1.

ANALIZA TEORETICĂ A SISTEMELOR FIZICE

1.1 Semnale standard de intrare

Analiza sistemelor automate se efectuează în raport cu semnalele aplicate la intrarea

SRA, respectiv: semnale de tip treaptă unitară, rampă unitară, impuls unitar şi semnale
sinusoidale.
 Semnalul treaptă unitară se defineşte sub forma:
1, t  t0
u t  t0    (1.1)
0, t  t0
şi se reprezintă grafic conform Fig. 1.1. Discontinuitatea funcţiei treaptă poate să apară în
origine t0  0 sau la momentul t  t0 .

Fig. 1.1. Reprezentarea grafică a semnalului treaptă unitară

 Semnalul rampă unitară se defineşte sub forma:

t t  t0 , t  t0
u t    u   t0 d  (1.2)

 0, t  t0
şi se reprezintă grafic conform Fig. 1.2. Funcţia poate porni din origine ( t0  0 ) sau la
momentul t  t0 .

1
 Fig. 1.2. Reprezentarea grafică a semnalului rampă unitară

 Semnalul impuls unitar (semnal Dirac)  t  se defineşte prin relaţia:

 u t   u t  t  
 t   lim   (1.3)
t  0 
 t
unde u(t) reprezintă treapta unitară, iar t  0 indică faptul că t tinde spre zero din
dreapta. În reprezentarea grafică din Fig. 1.3, aria de sub curbă este egală cu unitatea pentru
toate valorile lui  t .


  t dt  1

(1.4)

Fig. 1.3. Reprezentarea grafică a semnalului impuls unitar (ideal şi real)

 Semnalul sinusoidal este un semnal deterministic utilizat pentru analiza în frecvenţă a

sistemelor automate şi se defineşte matematic cu ajutorul funcţiilor trigonometrice
sinus sau cosinus (Fig. 1.4):
ut   U 0 sin t (1.5)

Fig. 1.4. Reprezentarea grafică a semnalului sinusoidal

2
 Răspunsul unui sistem la intrare treaptă unitară se numeşte funcţie indicială, iar
răspunsul unui sistem la intrare impuls unitar se numeşte funcţie pondere. Aprecierea calităţii
unui SRA se face prin intermediul performanţelor tranzitorii şi staţionare ale răspunsului
indicial.

1.2 Caracteristici şi regimuri de funcţionare

Prin definiţie, regimul staţionar al unui sistem este acel regim de funcţionare în care
toate variabilele de stare sunt constante. În regim staţionar de funcţionare are loc un echilibru
al fenomenelor de acumulare şi disipare al energiilor interne, fapt care impune cu necesitate
ca şi mărimea de comandă să fie constantă:
u = ust = const. (1.6)
Prin anularea tuturor derivatelor mărimilor de stare din ecuaţia diferenţială care
caracterizează procesul, va rezulta că şi mărimea de ieşire y ia valoarea staţionară, constantă:
y = yst = const. (1.7)
Din aceeaşi ecuaţie diferenţială, prin anularea derivatelor, se obţine o dependenţă între
valorile staţionare ale mărimilor de ieşire yst şi cele ale mărimilor de intrare u st de forma:
yst  f u st  sau y  f (u ) (1.8)
numită caracteristică statică a procesului.
Caracteristica statică este dependenţa între mărimea de intrare (u) şi mărimea de
ieşire (y) în regim staţionar, şi are avantajul că poate fi ridicată experimental fără dificultăţi.
Pentru aceasta se fixează o valoare a mărimii de intrare care este menţinută constantă până se
stabilizează şi mărimea de ieşire, determinându-se astfel un punct al caracteristicii statice.
Cunoscând mai multe puncte ale caracteristicii statice, celelalte puncte se determină prin
extrapolare. Se obişnuieşte să se prezinte caracteristicile statice sub formă grafică, în special
când nu se dispune de o exprimare analitică.
O caracteristică statică este liniară, pentru ut   0 dacă se poate exprima analitic
prin relaţia:
a0 y t   b0u t  (1.9)
sau
y t   K u t  (1.10)
unde K este o constantă.
Reprezentarea grafică a relaţiei (1.10) este dată în Fig. 1.5.
O dependenţă neliniară între mărimea de intrare şi mărimea de ieşire, proprie
sistemelor neliniare, determină caracteristici neliniare (Fig. 1.6).
y

tg =K u
0

Fig. 1.5. Reprezentarea grafică a unei caracteristici statice liniare

3
 Fig. 1.6. Reprezentări grafice ale unor caracteristici statice neliniare continue şi discontinue
Modelele matematice ale proceselor sunt, în general, neliniare, iar pentru liniarizarea
sistemului dinamic se impune o operaţie de liniarizare a caracteristicii statice în vecinătatea
unui punct de funcţionare de coordonate (y0, u0), conform Fig. 1.7.

y0 y=f(u)

u
0
u0
Fig. 1.7. Liniarizarea unei caracteristici statice neliniare continue

Caracteristica dinamică a unui sistem reprezintă dependenţa în timp a mărimii de

ieşire de variaţia mărimii de intrare, în regim tranzitoriu. Forma caracteristicii dinamice sau a
răspunsului tranzitoriu este determinată de forma de variaţie mărimi de intrare şi/sau a
perturbaţiei şi de structura sistemului.

1.2.1 Determinarea răspunsului şi calculul performanţelor sistemelor liniare

Determinarea performanţelor unui sistem presupune cunoaşterea răspunsului

sistemului respectiv, cu evidenţierea celor două componente, staţionară şi tranzitorie.
Comportarea unui sistem automat se poate studia, pe de o parte, prin rezolvarea
ecuaţiilor diferenţiale şi analiza soluţiilor obţinute, iar pe de altă parte, pe baza funcţiilor de
transfer, calculând răspunsul sistemului (cu funcţia de transfer cunoscută), la orice funcţie de
intrare care admite o transformată Laplace.
4
 Calitatea răspunsului unui sistem, la un semnal de intrare precizat, se apreciază prin
intermediul unor indici de calitate, a căror valoare poate determina cantitativ comportarea
unui SRA.

 Sistemul de ordiul I
Sistemul de ordinul I este caracterizat de ecuaţia (1.3), rescrisă pentru referinţa r(t):
dy
T  y (t )  K r (t ) (1.11)
dt
iar expresia analitică a răspunsului are forma:
t
  
yt   K 1  e T  (1.12)
 
Funcţia indicială a sistemului (elementului) de ordinul I, prezentată în Fig. 1.8,
evidenţiază un răspuns exponenţial asimptotic, de constantă de tip T, cu o eroare staţionară
st(t) diferită de zero (în cazul când K1). Parametrii specifici ai sistemului de ordinul I, care
determină performanţele, sunt K şi T.

Fig. 1.8. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul I

Performanţele staţionare şi tranzitorii ale unui sistem de ordin I sunt:
 T - constanta de timp a sistemului, care defineşte viteza de răspuns;
 tt - durata regimului tranzitoriu, proporţională cu constanta de timp;
 st - eroarea în regim staţionar.
Durata regimului tranzitoriu reprezintă intervalul de timp în care mărimea de ieşire
ajunge la o valoare identică cu mărimea de intrare, adică atinge regimul staţionar. Momentul
în care sistemul atinge regimul staţionar este stabilit, prin convenţie, ca fiind momentul în
care răspunsul intră în banda (1  0,05 yst ) şi nu o mai părăseşte, respectiv:
t
  t 
K 1  e T   0,05K (1.13)
 
tt  T ln 0,05  3T (1.14)

 Sistemul de ordinul II

Sistemul de ordinul II este descris de ecuaţia diferenţială (1.7), rescrisă pentru

referinţa r(t):
5
 d2 y dy
2
 2 n  n2 y(t )  K n2 r t  (1.15)
dt dt
în care: n este pulsaţia naturală a sistemului;  - factor de amortizare; K - factor de
amplificare.
Componenta staţionară a răspunsului este egală cu referinţa impusă, iar componenta
tranzitorie (sinusoidă amortizată) este determinată de parametrii specifici ai sistemului,
respectiv  (care influenţează suprareglajul) şi n (care influenţează viteza de răspuns).
Astfel, considerând ecuaţia caracteristică a sistemului (1.18):
p 2  2n p  n2  0 (1.16)
rădăcinile p1  p2 se determină cu relaţia:
p1, 2  n  jn 1   2  n  n  2  1 , (1.17)
pentru cazul 0    1 .
În final, răspunsul indicial al sistemului de ordinul II, obţinut prin rezolvarea ecuaţiei
diferenţiale (1.18), are expresia analitică:
yt   1 
1
1  2
 
e   n t sin n t 1   2   (1.18)

1 2
în care: tg   .

În funcţie de valoarea factorului de amortizare  , conform relaţiei (1.18), se obţin
următoarele răspunsuri:
 pentru   0 se obţine un răspuns oscilant (sinusoidal), de amplitudine constantă;
 pentru   1 se obţine un răspuns critic amortizat (aperiodic critic);
 pentru   1 se obţine un răspuns supraamortizat;
 pentru 0    1 se obţine un răspuns oscilant amortizat.
Plecând de la răspunsul sistemului de ordinul II, obţinut pentru un semnal de intrare de
tip treaptă unitară, pentru cazul 0    1 prezentat în Fig. 1.9, se pot defini principalii indici
de performanţă pentru regimul staţionar şi pentru regimul tranzitoriu al sistemelor automate
liniare.

Fig. 1.9. Răspunsul indicial al sistemului de ordinul II

Astfel, pentru aprecierea regimului staţionar, cel mai important indice este eroarea
staţionară, definită prin relaţia:
 st  r  y st (1.19)
6
 yst  lim y t  . (1.20)
t
În cazul referinţei de tip treaptă unitară r = 1, şi pentru coeficientul de transfer K=1,
eroarea staţionară devine:
 st  1  yst  1  K  0 (1.21)
şi corespunde preciziei maxime.
Pentru aprecierea regimului tranzitoriu, principalii indici de performanţă sunt:
 tt - durata regimului tranzitoriu (timpul de răspuns);
  - suprareglajul;
  - gradul de amortizare;
 tc - timpul de creştere, definit ca timpul de evoluţie în domeniul (0,1-0,9)yst;
 ti - timpul de întârziere, definit ca timpul necesar răspunsului să atingă valoarea
0,5yst.
Timpul de răspuns (tt) este timpul de evoluţie a mărimii de ieşire, până în momentul în
care valoarea absolută a diferenţei dintre mărimea de ieşire şi valoarea ei în regim staţionar
devine mai mică şi se menţine sub o anumită valoare , adică:
y t   y st   (1.22)
în care, pentru  se adoptă 5% sau 2% din valoarea regimului staţionar.
Aşadar, pentru sistemul de ordinul II, regimul tranzitoriu se consideră încheiat când
amplitudinea componentei libere intră în banda 0,05yst şi nu o mai părăseşte, adică:
e   n tt
 0,05 yst  0,05
1 2 (1.23)
e   n tt  0,05 1   2
din care rezultă:

tt 

ln 0,05 1   2
.
 (1.24)
  n
Pentru cazuri practice se consideră acoperitoare relaţia:
4
tt   4Td , (1.25)
 n
în care: Td este constanta de timp dominantă a răspunsului tranzitoriu.
Suprareglajul este o măsură a depăşirii maxime şi anume:
y  yst
 [%]  M  100 (1.26)
yst
yM fiind valoarea maximă a mărimii de ieşire y(t).
Pentru sistemul de ordinl II, suprareglajul se determină în funcţie de  , cu relaţia [...]:


1  2
 e (1.27)
În practică, se utilizează valori ale lui  cuprinse în gama 0,5    1 , care corespund
următoarelor valori ale suprareglajului  :

 0 0,5 0,6 0,7 1

 [%] 100 20 8 4,3 0

7
 Gradul de amortizare este definit prin relaţia:
 
 2 (1.28)
1
în care 1 şi 2 sunt suprareglajele corespunzătoare primei şi celei de a doua semiperioade
pozitive a răspunsului periodic din Fig. 1.9. Pentru cazul particular al sistemului de ordinul II,
gradul de amortizare se determină cu relaţia:

2 
2 
1  2
 e . (1.29)
1
Relaţia care defineşte funcţia de transfer a unui sistem în circuit închis, permite
determinarea răspunsului sistemului la o intrare (referinţă) dată, în forma:

Y  s  H0  s R s (1.30)
În domeniul variabilei reale timp, apelând la transformata Laplace inversă, relaţia
(1.30) devine:

yt = L1Y s   L1H 0 s Rs  (1.31)
1
unde: R s  , pentru referinţa de tip treaptă unitară; R s  1 , pentru intrarea de tip impuls
s
unitar.

Exemplu
În mediul de programare Matlab, cunoscând funcţia de transfer, se poate determina
răspunsul unui sistem la intrare de tip treaptă unitară, cu funcţia „step”, la intrare de tip impuls
unitar, cu funcţia „impulse”, la intrare definită de utilizator cu funcţia „lsim”, etc.
20
Pentru sistemul dat prin funcţia de transfer: H ( s)  2 , se determină
s  4 s  20
răspunsul la intrare treaptă unitară, impuls unitar şi sinusoidală.

num=[0 0 20];
den=[1 4 20];
figure(1);
Matlab
step(num,den);grid;
title('Raspunsul sistemului la intrare treapta unitara');
figure(2);
impulse(num,den);grid;
title('Raspunsul sistemului la intrare impuls unitar');
figure(3);
t = 0:0.01:10;
u = sin(t);
lsim(num,den,u,t);grid;
title('Raspunsul sistemului la intrare sinus');

În mediul Matlab se determină răspunsurile indiciale pentru un sistem de ordin II de

Y s  K n2
forma: H s    2 , în care:   0,1...1 .
U s  s  2 n s  n2

function csi(k, wn, nrz)

num=k*wn^2;
den=[1 0 wn^2];
8
Matlab tmax=20/wn;
dt=tmax/100;
t=0:dt:tmax;
y=zeros(length(t),nrz);
dz=1/(nrz-1);
z=0.1;
for i=1:nrz
den(2)=2*z*wn;
y(:,i)=step(num,den,t);
z=z+dz;
end
clg
plot(t,y,'black');grid;
title('Raspunsuri indiciale pentru csi variabil');

% Programul prezentat se salveaza cu numele csi.m si se apeleaza

cu secventa:
k=1;
wn=1;
nrz=10; %numarul de valori ptr. csi
csi(k,wn,nrz);

Exemplu 444
Se consideră sistemul de ordinul II, cu funcţia de transfer:
Y ( s) b n2
H ( s)   2  2 .
R( s) s  a  s  b s  2n s  n2
Echivalând termen cu termen rezultă: b  n2 şi a  2 n .
Pentru o intrare treaptă unitară, răspunsul are forma:
1 b b
Y (s)   2  2
s s  a  s  b s(s  a  s  b)
şi pune în evidenţă un pol în origine (datorat intrării) şi doi poli reali (ai sistemului).
Astfel:

9
 b
 pentru 0    1 , H ( s )  2
, polii sunt situaţi în semiplanul stâng al planului
s  as b
complex s, la  j n  jn 1   2 , iar răspunsul este oscilant amortizat;
b
 pentru   0 , H ( s )  2 , polii sunt situaţi pe axa imaginară a planului complex s,
s b
la  j b   jn , iar răspunsul are forma unei sinusoide;
b
 pentru   1, H ( s )  2 , polii sunt situaţi la   n , iar răspunsul este
s 2 bs b
critic amortizat;
b
 pentru   1, H ( s)  2 , polii sunt situaţi la  n  n  2  1 , iar
s  2 b  s  b
răspunsul este supraamortizat.
Se pun în evidenţă cele patru tipuri de răspunsuri, în funcţie de amplasarea polilor în
planul complex s, şi de factorul de amortizare  .

Cazul 0    1 :
Matlab
9
H (s)  2
s  2s  9
p1, 2  1  2.8284 j

num=[9];
den=[1 2 9];
subplot(121);
pzmap(num,den);
subplot(122);
step(num,den);

Cazul   0 :
9
H ( s)  2
s 9
p1, 2   j 9  3 j

num=[9];
den=[1 0 9];
subplot(121);
pzmap(num,den);
subplot(122);
t=0:0.01:5;
step(num,den,t);

10
Matlab Cazul   1:
9
H (s)  2
s  6s  9
p1  p2  3

num=[9];
den=[1 6 9];
subplot(121);
pzmap(num,den);
subplot(122);
step(num,den);

Cazul   1,5  1 :
9
H ( s)  2
s  9s  9
p1  7,8541
p2  1,1459

num=[9];
den=[1 9 9];
subplot(121);
pzmap(num,den);
subplot(122);
step(num,den);

1.3 Caracteristici de frecvenţă ale sistemelor

Metoda fecvenţială este aplicabilă tuturor categoriilor de sisteme, liniare şi neliniare şi

permite analiza şi sinteza acestora într-un mod coerent şi unitar, respectiv:
- caracterizarea şi analiza proprietăţilor sistemelor şi, în particular, ale SRA;
- dezvoltarea unor metode de proiectare pentru diferite clase de procese;
- soluţionarea grafo-analitică a unor situaţii de proiectare.
Reprezentarea în domeniul frecvenţelor (sau în domeniul pulsaţiei) are la bază
modelele matematice scrise ca funcţii de frecvenţă, iar baza experimentală a metodei o
constituie răspunsul în frecvenţă.

Notă: În lb. română se utilizează ambele formulări, reprezentarea în domeniul frecvenţă (f) şi
reprezentarea în domeniul pulsaţie (  ), cu relaţia de legătură:   2f .

11
 De regulă, metodele de studiu de bază în domeniul frecvenţă se particularizează pentru
sistemele în timp continuu.
Se numeşte reprezetare în frecveţă a funcţiei de transfer, o reprezentare grafică a
dependenţei numărului complex H(j) de , pentru - <  <  (sau 0 <  < ).
Pentru un sistem liniar dat, caracteristicile de frecvenţă se pot obţine astfel:
- pe cale experimentală, aplicând la intrarea sistemului un semnal sinusoidal,
u (t )  U m sin t , de frecvenţă (pulsaţie) şi amplitudine variabilă şi obţinând la ieşire tot un
semnal sinusoidal, y(t )  Ym sin(t   ) , de aceeaşi frecvenţă dar de amplitudine şi fază
diferite faţă de semnalul aplicat la intrare;
- pe cale analitică, înlocuind, în expresia funcţiei de transfer H(s), s = j şi determinând
modulul şi argumentul funcţiei H ( j ) , pentru diverse valori ale pulsaţiei  :
H ( s )  H  j   A e j    ReH  j   jImH  j   U ( )  jV ( ) (1.32)

unde: A   H  j  este dependenţa modulului de pulsaţia ;

    arg H  j  - dependenţa fazei (argumentului) de pulsaţia ;
U    ReH  j  - partea reală a lui H(j);
V    Im H  j  - partea imaginară a lui H(j);
Modulul funcţiei H(j) este o funcţie pară de , denumită caracteristică
amplitudine-pulsaţie:

A   U 2    V 2   (1.33)
iar argumentul este o funcţie impară de , denumită caracteristică fază-pulsaţie:
 V  
   arctg (1.34)
U  
Aşadar, pentru analiza şi sinteza sistemelor automate în domeniul frecvenţă, se
utilizează următoarele caracteristici:
- caracteristica amplitudine-fază (locul de transfer), trasată pentru sistemul deschis;
- caracteristica amplitudine-pulsaţie, A( ) , trasată pentru sistemul deschis/închis;
- caracteristica fază-pulsaţie,  ( ) , trasată pentru sistemul deschis/închis;
- caracteristica reală de frecvenţă, Re[ H ( j )] , trasată pentru sistemul închis;
- caracteristica imaginară de frecvenţă, Im[H ( j )] , trasată pentru sistemul închis.

1.3.1 Caracteristici de frecvenţă pentru sistemul deschis

Se consideră un sistem de reglare automată cu funcţia de transfer H d (s ) , pentru

sistemul deschis.
Caracteristica amplitudine-fază (loc de transfer sau loc Nyquist) este hodograful
funcţiei Hd(j) pentru   0,  , fiind simetric faţă de axa reală, pentru pulsaţii negative.
Forma locului de transfer este determinată de tipul sistemului, de numărul şi poziţia
polilor şi zerourilor funcţiei de transfer.
Pentru un sistem de ordinul I, locul de transfer se determină prin reprezentarea în
planul complex a funcţiei H d (s )  K (1  sT ) , astfel:
K K KT
H d  j    2 2
j  U    jV   (1.35)
1  jT 1  T  1  T 2 2

12
 K
A   U 2    V 2    (1.36)
1 T2  2
V  
tg       ( )  arctg (T ) (1.37)
U  
Locul de transfer obţinut pentru   0,  , are forma unui semicerc de rază egală cu
K/2 (conform Fig. 1.10, în care partea punctată, simetrică, corespunde pulsaţiilor negative).
Im V

 = - K U
= A()  =0 Re


Fig. 1.10. Locul de transfer al sistemului de ordinul I

Pentru un sistem de ordinul II, locul de transfer se obţine în mod asemanător,

reprezentând în planul complex, funcţia:
n2 n2
H d ( s ) s  j  2  (1.38)
s  2 n s  n2 s  j   2  2 jn  n2
Forma locului de transfer a sistemului de ordinul II este dependentă de , conform
Fig. 1.11. Astfel, pentru  = 0, locul de transfer ajunge în origine, având ca asimptotă axa
reală negativă. Dacă  creşte, locul de transfer se apropie de un cerc (sistemul de ordinul
întâi).

Im

= Re
=0
1 2
1> 2>3
3

Fig. 1.11. Locul de transfer al sistemului de ordinul II

Dacă sistemul fizic este cunoscut prin modelul său matematic, locul de transfer se
poate trasa după următoarele etape de calcul (valabile şi în programele de calcul):
- se determină funcţia de transfer aferentă sistemului;
- se calculează componentele conform relaţiilor (1.35)…(1.37);
- se alege domeniul de pulsaţii care prezintă interes practic pentru aplicaţie:
D  [min ,max ] ; uzual D este de 3…5 decade;
- se calculează punct cu punct componentele locului de transfer şi se reprezintă grafic.

13
Exemplu 456
Se consideră sistemul fizic pentru care se cunoaşte (sau de determină) funcţia de
10
transfer, de forma: H (s )  şi se reprezintă locul de transfer.
10s  1
În acord cu relaţiile (1.35)…(1.37), rezultă:
10 10  100
H ( j )  , U ( )  2
, V ( )  .
10 j  1 100  1 100 2  1
Pentru domeniul de pulsaţii D  [0,01; 10] se obţin valorile care permit reprezentarea
grafică a locului de transfer.

 0 0,01 0,02 0,05 0,1 0,2 0,5 1 10 

U ( ) 10 9,90 9,61 8 5 2 0,38 0,09 9,9  10 4 0
V ( ) 0 -0,99 -1,92 -4 -5 -4 -1,92 -0,99 -0,1 0

num=[10];
den=[10 1];
tf(num,den);
Matlab
nyquist(num,den);

9
Se consideră sistemul fizic cu funcţia de transfer de forma: H ( s)  2
. Se
s  as 9
reprezintă caracteristicile Nyquist, pentru a  1...9 .

num = [9];
for a =1:9
den = [1 a 9];
Matlab
H=tf(num,den);
nyquist(H,'b');
hold on;
end

14
1.3.2 Caracteristicile de frecvenţă în reprezentare logaritmică

Faţă de reprezentarea liniară, scala de reprezentare logaritmică, pentru axa  (abscisa),

asigură analiza pe un domaniu mai mare de frecvenţe.
Pentru analiza şi proiectarea sistemelor de reglare automată deschise se utilizează
caracteristicile amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie, în reprezentare logaritmică, numite şi
caracteristici Bode.
Caracteristica amplitudine-pulsaţie A( ) , reprezintă dependenţa amplitudinii,
măsurată în decibeli (dB-deciBell), de logaritmul pulsaţiei.
Amplitudinea unei funcţii de transfer Hd(s) se reprezintă pe ordonată şi se exprimă în
decibeli, conform relaţiei:
AdB    20log H d  j   20 log A( ) (1.39)
Pulsaţia  se reprezintă pe abscisă, în coordonate logaritmice (sau semilogaritmice).
Această axă este gradată în log, dar se afişează şi valorile pulsaţiei nelogaritmată, în
[rad/sec]. Distanţa D între două puncte pe scara lui  se numeşte decadă:
D  log 101  log 100  1  0  1 decadă (1.40)

Notă: În practică, în anumite situaţii, în locul caracteristicii amplitudine-pulsaţie se reprezintă

caracteristica amplitudine-pulsaţie simplificată, construită pe baza asimptotelor trasate
la caracteristica exactă, în zonele semnificative.

Caracteristica fază-pulsaţie  ( ) , reprezintă dependenţa fazei, măsurată în grade (sau

radiani), de logaritmul pulsaţiei.
Pe caracteristicile Bode se identifică următoarele pulsaţii semnificative:
 t - pulsaţia de tăiere, pentru care H ( j )  1 , adică hodograful „taie” cercul de rază
unitate, centrat în origine, respectiv H ( j ) dB  0 , în care caracteristica A( ) „taie”
axa  ;
  f - pulsaţia de frângere, la care se evidenţiază „frângerile” din caracteristica A( )
şi care sunt egale numeric cu valorile inverse ale constantelor de timp de forma:
 fi  1 Ti ;  fk  1 Tk .

Notă: caracteristica semilogaritmică amplitudine-fază se mai numeşte şi diagramă Nichols.

Exemplu ccc

Se reprezintă grafic diagramele Bode pentru funcţia de transfer de forma:

1
H ( s)  .
s 1
Cu secvenţa Matlab bode([1],[1 1]), se obţin caracteristicile Bode, pentru care
sunt trasate aproximările prin asimptote.

15
 Similar, se obţin caracteristicile Bode (şi asimptotele), pentru sistemul de forma:
1 1
H (s)  2 2
 2
.
s  2 n s   n 2 s s 
n  2  2  1
 n n 

1
Pentru sistemul dat prin funcţia de transfer: H ( s)  se propune reprezentarea
s  0,5
şi interpretarea caracteristicilor de frecvenţă, după următoarea secvenţă Matlab.

n=[1];
d=[1 0.5];
w=logspace(-1,2,200);
Matlab
[re,im]=nyquist(n,d,w);
figure(1); plot(re,im);title('Caracteristica Im-Re');
[mag,pha]=bode(n,d,w);
16
 db=20*log10(mag);
figure(2); plot(pha,db);title('Caracteristica amplitudine-faza');
figure(3); semilogx(w,db); title('Caracteristica Bode');
figure(4); semilogx(w,pha); title('Caracteristica Bode');

9
Se consideră sistemul fizic cu funcţia de transfer de forma: H ( s)  2
. Se
s  as 9
propune reprezentarea şi interpretarea caracteristicilor Bode, pentru a  1...9 .

num = [9];
for a =1:9
den = [1 a 9];
Matlab
H=tf(num,den);
bode(H,'b');
hold on;
end
grid on;

Se propune reprezentarea şi interpretarea caracteristicilor Bode, pentru funcţia de

0,1 1  5s
transfer a sistemului: H s    .
s 1  s  1  10s 

1.4 Analiza stabilităţii SRA

1.4.1 Aspecte introductive. Definirea stabilitaţii interne şi externe

În general, conceptul de stabilitate evidenţiază proprietatea unui sistem de a-şi

menţine, în anumite condiţii, o stare de echilibru staţionar sau de a putea trece de la o stare de
echilibru la o altă stare de echilibru (ex. starea de echilibru a unui sistem termodinamic). De
asemenea, conceptul de stabilitate se referă şi la regimul tranzitoriu, caracterizat ca fiind stabil
sau instabil […].
Modificări ale unor intrări, ale unor parametri sau modificări de structură ale
sistemului pot avea influenţă asupra regimului în care se află sistemul, respectiv efecte asupra
evoluţiei stărilor şi ieşirilor.
Cazul particular al sistemelor de reglare automată evidenţiază principiul conexiunii
inverse (reacţia negativă), şi eroarea (t), definită ca diferenţa dintre referinţa r(t) şi ieşirea

17
măsurată y(t). În acelaşi timp, ieşirea măsurată y(t) reprezintă atât răspunsul la comanda u(t),
cât şi răspunsul la perturbaţii.
Aşadar, un sistem de reglare automată se caracterizează prin:
- capacitatea de a restabili un nou regim staţionar, la scoaterea sa din regimul staţionar
anterior, în condiţiile acţiunii unor mărimi exogene (referinţe, perturbaţii externe) sau
endogene, adică de a asigura funcţia de stabilitate;
- capacitatea de a anula eroarea în regim staţionar de funcţionare, în condiţiile existeţei unor
mărimi externe (referinţe, perturbaţii) ce acţionează asupra obiectului condus, adică de a
asigura funcţia de reglare.
Intuitiv, stabilitatea în sens intrare-ieşire se poate studia din forma răspunsului
indicial. În Fig.3.17 sunt prezentate răspunsuri tipice ale unor sisteme stabile şi instabile.

a)

b)
Fig. 1.12. Răspunsuri indiciale ale unor sisteme: a) stabile; b) instabile ???
Observaţii:
- din punct de vedere practic, sistemele cu răspunsuri oscilante-neamortizate (de ex.
sinusoidal) sunt considerate instabile; un caz particular îl constituie sistemele cu
regulatoare neliniare de tip bipoziţional, care evidenţiază regimuri oscilante-întreţinute
şi sunt considerate stabile;
- pentru ca mărimea de ieşire y(t) să se încadreze între anumite valori de siguranţă,
asupra diverselor mărimi ale SRA se introduc limitări tehnice.
Aşadar, sistemele de regalare automată sunt sisteme cu conexiune inversă care,
printr-un proces decizional desfăşurat în mod automat, pe baza mărimii de eroare, acţionează
în sensul anulării acesteia.

În aplicaţiile concrete, pentru SRA se defineşte calitatea procesului de reglare,

printr-o clasă de indici de calitate, referitoare la performanţele SRA. Pentru calculul
performanţelor se presupune cunoscută structura SRA, respectiv modelul procesului condus,
regulatorul şi clasa mărimilor exogene.
18
 Definirea indicilor de calitate, a performanţelor SRA şi aprecierea acestora, constituie
obiectul analizei sistemelor de reglare automată.

1.4.2 Criterii de apreciere a stabilităţii

Pentru aprecierea stabilităţii unui sistem de reglare automată se pot utiliza criterii de
stabilitate: algebrice şi de frecvenţă (pulsaţie).
 Criteriul Nyquist
Criteriul Nyquist face parte din categoria criteriilor din domeniul „pulsaţie” şi permite
determinarea stabilităţii unui sistem de reglare automată în circuit închis, cu funcţia de
transfer H0(s), pe baza comportării în frecvenţă a sistemului în circuit deschis, cu funcţia de
transfer Hd(s), legătura între cele două funcţii de transfer fiind descrisă, conform relaţiei:
H d  s
H 0  s  (1.41)
1  H d  s
Pe baza analizei în frecvenţă a funcţiei Hd(s), respectiv a locului de transfer şi poziţia
acestuia faţă de punctul critic (-1,j0), se pot determina condiţiile necesare şi suficiente pentru
stabilitatea sistemului închis H0(s).
Pentru cazul în care funcţia de transfer a sistemului deschis Hd(s) nu are poli în C+ şi
nici pe axa imaginară, criteriul Nyquist se poate aplica în varianta simplificată astfel:
Condiţia necesară şi suficientă ca un sistem închis să fie intern (asimptotic) stabil este
ca locul de transfer al sistemului automat deschis, parcurs în sens orar pentru pulsaţii
crescătoare pe intervalul (0,) să nu înconjoare punctul critic (-1, j0), lăsând acest punct în
partea stângă.
Varianta generalizată se referă la sistemele deschise Hd(s) ce conţin un număr de P
poli în semiplanul drept C+, situaţie în care criteriul Nyquist se formulează astfel:
Condiţia necesară şi suficientă ca sistemul închis să fie intern (asimptotic) stabil este
ca locul de transfer al sistemului deschis Hd(s) să inconjoare, în sens antiorar, punctul critic
(-1,j 0) de P ori.
Cele două variante ale criteriului Nyquist sunt ilustrare în Fig.1.19, astfel:
- curba a din Fig.1.19a reprezintă locul de transfer pentru un sistem de ordinul doi
n2
stabil, având funcţia de transfer: H d s   2 , în care =0,5, =1;
s  2 n s  n2
- curba din Fig.1.19b reprezintă criteriul generalizat, cu locul de transfer trasat pentru
cazul P=2.

a) b)
Fig. 1.13. Ilustrarea criteriului Nyquist: a) simplificat; b) generalizat.

19
 Dacă sistemul este de fază minimă, respectiv Hd(s) are polii şi zerourile în semiplanul
stâng al planului complex (în C-), se poate aprecia gradul de stabilitate al SRA în circuit
închis, pe baza următorilor indici sintetici:
- marginea de amplitudine, definită prin relaţia:
 1
M A    (1.42)
Hd  j   
- marginea de fază, definită prin relaţia:

M   180  H d  j  c  (1.43)
în care:  este pulsaţia corespunzătoare argumentului funcţiei Hd(j), respectiv argHd(j),
egal cu - ;
c - pulsaţia pentru care modulul lui Hd(j) este egal cu unitatea, respectiv locul de
transfer intersectează cercul de rază unitară.

 Criteriul Bode
Un sistem cu funcţia în circuit deschis Hd(s) de fază minimă este intern asimptotic
stabil în circuit închis dacă sunt satisfăcute următoarele condiţii:
a) Hd(s) este ireductibilă;
b) caracteristica A() este monoton descrescătoare cu pulsaţia  şi are panta
asimptotică la joasă frecvenţă egală cu zero sau -20 dB/dec;
c) caracteristica A() este simetrică (sau cvasisimetrică) faţă de pulsaţia de tăiere c,
iar panta la această pulsaţie este de -20 dB/dec.
Pe baza examinării caracteristicilor Bode se pot determina direct atât indicii sintetici
MA şi M, cât şi stabilitatea, cu relaţia:
c   (1.44)
unde: c este pulsaţia de tăiere evidenţiată din caracacteristica A();
 - pulsaţia rezultată prin intersecţia caracteristicii () cu orizontala dusă prin faza
=-.
Pentru un sistem instabil, este valabilă relaţia:
c   , (1.45)
iar pentru sistemul aflat la limita de stabilitate este evidentă relaţia:
c   , (1.46)

Exemplul 1.1
În Fig. 1.14 a) se prezintă locul de transfe al SRA cu
17 ,3
H d  s 
s  s  5
pentru a evidenţia punctele de intersecţie ale acestui loc ca axa reală şi cu cercul de rază
unitară.
În Fig. 1.14 b) se prezintă caracteristicile A() şi  () în reprezentare logaritmică
(caracteristicile Bode) pentru acelaşi SRA care a fost menţionat anterior. Pe baza acestor
caracteristici logaritmice de frecvenţă se va evidenţia criteriul practic a lui Bode.

20
 Se consideră SRA având ca proces condus un servomotor de c.c., şi care este descris de funcţia de
transfer a sistemului deschis caracterizat prin relaţia:
17, 3
H d  s 
s  s  5
Sistemul închis asociat funcţiei Hd(s) este:
17 ,3
H 0  s  2
s  5 s  17 ,3
respectiv un sisten de ordinul II cu  =0,6 şi n=4,16 rad/sec. .
Să se determine stabilitatea acestui SRA prin următoarele metode:
a) criteriul Nyquist;
b) criteriul practic Bode.
În cele ce urmează se va trasa locul de transfer prin procedura Nyquist şi caracteristicile Bode prin
procedura Bode apelând la limbajul Matlab, pe baza cărora se va aprecia stabilitatea SRA. În final se va trasa
răspunsul indicial al sistemului utilizând procedura Step, pe baza căreia se va aprecia performanţele sistemului
în regim tranzitoriu.

a)

b)
Fig. 1.14. Locul de transfer a) şi caracteristicile de frecvenţă ale sistemului descris în Exemplu

21
 Fig. 1.15. Răspunsul indicial al sistemului descris în Exemplu

Întrucât locul de transfer parcurs în sens orar când,  variază de la 0 la , lasă punctul critic la stânga,
rezultă că sistemul este stabil în sens Nyquist.
În aceeaşi diagramă se marcheză şi pulsaţiile caracteristice  care intervine în expresia lui MA, şi c
care intervine în expresia lui M aceşti indici urmând a fi determinaţi din caracteristicile Bode.
În Fig. 1.14 b sunt trasate caracteristicile logaritmice de frecvenţă amplitudine-pulsaţie şi fază-pulsaţie.
Pentru aprecierea stabilităţii se ridică o dreaptă din punctul în care caracteristica de fază intersectează axa
orizontală - determinând pe axa pulsaţiei valoarea pulsaţiei . Se coboară o dreaptă din punctul corespunzător
pulsaţiei de tăiere c până când aceasta intersectează caracteristica fazei. În baza acestor elemente constructive
rezultă:
-  c    ,şi deci sistemul închis este stabil;
- M= 70>0;
- MA=80 dB care conduce la MA>1;
Aceşti indici de calitate sintetici confirmă rezultatele obţinute prin criteriul Nyquist evidenţiind şi rezervele de
stabilitate ale sistemului care pot fi utilizate în cazul proiectării robuste (la variaţia parametrică).
Din răspunsul indicial al SRA (Fig. 1.15) rezultă că sistemul este periodic amortizat şi stabil.
Performanţele acestui sistem în regim tranzitoriu sunt:
- suprareglajul =8%;
4 4
- durata regimului tranzitoriu tt este 1,5 sec., fiind mai mic decât t t    1,6 sec. care
  n 0, 6 4,16
corespunde sistemului de ordinul II luat ca model.

22