectorul f T astfel încât  A  bf  T

  Fimp , cu algoritmul de stabilizare
prin reacţie după stare, caz monovariabil la intrare;
Pas 3: Se calculează  Jimp  s    s  s1   s  s  1 , s i   Eimp i  0,  o  1

o
 Jimp  s   s  o 1   o 1s  o 1    2s  1
şi se formează matricea J în forma canonică observabilă
121
 0 0  1 
 1 0   
 2 
J     rr    o 1    o 1

;
 
  
01   1 
 0 
Pas 4 :Se calculează  Jimp  A  (folosind funcţia MATLAB polyvalm);
Pas 5 :Se rezolvǎ sistemul liniar


f T  Jimp  A   g T1  g T  o 1 g T  o  Q  o 1
          

necunoscute
gT
1 g T
2
T
 g o 1 g T
o f T

 Jimp  A  Q T Q  o 1QT o 1  1
;
Pas 6: Se calculează vectorii

 h1T 
nT  gT  
 o
  şi se formează matricea H   ;
h T  g T   n T i  1,   1 h T 
 i i i o  r 
 v1T 
 
Pas 7: Se calculează matricea V     ,
v T 
 r 
cu relaţiile
 vT  f T  n T C  vT
r
  o 1


 v T  v T A   v T  h T C
r 1 r r r r
 ,
 T T T T
v r  2  v r 1A   r 1v r  h r 1C
 

 v1  v 2 A   2 v Tr  h T2 C
T T
rezultate din ecuaţia matricială
0 0  1 
 v 1 
T 1 0     v T   h T 
 2 1 1
     
  A            C ;
v T  1     T   T 
 o      v  o 1  h  o 1 
 01   r 
Pas 8: Se calculează vectorul m=Vb;
122
Pas 9: Se calculează matricele compensatorului
 A c  J  mk T
 T
 B c  H  mn
F  k T   0  01
 c    :
  o 1
 Gc  nT

 n c   o  1
Pas 10: Se simulează structura în circuit închis, pentru comanda u  kTz  nTy  w elaborată
de compensator, cu w un semnal extern.
Exemplul 6. 5. 1. (de proiectare a unui compensator cu estimator de funcţională, de

dimensiune r   o  1 , sistem monovariabil la intrare)
Procesul cu reprezentarea structurală (A ,b,C) să se stabilizeze cu ajutorul unui compensator
cu estimator de funcţională (de dimensiune r   o  1 )
0 1 0 0 0
3  0
0 0 1
A   4 , b   , C  1 0 0 0
0 0 1 0
0 0 0 1 0 
   
 0 2 1 0 1
 
Perechea (A,b) este controlabilă şi perechea (C,A) este observabilă. Dacă se calculează
matricea de observabilitate se poate constata că primele patru linii sunt liniar independente.
Valoarea indicelui de observabilitate este  o  2 . Deci dimensiunea compensatorului cu
estimator de funcţională este n c  r  1
Se alege mulţimea  Fimp ={-1, -1, -1, -1} de valori proprii (poli) pentru reacţie şi mulţimea
 Eimp ={-1} cu o valoare proprie pentru dinamica estimatorului de funcţională.
Urmează programul MATLAB de proiectare compensatorului cu estimator de funcţională,

rezultatele execuţiei şi răspunsul (figura 6. 5. 1) sistemului la semnal treaptă aditiv la
mărimea de comandă,. Schema SIMULINK de simulare în buclă închisă este cea din figura 6.
3. 1.
***************************************************************************
a=[0 1 0 0;3/4 0 0 1;0 0 0 1;0 -2 1 0];b=[0;0;0;1]
c=[1 0 0 0;0 0 1 0];d=[0;0]
o=obsv(a,c);rang=rank(o);q=o(1:4,:)
coef=poly([-1 -1 -1 -1]);
ft=-[0 0 0 1]*r1*xda;
xj=poly([-1]);j=[-1];
xja=polyvalm(xj,a);
g=ft*xja*inv(q);g1t=g(:,1:2);g2t=g(:,3:4);
123
nt=g2t;h1t=g1t-1*nt;h=h1t;
v1t=ft-nt*c;v=v1t;m=v*b;nc=rang-1;kt=1
ac=j+m*kt;bc=h+m*nt;fc=kt;gc=nt;
***************************************************************************
ft =-7.0000 -6.0833 0.3333 -4.0000
xj = 1 1; j = -1
xja = 1.0000 1.0000 0 0
0.7500 1.0000 0 1.0000
0 0 1.0000 1.0000
0 -2.0000 1.0000 1.0000
g1t = -11.5625 -3.6667; g2t = -5.0833 -9.7500; nt = -5.0833 -9.7500
h = -6.4792 6.0833; v = -1.9167 -6.0833 10.0833 -4.0000; m = -4; kt = 1
ac = -5; bc = 13.8542 45.0833
fc = 1; gc = -5.0833 -9.7500
***************************************************************************
Figura 6. 5. 1.
124
În continuare este abordată procedura de sinteză a compensatorului cu estimator de funcţională pentru

cazul unui sistem multivariabil la intrare, compensator de dimensiune  o  1 . Se consideră sistemul
din (6. 4. 1) cu perechea  A, B  controlabilă şi perechea  C, A  observabilă. Următoarele
două leme stipulează proprietăţi ale sistemelor modificate, cu o intrare, respectiv cu o ieşire.
Lema 6. 5. 1. (pentru sistemul cu o intrare) Fie sistemul (A,B,C) controlabil şi observabil

cu indicele de observabilitate  o . Atunci pentru toate perechile (K,g), K   m  p , g   m
generate aleator, sistemul cu o intrare (A+BKC, Bg, C) este controlabil şi observabil cu
indicele de observabilitate  o .
u  m y  p
(A,B,C)
Figura 6. 5. 2
y
v
g (A,B,C)
Figura 6. 5. 3.
Dacă se consideră comanda sistemului multivariabil la intrare
u  Ky  gv  KCx  gv , (6. 5. 32)
rezultă ecuaţiile de stare ale sistemului cu o intrare


x  Ax  Bu  Ax  BKCx  Bgv  ( A  BKC) x  Bgv  A ' x  b ' v

 '
 y  Cx  C x
(6. 5. 33)
Lema 6. 5. 2. (pentru sistemul cu o ieşire) Fie sistemul (A,B,C) controlabil şi observabil cu

indicele de controlabilitate  c . Atunci pentru toate perechile (K,h), K   m  p , h   p
 
generate aleator, sistemul cu o ieşire A  BKC, B, h T C este controlabil şi observabil, cu
indicele de controlabilitate  c
Figurile 6. 5. 2, 6. 5. 3 şi 6. 5. 4 ilustrează structura sistemului iniţial, respectiv a sistemelor

modificate, cu o intrare, respectiv cu o ieşire.
Pentru comanda
u  Ky  w , (6. 5. 34)
125
rezultă ecuaţiile de stare ale sistemului cu o ieşire
x  Ax  Bu  ( A  BKC) x  Bw  A' x  B' w

. (6. 5. 35)
~
y  h T y  h T Cx  c ' T y
w u y
~
(A,B,C)
hT y
Figura 6. 5. 4
Algoritmul de sintezǎ a compensatorului cu estimator de funcţionalǎ-cazul

multivariabil la intrare (de dimensiune  o  1 ).
Date:
Sistemul
 x  Ax  Bu
 ,
 y  Cx
cu perechea (A, B) controlabilǎ,  C, A  observabilă;
r   o  1 (se va calcula la primul pas al algoritmului) valori proprii pentru estimator,
 C

 F, Eimp   ;

C(0,1)
Pas 1: Se calculează indicele de observabilitate al perechii (C,A),  o ;
Se calculează F astfel încât :  A  BF   Fimp , cu algoritmul de stabilizare prin reacţie după
stare caz multivariabil la intrare;
Pas 2: Se generează aleator perechea (K,g), K   m p , g   m şi se calculează sistemul cu

o intrare
 A'  A  BKC, b'  Bg, C'  C  ;
126
Pas 3: Pentru sistemul cu o intrare (A’,b’,C’) se calculează un compensator cu estimator de

funcţională de dimensiune  o  1 ;
 A 'c  J  mk T
 ' T
Bc  H  mn

 f cT  k T ,
 'T T
 gc  n
 n c   o  1
cu algoritmul de sintezǎ a compensatorului cu estimator de funcţionalǎ, cazul monovariabil la

intrare;
Pas 4: Se calculează compensatorul pentru sistemul iniţial:
 A c  A 'c
 '
 Bc  Bc

Fc  gk T  gf cT ;
 'T
 G c  K  gg c
 n c   o  1
Pas 5: Se simulează sistemul în circuit închis pentru comandă u=Ky+gw+ε=Fcxc+Gcy+ε,

unde ε este un semnal extern semnal extern.
Prin dualitate se poate sintetiza compensatorul cu estimator de funcţională, de dimensiune

 c  1 , cazul multivariabil la ieşire
x  Ax  Bu
u  Fc x c  G c y  ~
u
u  KCx  Fc x c  g c ~
y~ u  KCx  Fc x c  g c h T y  ~
u
Algoritmul de sintezǎ al compensatorului cu estimator de funcţionalǎ (de dimensiune

 c  1 ) caz multivariabil la ieşire
Date:
 x  Ax  Bu
Sistemul  , cu perechea (A, B) controlabilǎ,  C, A  observabilă;
 y  Cx
r   c  1 (se va calcula la primul pas al algoritmului) valori proprii pentru estimator,
 C

 F, Eimp   ;

C(0,1)
Pas 1: Se calculează indicele de controlabilitate al perechii (A,B) ,  c ;
127
Pas 2: Se calculează F astfel încât :  A  BF   Fimp cu algoritmul de stabilizare prin

reacţie după stare, cazul multivariabil la intrare;
Pas 3: Se generează aleator perechea (K,h), K   m p , h   p şi se calculează sistemul cu o

ieşire
A'  A  BKC, B'  B, c 'T  h T C ;

Pas 4: Pentru sistemul dual A d  A ' T ; b d  c' ; C d  B ' T (cu o intrare) se sintetizează un
compensator cu estimator de funcţională, cazul monovariabil la intrare:

;
n c   c  1

A d c
 J  m k T

 T
B d  H  mn
c
 T T
f d
 k
 c
 T
 T
g
 d c
n
Pas 5: Pentru sistemul dual se calculează compensatorul cu estimator de funcţionalǎ-caz

multivariabil la intrare
A d c  A d c ; B d c  B d c ; Fd c  hf dT ; G d c  K T  hg T
c dc
Pas 6: Se calculează compensatorul pentru sistemul iniţial
Ac  AT
dc
; B c  F T ; Fc  B T
dc
;Gc  GT ;
dc dc
Pas 6: Se simulează sistemul în circuit închis.
Observaţia 6. 5. 1. După ce se calculează indicii de observabilitate şi controlabilitate se

decide care dintre compensatoare are dimensiunea cea mai mică. Intră în discuţie estimatorul
minimal, de dimensiune n  p , estimatorul de funcţională, de dimensiune  o  1 , şi
estimatorul de funcţională, de dimensiune  c  1 .
128

Cursuri TS

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cursuri TS

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Sisteme în reprezentare structurală

Sisteme în reprezentare structurală

1. 1. Modelul structural al unui proces

În general, un proces fizic

Ecuaţia (1. 1. 1) caracterizează un regim de echilibru al procesului. Fluxul de intrare,  i ,

ilustrând o stare de dezechilibru în interiorul procesului care generează un regim dinamic. În

Cum cvasitotalitatea proceselor sunt cu autoechilibrare (aceasta defineşte proprietatea de

unde a  0 şi are soluţia

iar proprietatea de autoechilibrare se manifestă prin apartenenţa valorilor proprii la

curentul verifică ecuaţia integro-diferenţială atunci când la borne se aplică o treaptă de

Dacă se alege vectorul variabilelor de stare

atunci matricea A   2 x 2 devine

cu T  LC (T fiind numită constantă de timp) şi 2T  RC .(  fiind numit coeficient de

Pentru dinamica deplasării căruciorului de masă m când i se aplică o forţă F, legat de un

deplasarea y satisface ecuaţia diferenţială

Alegând vectorul variabilelor de stare

se obţine matricea A cu expresia de mai sus dar cu constanta de timp

şi factorul de amortizare satisfăcând expresia

Modificarea fluxului de intrare,  i , se asimilează cu un vector de mărimi de comandă

x 1  A1x1  A 3 x 2  B1u . (1. 1. 18)

C1   pxn 1 şi ale exogenului, x2, prin intermediul matricei C 2   pxn 2

y  C1x1  C 2 x 2 . (1. 1. 19)

Similar se procedează cu gruparea într-un vector z   q a mărimilor de calitate, exprimate

Dacă se consideră într-un singur vector de stare

cu n  n1  n 2 , stările procesului şi stările exogenului, atunci modelul procesului, obţinut cu

C  C1 C 2    pxn . (1. 1. 23)

Reprezentarea pe stare a procesului cu intrarea u şi ieşirea y poate fi ilustrată prin schema

Reprezentarea structurală a circuitului R-L-C serie, sau a căruciorului, considerând ca

unde k p  C , respectiv k p  1 k . În notaţiile utilizate, k p are semnificaţia de factor de

1. 2. Definiţii sisteme dinamice. Clasificări

Definiţia 1. 2. 1. (sistem liniar neted). Cvartetul matricial (A, B, C, D) care satisface

unde u  U  u   u   :    n  continuă pe porţiuni, x  t  :    n , y t  :    n , se

Pentru cazul SISO, (1. 2. 1) se particularizează în

Definiţia 1. 2. 2. (sistem liniar variant). Sistemul liniar descris de ecuaţiile

unde matricele reprezentării structurale sunt dependente de timp, se numeşte variant.

Generalizarea sistemului 1. 2. 1 la cazul neliniar se face prin schimbarea membrului drept cu

unde f şi g sunt funcţii vectoriale de n, respectiv p componente ( f :    n   m  n ,

Sistemul neliniar se numeşte invariant dacă este asociat reprezentării

Definiţia 1. 2. 4. (sistem liniar discret). Cvartetul matricial (A, B, C, D), asociat

unde f şi g sunt funcţii vectoriale de n, respectiv p componente ( f :    n   m  n ,

Definiţia 1. 2. 6. (traiectorie de stare). La sistemul neliniar neted (1. 2. 4), pentru o

Pentru sistemul neliniar discret (1. 2. 7), cu o iniţializare, x  t o   x o , şi cu o secvenţă de k

Pentru sisteme liniare netede, traiectoria de stare se obţine ca soluţia unică

a ecuaţiei diferenţiale din (1. 2. 1), pentru o iniţializare dată.

În cele ce urmează, se va face presupunerea că, t o  0 , ce nu afectează generalitatea.

Pentru sisteme liniare discrete, în urma aplicării unei secvenţe de comandă,

iar al sistemului discret

Definiţia 1. 2. 7. (Matricea de tranziţie a stărilor). Se numeşte matrice fundamentală, sau

Cu matricea de tranziţie a stărilor traiectoria sistemului liniar neted se scrie ca

Se impune să facem în acest punct o observaţie importantă privind proprietatea de

pentru sisteme netede, şi

Astfel se poate concluziona că sistemele netede sunt întotdeauna reversibile.

Pentru că la sistemele liniare discrete

1. 3. Răspunsul sistemelor liniare la intrări standard

Se consideră, pentru început, sisteme monovariabile intrare-ieşire, având modelul de stare

Definiţia 1. 3. 1. (funcţia pondere). Expresia

se defineşte ca fiind funcţia pondere a sistemului neted, iar

funcţia pondere a sistemului discret.

Dacă la intrarea sistemului se aplică un semnal impuls Dirac unitar

atunci răspunsul sistemului neted, în condiţii iniţiale nule, se poate exprima ca

iar a sistemului discret

Definiţia 1. 3. 2. (funcţia pondere cauzală). Expresia

se defineşte ca funcţia pondere cauzală a sistemului neted, dacă t   , sau a sistemului