Discretizarea sistemelor continue

1. Sisteme de reglare continuale

Sistemele automate moderne combin n bucla de reglare dispozitive pur numerice (calculatorul
de proces, microcontrollerul) cu dispozitive continuale (care au mrimi de intrare i de ieire
funcii continuale, definite la orice moment de timp i reprezentate prin funcii analitice f(t)).
Un sistem de reglare se numete continual dac toate dispozitivele componente ale
sistemului de reglare sunt dipozitive cu funcionare continu n timp. Bucla de reglare
convenional este de forma
P(s) p(t)
R(s)

E(s)

r(t)

e(t)

U(s)

HR(s)

u(t)

HF(s)

Y(s)
y(t)

Fig. 1. Schema general a unui sistem de reglare convenional

Semnificaiile semnalelor sunt:
- r(t) reprezint semnalul de referin pe care mrimea de ieire y(t) trebuie s-l urmreasc
- e(t) reprezint eroarea sistemului, e(t) = r(t) y(t)
- u(t) reprezint semnalul de comand furnizat de regulator ctre partea fix
- y(t) este semnalul de ieire din partea fix sau mrimea care se regleaz
- p(t) este semnalul perturbator care tinde s modifice valoarea mrimii de ieire y(t)
Dispozitivele componente sunt:
- regulatorul reprezentat prin funcia de transfer HR(s)
- partea fix, reprezentat prin funcia de transfer H F(s) i care este ansamblul element de
execuie+instalaie tehnologic+traductor
Toate semnalele de timp care leag dispozitivele de mai sus sunt semnale cu existen continu
n timp, definite deci la orice moment de timp, pe care le vom numi continuale (pentru a nu face
confuzie cu semnalele continue n sens matematic, semnalele continuale nefiind neaprat
semnale continue n timp, putnd avea discontinuiti).
Prin procesul de proiectare se gsete n final o funcie de transfer pentru regulator.
Sistemul n bucl nchis de mai sus va avea performanele dorite de proiectant, performane care
sunt determinate prin simularea funcionrii sistemului de reglare de mai sus pe un anumit
interval de timp n prezena diferitelor semnale de test aplicate de obicei pe referin.
Prin performane bune nelegem un anumit comportament la semnalele de referin i la
semnalele perturbatoare. Un sistem de reglare trebuie, n general, s conduc la urmrirea ct
mai precis i mai rapid a mrimii de referin de ctre mrimea de ieire precum i la o ct mai
bun rejectare a influenelor mrimilor perturbatoare.
2. Sisteme de reglare hibride
Evoluia calculatoarelor numerice a permis introducerea acestora n sistemele de reglare
automat. Un sistem numeric, care prelucreaz secvene de intrare numerice oferind la ieire tot
secvene numerice, are o serie de avantaje fa de sistemele continuale. Putem s enumerm
cteva asemenea avantaje:
- Un semnal numeric este n mai mic msur afectat de perturbaii. Semnalele numerice
sunt de obicei reprezentate de dou niveluri de informaie distincte pe care, formal, le
denumim bii: 0 i 1. Suportul fizic al acestor bii este foarte diferit: niveluri de
tensiune TTL (0 = 0 V, 1 = 5 V), magnetizarea sau nu a unor particule de material
magnetic (dischete floppy, hard-disk), ncrcarea sau descrcarea unor condensatoare
(memoria RAM, flash), reflectarea sau nu a unui fascicol laser (CD-ROM, DVD) sau
1

emiterea sau nu a unui fascicol luminos (transmisia pe fibr optic). Indiferent de

suportul fizic, informaia este una de nivel (low sau high). n mod normal este mult
mai greu de alterat un nivel pentru a-l face de nerecunoscut dect informaia temoral
coninut de un semnal analogic.
- Un semnal numeric este mult mai uor de stocat pe diferite suporturi
- Un semnal numeric este mult mai uor de prelucrat matematic cu ajutorul unui sistem de
calcul. Att analiza unui semnal numeric ct i sinteza sa se fac mult mai uor dect n
cazul unui semnal continuu
- Un semnal numeric este mult mai uor transmis la distan (cablu electric, fibr optic,
unde electromagnetice (wireless)).
- Un semnal numeric este mult mai uor reprezentat grafic (pe display, plotter, imprimant)
Este evident cauza pentru care se prefer astzi aproape n exclusivitate introducerea
dispozitivelor numerice de conducere.
Sistemul de reglare continual se va transforma n:
P(s) p(t)

Sistem discret
R(s)

E(s)

r(t)

e(t)

C
A
N

E(z)

U(z)

HR(z)
ARN

{e(kTe)}

{u(kTe)}

C
N
A

U(s)
u(t)

Y(s)
HF(s)
y(t)

Fig. 2. Sistem hibrid de reglare (combinaie intre un sistem discret i unul continuu)
Problemele care se pun sunt:
1. Ce legtur exist ntre E(s) i E(z) ?
2. Ce legtur exist ntre HR(s) i HR(z) ?
1.
Discretizarea semnalelor continuale
Pentru a stabili legtura dintre transformata Z a semnalului eantionat i transformata Laplace a
semnalului continual se procedeaz astfel:
a.
se modeleaz fenomenul de eantionare prin multiplicare cu o serie de impulsuri
Dirac, conform proprietilor semnalelor de tip distribuie.
Fie un semnal continuu u(t). Aplicat la intrarea unui CAN, la ieire vom obine o secven
numeric {u(n)}
C
A
N

u(t)
U(s)

{uk}={u(kTe)}
U(z)

Fig. 3. CAN. Discretizarea unui semnal continual

Definim urmtoarele semnale

u k u k Te u t

t k Te

u * t u t p t

k 0

(1)

p t t k Te
Se observ c primul semnal este un semnal discret, o secven de numere, reprezentat de
eantioanele culese la momente de timp egal distribuite, multiplu al perioadei de eantionare T e.
Al doilea semnal este de fapt o distribuie, nu o funcie n sensul obinuit. Dup cum se tie,
2

multiplicarea unei funcii cu un impuls Dirac conduce la o distribuie Dirac multiplicat cu

valoarea funciei la momentul aplicrii impulsului Dirac:

t f ( t ) t f ( 0 )

t a f ( t ) t a f ( a )

(2)

innd cont de aceast proprietate, putem scrie:

k 0

k 0

k 0

u* t u t p t u t t k Te u t t k Te u k Te t k Te

Cele dou semnale se mai scriu

u k kN

u k u k Te u t t k T

u t u t p t u k Te t k Te

(3)

k 0

p t t k T
e

k 0

u(t)

t
p(t)
1

Te

2Te 3Te

kTe (k+1)Te

Fig. 4. Reprezentarea semnalului continual u(t) i a distribuiei piepten Dirac p(t)

{uk }={u(kTe)}

Te

2Te 3Te

kTe (k+1)Te

Te

2Te 3Te

kTe (k+1)Te

u* (t)

Fig. 5. Reprezentarea secvenei discrete {uk } = {u(kTe)} i a distribuiei u*(t) = u(t)p(t)

Primul semnal este o secven numeric la care putem calcula transformata Z. Al doilea semnal
este o distribuie singular la care putem calcula transformata Laplace.

k 0

k 0

U z Z u k u k z k u k Te z k

(4)

u
k

u k Te e kT s

e
e
k 0
k 0

U * s L u * t L

U s u k e
*

k 0

Te s

(5)

Din compararea relaiei (4) cu (5), rezult

U z U* s

(6)

z esTe

Relaia (6) este cea care face legtura ntre transformata Z a unei secvene de eantioane i
transformata Laplace a semnalului continuu din care au provenit eantioanele.
Prelucrnd mai departe relaia (3), obinem
U* s L u t p t U s * P s

1 c j
U P s d
2j c j

(7)

P s L p t p t e st dt t k Te e st dt t k Te e st dt
k 0 0

0
0 k 0
sk T
e

P s e
k 0

e
k 0

sTe

(8)

1 e sTe

Introducnd (8) n relaia (7) obinem

U* s

1 c j
1 c j
1
1 c j
1
d

d
U P s d
U
U

T
e
e eTe
2j c j
2j c j
2j c j
1 e
1 e
1 c j
1
U z U* s sTe

d
U

1
e
z 2j c j
1 z eTe

(9)

Relaia (9) reprezint legtura ntre transformata Z a semnalului eantionat i transformata

Laplace a semnalului continual.
Fenomenul de aliasing
Fenomenul de aliasing este un fenomen care nsoete fenomenul de eantionare att al
semnalelor ct i al sistemelor.
4

ntr-o prima instan, s considerm un semnal sinusoidal de o anumit frecven (1 [rad/sec]).

Vom crea 2 modele : unul pentru 2 semnale sinusoidale care difer printr-un multiplu al
frecvenei de eantionare i altul la care cele 2 semnale de mai sus sunt eantionate cu o
frecven de 10 eantioane pe secund (perioada de eantionare este Te = 0.1 sec) :

>> stairs(continuous.time,continuous.signals.values)
>> hold
>> stairs(discrete.time,discrete.signals.values,'r')

Se va observa c nu va exista nici o deosebire ntre semnalele eantionate, dei ele difer ca
frecven, dar cu un multiplu al frecvenei de eantionare.
Cu alte cuvinte, prin eantionarea semnalelor nu se va mai putea face distincie ntre dou
semnale continuale care difer printr-un multiplu al frecvenei de eantionare.
Mai mult, rspunsurile unui sistem discret la cele 2 sinusoide de intrare ce difer printr-un
multiplu al frecvenei de eantionare vor fi identice, de unde putem deduce c spectrul de
frecven al unui sistem eantionat este unul periodic (repetarea periodic a caracteristicii de
frecven a sistemului continual).
2. Discretizarea sistemelor continuale
Se pune problema discretizrii unui SLIT continuu. Acesta este descris de o funcie de transfer
Hc(s) care, n urma discretizrii, se transform ntr-o funcie de transfer Hd(z).
Nu exist numai o singur metod de discretizare a unui sistem continuu, aa cum este cazul
relaiei (9) pentru discretizarea semnalelor continuale. Discretizarea funciei de transfer a unui
sistem continuu se bazeaz pe discretizarea rspunsului sistemului la anumite semnale tip sau pe
anumite substituii directe, aa cum este cazul n transformrile biliniare.
A. Dicretizarea sistemelor prin identitatea rspunsului continuu i discret la semnale de
intrare tip (impuls sau treapt)
2.1.
Discretizarea sistemelor prin identitatea rspunsului indicial continuu (la intrare
treapt unitar continu 1(t)) cu rspunsul indicial discret (la intrare treapt unitar
discret 1(k))
Un SLIT continuu, caracterizat de funcia de transfer continu H c(s) se poate discretiza astfel
nct rspunsul su indicial la momentele de eantionare s coincid cu rspunsul indicial discret.
u(t)=1(t)

{uk }={1(k)}

Hc(s)

Hd(z)

Te Y*c(s)
{yc(kTe)}

Yc(s)
yc(t)

Yd(z)
{yd(k)}

Fig. 6. Discretizarea sistemului continuu cu metoda identitii rspunsurilor indiciale continue i

discrete
Condiia de discretizare se scrie
6

Yd z Z Yc s Y*c s

Yd z Z Yc s

ze

sTe

1 c j
1
d
Y

1
2j c j
1 z eTe

1
Re z Yc
1 Te
1 z e

polii Y

(10)

n cazul nostru, obinem

1
1

u
t

1
t

U
s

Y
s

H
s

c
c

s
s

u k 1 k U z 1 Yd z Hd z 1

1 z 1
1 z 1

Relaia (10) se mai scrie

Z Yc s Z H c s
s

1 z

1
1
1

H d z 1 z 1 Z H c s 1 z 1
Re z H c

1
s
1 z e e

polii H c
1

Yd z H d z

(11)

Relaia (11) stabilete modul de calcul al funciei de transfer a sitemului discretizat H d(z) pornind
de la funcia de transfer a sistemului continuu Hc(s).
Aceast metod de discretizare are o aplicabilitate deosebit n sistemele automate
deoarece ea se aplic ntotdeauna pentru discretizarea prii fixe a buclei de reglare. Din Fig. 2.
se observ c putem ngloba partea fix continu ntr-un subsistem discret. Pentru aceasta CAN
care are ca intrare eroarea sistemului e(t) = r (t) - yc(t) se poate distribui ctre referina r(t) i
mrimea de ieire yc(t), obinndu-se sistemul din figura de mai jos.
Sistem discret
R(s)
r(t)

C
A
N

Z{R(s)}

Z{E(s)}

{r(kTe)}

{e(kTe)}

HR(z)
ARN

U(z)
{u(kTe)}

C
N
A

U(s)

P(s) p(t)
Yc(s)
HF(s)
yc(t)

u(t)

C
A
N

Z{Yc(s)}
{yc(kTe)}

Fig. 7. SRA hibrid

Sistemul din Fig. 7 este echivalent cu sistemul discret
Z{P(s)} {p(kTe)}
R(s)
r(t)

C
A
N

Z{R(s)}

Z{E(s)}

{r(kTe)}

{e(kTe)}

HR(z)
ARN

U(z)

HdF(z)

{u(kTe)}

Z{Yc(s)}
{yc(kTe)}

Fig. 8. Echivalentul discretizat al SRA continuu

Extrapolatorul de ordinul 0 transform secvena discret de intrare ntr-o mrime analogic,
continual, constant pe poriuni este chiar convertorul numeric-analogic CAN. Prin comaparea
celor dou arhitecturi, obinem
H dF (z) Z H F s H CNA s Z H F s H EOZ s
(12)
Pentru a calcula funcia de transfer a extrapolatorului de ordinul 0, calculm rspunsul la impuls
discret i obinem:

{uk}

y(t)

-2Te -Te

1
0 Te

-Te 0

2Te

Te

CAN
(EOZ)

Fig. 9. Rspunsul la impuls al CAN (extrapolator de ordin zero)

Se observ din figura 9 cum rspunsul la impuls al extrapolatorului de ordin zero este
y( t ) h ( t ) 1( t ) 1 t Te H (s) L h ( t )

1 e sTe
H CNA s
s

1 1 sTe 1 e sTe
e

s s
s

(13)

Introducnd (13) n (12) obinem:

sTe

1 e
H dF (z ) Z H F s H CNA s Z H F s
s

HF s

1
1 z Z

(14)

Se observ identitatea relaiei (14) cu (11). Din aceast cauz metoda aceasta de discretizare se
mai numete cu considerarea extrapolatorului de ordinul 0 la intrarea instalaiei continue, lucru
ntlnit n realitate n conducerea cu calculatorul a instalaiilor continue.
Mai jos se prezint programul un program MATLAB pentru testarea acestei metode de
discretizare
sysc=tf(1,[1,1,1]); % se construieste sistemul continuu
te=.5; % perioada de esantionare
% se discretizeaza sistemul continuu
sysd=c2d(sysc,te,zoh);
[numd,dend]=tfdata(sysd,v);
% se calculeaza raspunsul la impuls continuu si discret
[yc,tc]=impulse(sysc);
[yd,xd]=dimpulse(numd,dend);
figure(1);plot(tc,yc/te);hold;
td=0:te:te*(length(yd)-1);
plot(td,yd,o);title(Raspuns la impuls);hold;
% se calculeaza raspunsul la treapta continuu si discret
[yc,tc]=step(sysc);
[yd,xd]=dstep(numd,dend);
figure(2);plot(tc,yc);hold;
td=0:te:te*(length(yd)-1);
plot(td,yd,o);title(Raspuns la treapta);hold;

Din figura de mai jos se observ identitatea rspunsurilor indiciale i faptul c rspunsurile
ponderale sunt diferite.

Fig. 10. Rspunsurile ponderale i indiciale ale sistemului continuu i a celui discretizat
Reprezentarea de stare a sistemului discretizat
Sistemul continuu H F (s) este descris de ecuaiile de stare forma

x t Ax t Bu t

y Cx t Du t

(15)

Rspunsul general al sistemului la intrarea u(t) va fi

xc t e

A t t 0

x c t 0 e A t B u d
t0

, t t0

y t C e A t t 0 x t C e A t B u d D u ( t )
c 0
ic

(16)

t0

n cazul n care sistemul este comandat de calculatorul de proces, atunci u(t) va fi un semnal
constant pe poriuni de forma
~
u t u k Te , k Te t k 1 Te
(17)
Considerm n (16)

k1Te
t0 k Te
ATe
A ~

x
k

x
k

c
e
e B u k 1 Te d
t k 1 Te
kT
e

Te
k Te
ATe
A Te ~

x
k

x
k

e
B u k Te d

c
e
e
0, Te
0
9

Te A T
x c k 1 Te e xc k Te e e B d u k Te

yic k Te C xc k Te D u(k Te )
ATe

(18)

Sistemul echivalent discret este de forma

xk 1 Ad xk Bd uk

y k Cd x k D d u k

(19)

Comparnd (18) cu (19) observm c modelul discretizat al sistemului continuu este descris de

A eATe
d

Cd C
Te A ,
Bd e B d Dd D

(20)

Dup cum se cunoate, rspunsul ponderal al sistemelor este

y pc t C e At x c (0) C e At B
iar rspunsul indicial este
t

(21)

yic t C eA B d y pc d

(22)

S considerm rspunsul la impuls al sistemului discret (19) i (20). Impulsul discret este
caracterizat de

u 0 1

u k 0, k 0

(23)

x1 A d x 0 Bd u 0 A d x 0 Bd

x 2 A d x1 Bd u1 A d x1 A 2d x 0 A d Bd

.....

x k 1 A d x k Bd u k

x n A d x n 1 Bd u n 1 A d x n 1 A d n x 0 A d n 1 Bd
y pd n C x n D u n C A d n x 0 C A d n 1 Bd
Din (21)

y pc n Te C e AnTe x c 0 C e AnTe B

(24)

n
n 1 Te A
y pd n C A d n x 0 C A d n 1 Bd C e ATe x 0 C e ATe
e B d

y pd n C eAnTe x 0 C e

T
ATe n 1 e A

e
0

10

d B

(25)

Comparnd (24) cu (25), rezult c rspunsul ponderal continuu calculat la momentele de

eantionare nu poate fi egal cu rspunsul ponderal al sistemului discretizat dect n cazul n care
Te

AT
A
e d e e

(26)

Dac aproximm integrala din relaia (26) prin

Te

AT
A
e d Te e e

atunci relaia (26) se poate obine prin divizarea rspunsului la T e. Putem vizualiza acest lucru
modificnd n programul anterior comanda de afiare a rspunsului continuu n
[yc,tc]=impulse(sysc);
figure(1);plot(tc,yc/te);hold;

2.2 Discretizarea sistemelor prin identitatea rspunsului ponderal continuu (la intrare impuls
Dirac (t)) cu rspunsul ponderal discret (la intrare impuls discret (k))
Un SLIT continuu, caracterizat de funcia de transfer continu H c(s) se poate discretiza astfel
nct rspunsul su ponderal la momentele de eantionare s coincid cu rspunsul ponderal
discret.
u(t)= (t)

Hc(s)

{uk }={(k)}

Hd(z)

Te Y*c(s)
{yc(kTe)}

Yc(s)
yc(t)

Yd(z)
{yd(k)}

Fig. 11. Discretizarea sistemului continuu cu metoda identitii rspunsurilor ponderale

continue i discrete

u t t U s 1 Yc s Hc s

u k 1 k U z 1 Yd z Hd z
Relaia (10) se mai scrie
Yd z H d z Z Yc s Z Hc s
H d z Z H c s

1
Re z H c

1 z 1 eTe

polii H c

11

(27)

Relaia (27) stabilete modul de calcul al funciei de transfer a sitemului discretizat H d(z) pornind
de la funcia de transfer a sistemului continuu Hc(s) prin metoda rspunsului invariant la impuls.
Programul MATLAB anterior va suferi modificarea
sysd=c2d(sysc,te,'imp');

Prin raionamente asemntoare cazului anterior, dac modificm o comand n

[yc,tc]=step(sysc);
[yd,xd]=dstep(numd,dend);
figure(2);plot(tc,yc/te);hold;

De data aceasta modificarea se face n rspunsul la intrare treapt. Pe msur ce perioada de

eantionare scade, rspunsul indicial discret se deprteaz de cel continuu.

Printre proprietile acestei metode de discretizare enumerm:

- H d ( z) are acelai rspuns la impuls ca H c (s)
- Dac H c (s) este stabil, atunci i H d ( z) este stabil
- H d ( z) nu pstreaz rspunsul n frecven al lui H c (s) .
Concluzionm c exist metode de discretizare care folosesc substituia z esTe (metoda
rspunsului invariant la impuls sau la treapt) ntr-o integral de forma

12

Hd z Z Hc s

1
Re z Xc

1 z 1 eTe
polii X c

Xc Hc , metoda raspunsului la impuls

1
Xc Hc , metoda raspunsului la treapta

B. Dicretizarea sistemelor prin substituii directe (transformri biliniare)

Aceste metode se bazeaz pe aproximarea z esTe prin forme raionale. Aceste metode sunt
bidirecionale n sensul c se poate trece de la H c (s) la H d ( z) dar i invers. Substituiile
pentru s respectiv z sunt funcii raionale n variabila complementar (z respectiv s).
2.3 Discretizarea sistemelor prin substituia Tustin (aproximarea integralei cu metoda
trapezelor)
Pornim de la substituia binecunoscut din relaia (6) n care dezvoltm n serie Taylor
exponeniala i o aproximm pn la ordinul 1:
T
T
s e
T
T
T
1 s e
s e s e
s e
2
e
2
z esTe e 2 e 2 e 2 T
T
e
s
1 s e
e 2
2
T
1 s e
2 s Te z 1 s 2 z 1
z
T
2 z 1
Te z 1
1 s e
2
Substituia Tustin se scrie sub formele

2 z 1
s

T z 1
e

(28)

s 2 1 z
Te 1 z 1

Folosind subtituia Tustin, un sistem continuu caracterizat de funcia de transfer H c (s) se

discretizeaz sub forma:
H d ( z ) H c (s)

2 1 z 1

Te 1 z 1

La aceeai substituie se ajunge dac operatorul complex de integrare

timp. Obinem astfel

13

(29)
1
este tratat n domeniul
s

y t u d

1
s

U(s)
u(t)
Z{U(s)}
{u(kTe)}

Z{Y(s)}
{y(kTe)}

H(z)

Fig. 11. Aproximarea integralei printr-o funcie raional H(z)

kTe

Te k1
y(t) u d y(k Te ) u d u i Te u i 1 Te
2 i 0
0
0
t

Te k1
y(k Te ) 2 u i Te u i 1 Te

i 0

y( k 1 T ) Te k2u i T u i 1 T
e
e
e

2 i 0

Te
y(k Te ) y( k 1 Te ) u k Te u k 1 Te
2

Relaia de mai sus se mai scrie

T
T
y k y k 1 e u k u k 1 y k y k 1 e u k u k 1
2
2
T
T
Y z z 1Y(z ) e U(z ) z 1 U(z ) Y( z) 1 z 1 e 1 z 1 U(z )
2
2

H z

(30)

Y(z ) Te 1 z 1
1
2 1 z 1

U(z ) 2 1 z 1
s
Te 1 z 1

Se observ cum relaia (30) are aceeai form cu (29).

Programul MATLAB de simulare a rspunsurile la semnale tip se modific doar prin schimbarea
metodei de discretizare:
sysd=c2d(sysc,te,'tustin');

Pentru Te = 0.5 sec, se obin rspunsurile

Pentru Te = 0.05 sec, se obin rspunsurile

14

Se observ c, pe msur ce perioada de eantionare scade, rspunsul la impuls discret

distorsioneaz foarte mult dar cel la treapt se apropie de cel continuu.
2.4 Discretizarea sistemelor prin metoda aproximrii integralei cu metoda dreptunghiurilor cu
diferene napoi (Backward Rectangular)
Folosind acelai raionament ca la substituia Tustin, dar nlocuind metoda de aproximare prin
dreptunghiuri n loc de trapeze, putem scrie:

kTe

k 1

i0

y(t) u d y(k Te ) u d Te u i Te

k 1

i 0

y(k Te ) Te u i Te

y( k 1 T ) T k2u i T

i0

y(k Te ) y k 1 Te Te u k 1 Te

Relaia de mai sus se mai scrie

y k y k 1 Te u k 1 y k y k 1 Te u k 1

Y z z 1Y ( z) Te z 1 U (z ) Y ( z ) 1 z 1 Te z 1 U (z )
Y (z )
z 1
1
1 1 z 1
1
H z
Te

z 1

1
U (z )
s
Te
Te
1 z
z

(31)

Funcia de transfer a sistemului discretizat cu aceast metod este de forma

H d ( z) H c (s)

1
z 1
Te

(32)
2.5 Discretizarea sistemelor prin metoda aproximrii integralei cu metoda dreptunghiurilor cu
diferene nainte (Forward Rectangular)
Se procedeaz la fel ca la metoda anterioar cu singura excepie c se folosesc valorile la pasul
k+1 pentru a calcula aria de la pasul k.

15

kTe

i 1

y(t) u d y(k Te ) u d Te u i Te

i 1

y(k Te ) Te u i Te

y( k 1 T ) T k1u i T

i 1

y(k Te ) y k 1 Te Te u k Te

Relaia de mai sus se mai scrie

y k y k 1 Te u k y k y k 1 Te u k

Y z z 1Y( z) Te U(z ) Y(z ) 1 z 1 Te U(z )

Y (z )
1
1
1
1 z 1
H z
Te
s
1 z 1

1
U (z )
s
Te
Te z
1 z

(33)

Funcia de transfer a sistemului discretizat cu aceast metod este de forma

H d (z ) H c (s)

1 z 1

Te
z

(34)

Folosirea acestei metode este rar deoarece se obin de obicei sisteme anticauzale.
3. Simularea sistemelor hibride
n cele ce urmeaz ne propunem s facem o comparaie ntre diferitele metode de discretizare.
Vom propune pentru implementare 3 modele Simulink: unul continuu, unul discret provenit din
cel continuu prin discretizare cu diferite metode i unul hibrid.
Un program MATLAB ne ofer posibilitatea de a discretiza subsitemele continue folosind
diferite metode de discretizare.
te=.1; %perioada de esantionare
numr=[1,1];denr=[1,0]; % regulatorul continuu
numf=1;denf=[1,.1]; % partea fixa continua
syscr=tf(numr,denr);
syscf=tf(numf,denf);
sysdr=c2d(syscr,te,'imp'); % regulatorul discretizat
sysdf=c2d(syscf,te,'tustin'); % partea fixa discretizata
[numdr,dendr]=tfdata(sysdr,'v');
[numdf,dendf]=tfdata(sysdf,'v');

Modelul SRA continuu

16

Modelul SRA discret

Modelul SRA discret

Pentru Te = 0.1 i regulator discretizat prin metoda rspunsului la impuls se obin urmtoarele
rezultate

Rspunsurile sistemului continuu, discret i hibrid

Modificnd metodele de discretizare
sysdr=c2d(syscr,te,'tustin'); % regulatorul discretizat
sysdf=c2d(syscf,te,'zoh'); % partea fixa discretizata

obinem rezultatele

Rspunsurile sistemului continuu, discret i hibrid

Urmtoarele rezultate se obin pentru Te = 1 sec

Rspunsurile sistemului continuu, discret i hibrid

Se remarc nrutirea regimului tranzitoriu (cresc suprareglajele i apar oscilaii ascunse).
17

3. Rspunsul n frecven al sistemelor discretizate

3.1. Spectrul de frecven al sistemelor continue eantionate
Dac avem un SLIT continuu caracterizat de H c (s) , folosind una dintre metodele de
discretizare prezentate se poate ajunge la o funcie de transfer H d ( z) asociat sistemului
discretizat. Problema care se pune este aceea de a vedea ce legtur exist ntre caracteristicile de
frecven ale sistemului continuu i ale celui discretizat corespunztor.
L 20 lg A
H c (s) H c ( j) A e j
(1)

H d (z ) Z H c s H c* (s)
H c* s

z esTe

1 c j
1
d
Hc
sTe
2j c j
1 e
eTe

(2)

Integrala complex (2) se calculeaz folosind teorema reziduurilor. Pentru aceasta vom
reprezenta dispunerea polilor n planul complex .
Mulimea polilor funciei
1
Hc
sTe Te
1 e
e
reprezint reuniunea mulimii polilor funciei H c i a mulimii polilor funciei
1
G
(3)
sTe Te
1 e
e
Polii funciei G sunt dai de
sTe Te
sTe Te

1 e

0ze

2
Te s j k
Te sTe sTe j2k
2
Te
e
eTe s je k , e
e e e
Te

Te s je k Te
k s j e k
e e

(4)

Relaia (4) arat c funcia G

k s j e k

2
e T
e

1
1 e

sTe

eTe

are o infinitate de poli k dai de

(5)

Mulimea acestor poli se afl pe o dreapt imaginar i polii sunt distribuii uniform la intervale
multiplu ale pulsaiei de eantionare.
1
Din Fig. 1 se observ c polii funciei H c
se pot separa n dou mulimi
1 e sTe eTe
disticte de ctre dreapta c j, c j . n stnga acestei drepte se gsesc polii funciei H c
(care trebuie s se afle n semiplanul stng din condiia de stabilitate) iar n dreapta acestei drepte

18

se vor gsi polii funiei G

, n numr infinit i dispui pe o dreapt imaginar

1 e
eTe
la intervale multiplu ale pulsaiei de eantionare.
Toi aceti poli pot fi delimitai de contururi nchise prin semicercuri de raz infinit, astfel nct,
aplicnd teorema Cauchy de calcul a integralelor complexe, vom obine pentru relaia (2)
a.
pentru conturul care delimiteaz polii lui H c i este parcurs n sens trigonometric
H c* (s)

Re z

sTe

Hc

polii H c

(6)

1 e sTe eTe

pentru conturul care delimiteaz polii k (vezi (5)) ai funciei G

b.

1
1 e

sTe

eTe

care este parcurs n sens anti-trigonometric

1
H c* (s) Re z H c
(7)

sT

T
1 e e e e
k k s je k
- Relaia (6) este cea care permite calculul efectiv al funciei de transfer H d ( z) deoarece polii
lui H c () sunt n numr finit.
- Relaia (7) nu este util din punct de vedere al calculului, dar ea scoate n eviden o proprietate
foarte important a sistemelor discretizate.
Vom calcula reziduul n polul oarecare k .
Re z

H c

k s je k

H c k lim

1
1 e

sTe

k 1 e sTe eTe

H c k lim

k e

k H c
Te
L'Hospital

H c k lim

1
sTe

1
1 e

sTe

eTe k

k '

1 esT eT '
e

Te eTe
c j

jIm{}
s+j 2e
s+j e
s
s-j e

Re{}

s-j 2e

Polii
Hc{}

j c j
Fig. 1. Dispoziia polilor funciei H c
19

1
1 e sTe eTe

n planul complex

H c* s

Hc

Re z

sTe

Te

1 e
e
innd cont de relaia (7), putem scrie
k s je k

1
1
H c k H c s j e k
Te
Te

1
H c s j e k
Te k

H c* s

H c* s

Relaia (9) scoate n eviden faptul c spectrul de frecven al lui

fiind egal cu perioada de eantionare. ntr-adevr, din relaia (9) rezult
H c* s

(8)

(9)
este periodic, perioada

1
1
H c s j e k H c* j
H c j j e k
Te k
Te k

H c* j n e H c* j

(10)

Relaia (10) probeaz afirmaia anterioar.

Mai mult, spectrul sistemului eantionat va fi dat de repetarea spectrului sistemului continuu din
care provine ( H C s sau H C s 1s ), de unde rezult i teorema lui Shanon de eantionare
3.2. Spectrul de frecven al sistemelor discrete
3.2.1. Spectrul de frecven al sistemelor discrete obinute prin substituia z esTe
Sistemele discrete care se obin din sistemele continue eantionate prin substituia

*
Hd z Z Hc s Hc s

H z 1 z 1 Z

z esTe

(raspunsul la impuls)
(11)

1
Hc s Hc s H ZOH s *
(raspunsul la treapta )
s
z esTe

sunt sisteme la care spectrul de frecven este unul periodic i obinut prin repetarea spectrului
sistemului continuu ( H C s sau H C s 1s ).
Spectrele sistemului continuu i discret se obin considernd

s j z e jTe

Hc j Hc s

s j

Hd z z ejT

Hd e

(12)

jTe

Pentru a studia caracteristicile de frecvent considerm o intrare armonic. Rspunsul staionar al

sistemului va fi consecina acestei intrri.
Putem face urmtoarele calcule pentru sistemele continue SC i cele discrete SD:

SC :

1
1
jt

u
t

U
s

Y
s

H
s

U
s

H
s

c
c

s j
s j

y t Re z
st

pol j

1 st
Hc s
e H c j e jt Hc j u t
s j

20

(13)

jt

k 0

u t e u k Te u k u k e

SD :

k 0

Y z H d z U z H d z

jTe k

1 z 1 e

1 jTe k

U z u k z z e
k

jkTe

1 jTe
z e jTe
(14)

z e jTe

z
yst k Re z Hd z jT zk 1 Hd e jTe e jkTe H d e jTe u k
ze e

pole jTe

Relaiile (13) i (14) evideniaz un fapt foarte important: caracteristicile de frecven, att cele
continue ct i cele discrete, reprezint amplificarea i faza calculate n polii caracteristici ai
semnalului armonic de intrare:

Hc s

1 Hc j, j polul semnalului continuu armonic

U s s j

Hdz

(15)

jTe jTe

H
e
z

d , e polul semnalului discret armonic

U z jTe
ze

Aceasta nseamn c, indiferent de modul n care se calculeaz H d z (prin substituia

z esTe sau prin transformri biliniare) caracteristica discret de frecven este reprezentat de

H d e jTe , unde

este pulsaia semnalului continuu din care se obin eantioanele de intrare

cu perioada de eantionare Te .
n cele prezentate anterior am discretizat semnalul armonic complex de intrare folosind
substituia z esTe dei acest lucru nu este foarte evident deoarece am aplicat direct definiia
transformatei Z a semnalului discret armonic.
1

1
1
1
z
U s
U* s Re z

(16)

T
j

1
s j
pol j j 1 z e e
1 z e e z e jTe
Aceast eantionare a semnalului de intrare este realizat fizic de CAN (grup sample-holdnumerization) de unde rezult c discretizarea cu metoda substituiei z esTe se aplic la toate
semnalele de intrare n CAN.
Faptul c spectrele sistemelor eantionate sunt periodice rezult din periodicitatea
argumentului e jTe funciei de transfer discrete H d e jTe

H d e j ne Te H d e jTe

(17)

2.2.2. Spectrul de frecven al semnalelor i sistemelor discrete obinute prin

transformri biliniare
21

a. Substituia Tustin i caracteristicile de frecven

T
1 s e
2 1 z
2
s
z
Te
Te 1 z 1
1 s
2
1

S presupunem c s parcurge axa imaginar n planul complex

T
1 j e
e j j2
2
s j z

e
Te e j
1 j
2
T z 1
arctan e
2 z 2

(18)

T
, arctan e , z ,
(19)
2 2 2
Relaia (19) arat c prin substituia Tustin atunci cnd variabila complex s parcurge axa
imaginar, variabila complex z parcurge un cerc unitar dar o singur dat. Acest lucru
subliniaz faptul c substituia Tustin elimin fenomenul de aliasing dar distorsioneaz puternic
fa de caracteristicile continue de frecven, aa cu am artat n capitolul anterior.
Putem spune, considernd frecvena n planul s i pe cea n planul z

z e jTe e j2

Te Te 2 Te
arctan arctan
2 2 Te 2
,
Te Te
s j j, j z e jTe
Rezult c

2
Te
arctan ,
2 Te Te
Te

(20)

Relaia (20) arat faptul c axa imaginar continu (din planul complex s) se transform
univoc n cercul unitar din planul complex z i reciproc, de unde denumirea de transformri
biliniare. Deosebirea fa de metoda de discretizare cu substituia z esTe const n faptul c axa
imaginar continu se transform neunivoc n cercul unitar din planul complex z.

22

jIm{s}
je/2
Re{s}

-je/2
jIm{z}

Re{z}

Fig. 2. Coresponden ntre planurile complexe s i z prin substituia z esTe

T
1 j e
2 , care coincide cu polul
Deoarece argumentul funciei de transfer discrete (anume
Te
1 j
2
semnalului armonic discretizat) nu mai este periodic, fenomenul de aliasing nu va mai fi prezent.
Prezentm un program care implementeaz trasarea caracteristicilor de frecven n cazul
diferitele metode de discrtetizare prezentate.
te=1; %perioada de esantionare
numf=[1,1];denf=conv([1,.1],[1,10]); % partea fixa continua
syscf=tf(numf,denf);
metoda='tustin';
sysdf=c2d(syscf,te,metoda); % partea fixa discretizata
[numdf,dendf]=tfdata(sysdf,'v');
[mag,phase,ww]=bode(syscf);
w=logspace(log10(ww(1)),log10(.85*pi/te),100);
figure(1);bode(syscf,w);title('Sistem continuu; pi/Te');
figure(2);dbode(numdf,dendf,te,w);
title(sprintf('Bode.Sistem discret: metoda %s',metoda));
%calculam separat explicit caracteristica de frecventa
[magd,phased,wd]=dbode(numdf,dendf,te,w);
figure(3);
subplot(211);semilogx(wd,20*log10(magd));
title(sprintf('Sistem discret: metoda %s',metoda));
subplot(212);semilogx(wd,phased);
% testare la discretizare Tustin a semnalului armonic
wt=(1+j*ww*te/2)./(1-j*ww*te/2);
x=polyval(numdf,wt)./polyval(dendf,wt);
magdt=abs(x);
phasedt=angle(x)*180/pi;
figure(4);
subplot(211);semilogx(ww,20*log10(magdt));title('Hd((1+jwTe/2)/(1-jwTe/2))');
subplot(212);semilogx(ww,phasedt);
figure(5);bode(syscf);title('Sistem continuu');

Folosind acest program, vom putea testa influena metodelor de discretizare i a perioadei de
eantionare asupra caracteristicilor discrete de frecven.
Spre exemplu, vom afia caracteristicile de frecven ale sistemului continuu i ale celui
discretizat, precum i distorsiunile de amplificare i de faz introduse de substituia Tustin a
semnalului armonic:
23

Concluzia pe care o putem trage este c diversele metode de discretizare a sistemelor continue
sunt posibile de aplicat i semnalelor continuale, dar rezultatele vor diferi mult fa de situaia
real.
Semnalele continuale se discretizeaz ntotdeauna cu metoda imp, a rspunsurilor identice la
impuls, partea fix se discretizeaz cu metoda zoh, a rspunsurilor identice la treapt, iar
algoritmul numeric de reglare se poate obine prin diverse metode. Nu se recomand ns metoda
zoh deoarece regulatorul nu este prevzut la intrare cu extrapolator de ordin zero.

24