1

PROIECT LA DISCIPLINA DE INGINERIA REGLARII AUTOMATE II:

PROIECTAREA UNOR STRUCTURI DE CONDUCERE A TURAŢIEI UNUI

SISTEM DE ACŢIONARE ELECTRICĂ CU M.C.C. (SA-m.c.c.)

A. Obiectivele proiectului: Parcurgerea principalelor etape de proiectare algoritmică a unei structuri

cu conducere automată (SCA) cu aplicaţia "reglarea vitezei unghiulare /turaţiei unui sistem de
acţionare cu m.c.c. (SA-m.c.c.)":
- însuşirea principiului şi a schemei bloc funcţionale a unui SA-m.c.c.;
- determinarea MM aferent SA-m.c.c.; întocmirea schemei bloc informaţionale aferente; calculul
VRSC pentru regimuri particulare de funcţionare a SA-m.c.c. si construirea caracteristicilor statice
(CS) aferente SA-m.c.c.;
- alegerea unor structuri de conducere automată (variante);
- calculul algoritmic al blocurilor de conducere (regulatoarelor);
- proiectarea dimensional-constructivă a blocurilor de conducere (a regulatoarelor aferente);
- calculul VRSC pentru unele regimuri particulare de funcţionare;
- simularea pe calculator numeric a unor variante de SCA.
B. Descrierea obiectivelor conducerii. 1. Schema bloc funcţională aferenta unui SCA cu m.c.c.
este prezentată în figura B-1.1. Semnificaţia mărimilor care apar in schema din fig.B-1.1 este
următoarea:

Ra La
Punte
cu ia ω Tahogenerator
Sig Φe
tiristoare
. e măsură
C n tura ţieω
ua J
sunt
PTr m ăsură
curent ia
Trafo
TC
T-i T-ω
Imp. c-d ă
sincro uc
TCA Lim. CSC ui uω ajustare
com. pe grilă param.
Trad.
Curent ∼ R
Bloc Regulator
(DC)
R3 Ref. ω

Redresor trifazat limitări

Fig. B-1.1 limitări
Circ. excita ţie RG-I RG-ω

ω - viteza unghiulară; m – moment / cuplu activ; uω - măsura vitezei ω;

ua – tensiunea de alimentare; ms – moment de sarcină; mf – moment de frecări.
uc – tensiunea de comanda; e – tensiune contra-electromotoare;
Ia – curentul prin indus; ui – măsura curentului Ia .
 2

2. Cerinţe de functionare/ de conducere impuse unui SA-m.c.c.. Cerinţele de conducere se impun:

a.) În raport cu referinţa (prescrierea de viteza):
- eroare de reglare de de regim stationar constant (RSC) eω∞ = 0;
- suprareglajul in raport cu o variaţie treaptă a referinţei, sub o valoare impusa:
σ1 ≤ σ1imp;
- timp de reglare la o variaţie treaptă a referinţei, sub o valoare impusa:
tr ≤ trmax.adm..
- rezervă de fază de valoare minimă impusă, φr imp .
b.) În raport cu perturbaţia (momentul de sarcina):
- caracter astatic in raport cu o perturbatie constanta, γn=0.
In acest scop se propun urmatoarele variante de structuri conducere automată (SCA /DC):
• Structura de conducere automată in circuit deschis cu compensare după perturbaţie, SCA-CD-v
respectiv DC aferent (opţional);
• Structura de conducere automată în circuit inchis în cascadă (SCA-csd) respectiv DC aferent;
• Structura de conducere automată după stare (SRA-x), respectiv DC aferent.
3. Modelarea matematică a procesului condus (PC), SA-m.c.c.. Schema bloc informationala
aferentă. Condiţiile în care se stabileşte MM aferent PC (SA-m.c.c.) sunt următoarele:
- fluxul de excitaţie este constant, Φe = ct.;
- se neglijează neliniarităţile datorate diferitelor elemente constructive (m.c.c., ansamblul de
comanda pe grilă + puntea cu tiristoare, PTr + c-dă pe grilă, ş.a.);.
- pentru simplificarea scrierii, se acceptă că parametrii indusului şi ai bobinei de filtrare sunt
comasaţi, fiind scrişi în forma:
not not
Ra = Ra + Rbf + Rsh ; La = La + Lbf
- momentul de inerţie al mecanismului antrenat, J , este constant:
J=Jmotor+Jmec. antrenat
- traductoarele de măsură au caracteristici statice liniare (liniarizate).
a.) Ecuaţiile primare aferente PC sunt următoarele:
• SA-m.c.c. + mecanismul antrenat:
dia
La + Ra i a = u a − e ; e = keω; m = kmia; (1)
dt
dω
J = m − ms − m f ; mf = kfω; (2)
dt
Observaţie: în calculul de acordare a parametrilor RG se va accepta kf≈0; şi că numeric km≈ka .
• Elementele de măsură: în cele ce urmează se acceptă că elementele de măsură sunt de tip
proporţional şi sunt caracterizate de următoarele relaţii:
T-i - traductorul de curent: uI = kMiia (3)
T-ω - traductorul de viteză: uω = kMωω (4)
• Elementul de execuţie este compus din ansamblu de comandă pe grilă (ACG) + punte cu

energie electrica

uc α ua
ACG PTr

HE(s) Fig. B.3.1

tiristoare (PTr), fig. B.3.1, şi are MM simplificat de forma :
 3

− sT µ kE
ua(t) ≈ kE uc(t-Tµ) sau H E (s) = k E e ≈ (5)
1 + sT µ
b.) Mărimile caracteristice aferente SA-m.c.c., utilizate în caracterizarea informaţională a PC :
- intrări: uc – tensiunea de alimentare a punţii cu tiristoare, mărime de comandă;
ms – momentul (cuplul) rezistent (de sarcină), mărime de perturbaţie.
- ieşiri: ω - viteza unghiulară, mărime de ieşire reglată (de apreciere);
ia – curentul în indusul motorului, mărime de ieşire intermediară.
- stări: {ω, ia, ua } (ultima mărime apare in acest caz ca si mărime de stare de calcul).
c.) MM tipice aferente PC+EE+EM: aceste MM se obţin prin reordonarea rel. (2)…(5):
• MM-ISI – modelul matematic intrare-stare-iesire: - ecuatiile de stare:
−1 − ke 1   
T La 
La x  
 x!1   a  1   0 0
 x!  =  k e −kf − 1  u c 
0   x 2  +  0 , (6)
 2  J J   J  m s 
 x! 3   − 1  x3   k E 
0 0   0
 Tµ   Tµ 

cu x1= ia x2= ω x3= ua ;
- ecuaţia ieşirilor de apreciere {ia , ω} şi de măsură { ui , uω } :
 x1 
i a  1 0 0  
ω  = 0 1 0  x 2  respectiv (7)
    x 
 3
ui = kMi ia, uω = kMωω (8)

• MM-II - modelul matematic intrare- iesire: pentru simplificarea scrierii se explicitează în

operaţional (f.d.t.) numai pentru m.c.c. avand ca intrări {uc, ms} si ca ieşiri {ω, ia }; schema
bloc aferenta este prezentata in fig. B-3-2; pentru simplificarea modelului s-a acceptat kf≈0:

∆ ω s (s) 1 ke ms
H ωu a ( s ) = = (9)
ua ( s ) 1 + sTm + s 2TmTa uc ω
∆ ω ( s) R 1 + sTa
H ωm s ( s ) = s =− a (10)
ms ( s ) k m k E 1 + sTm + s 2TmTa ia
Fig. B-3.2
∆ i (s) sTm Ra
H iaua ( s ) = a = (11)
ua ( s ) 1 + sTm + s 2TmTa
∆ i ( s) R 1
H ia ms ( s ) = a =− a (12)
ms ( s ) k m 1 + sTm + s 2TmTa
L JRa
cu Ta = a şi Tm = (13)
Ra k m ke
d.) Schema bloc informaţională aferentă PC este prezentată in fig. B-3.3. Pe aceasta schema se
recunosc blocurile informaţionale specifice, cunoscute.
C. Structuri cu conducere automată pentru SA-m.c.c. in vederea asigurarii cerintelor de
conducere. După cum s-a menţionat, se accepta ca viabile următoarele soluţii de conducere:
a) , Structura de conducere in circuit deschis cu compensare după perturbaţie, SCA-CD-v,
b) Structura de SRA în cascadă, (SRA-csd)
 4

c) Structura de SCA după stare, (SRA-x). Studiul acesteia va constitui obiectul unei teme de casă..
Dezvoltarea celor trei structuri de conducere comportă utilizarea unor metode de proiectare specifice.

kE Tµ 1/Ra Ta km ms 1/J
uc ua ∆u ia m - ω

EE
- - kf PT

kc

kMi kMω

Fig. B.3-3
ui EM uω

1. Valori numerice specifice aplicaţiei de SA-m.c.c.. Aceste valori sunt corelate prin relaţiile care
caracterizează functionarea masinii în regim motor (m.c.c.), fig.C-4.1:
ia La ,Ra ms, mf
Φe e
ia ua∗ia e∗ia=m∗ω ms ω
m, ω

J
Fig. C- 4.1
- putere absorbită, pa ,
- putere utilă, pu ; pu = pa – {pierderi},
- pierderi specifice: - “pierderi electrice” pe ≈ Raia2,
- “pierderi mecanice” pm ≈ mf ω;
pu
- randamentul m.c.c: η= < 1.
pa
Relaţii generale de calcul de regim stationar constant (RSC) (indicele “n” marcheaza valori nominale):
L JRa p 2π
Ta = a ; Tm = ; ian = an ; ω an = n n = 0,1046 ⋅ n n ; mn = k n ⋅ i an ;
Ra km ⋅ ke u an 60
mn ⋅ ω n p an
en = ; mf = kf ω şi mf ≈ αf mn cu αf ≈ 0,03; m n = η ; ∆u = uan-en; (14)
i an 0,97 ⋅ ω n
α f mn ∆u mn en
kf = ; Ra = ; km = ; ke = .
ωn i an i an ωn
Valorile numerice aferente situaţiei de proiectare (date initiale):
• Valori numerice care se referă la SA-m.c.c. şi se dau prin enunţul temei de proiectare:
Pan uan ian η Ra Ta na J kE Tµ kf
UM W V A ---- Ω sec rot/min Nm2 V/V sec Nms-1
Valori
Num.
 5

• Valori numerice care se calculează funcţie de datele initiale:

en ∆u ωn km ke mn Tm kMi KMω
UM V V rads-1 Nm/A V/rads-1 Nm sec V/A V/rads-1

• Calculul VRSC pentru diferite p.d.f.s.c. ale PC (EE+PT+EM):

Schema bloc luată în considerare este cea din figura B.3.3. Pentru EM se acceptă CS liniare;
coeficienţii kMi şi kMω se ajustează la valori care să asigure:
• pentru ian → uin =3,5V ⇒ k Mi = 3 , 5 V
i an A
• pentru ωn →uωn =5V ⇒ k 5 V
Mω = −1
ω n
rads
Ecuaţii de RSC care caracterizează funcţionarea sistemului sunt următoarele:
∆m∞ = m∞ - ms∞ - mf∞ ; ∆m∞ = 0 ; mf∞ = kf ω∞ (15)
1
m∞ = km ia∞ ; ia∞ = ∆u∞ ; ∆u∞ = ua∞ - e∞ ; e∞ = ke ω∞ ; ua∞ = kE uc∞ ;
Ra
ui∞ = kMi ia∞ ; uω∞ =kMω ω∞ ⇒ ω∞ = ku uc∞ - kv ms∞ (16)
Valori de RSC (VRSC) care se calculează pentru valori de RSC indicate:
Nr. Intrări (VRSC) VRSC - CALCULATE
Crt. uc∞ ms∞ ua∞ m∞ mf∞ ia∞ e∞ ∆u∞ ω∞ ui∞ uω∞
1 0 0
2 Ucn 0
3 Ucn msn
4 ucn/2 0
5 ucn/2 ucn/2
• Construcţia caracteristicilor statice (CS) aferente PC se face pe baza datelor din tabelul cu VRSC:
- CS de prescriere ω = f 1 (u c) - CS de sarcin ăω = f 2 (m s)
ω ω
m s=0 m sn
ωn ωn
u cn
Fig. C.4.2
ω u cn/2

0 u c0 uc m s=0 m sn ms
Observaţie: aceste CS corespund situaţiei de conducere în circuit deschis (SRA-CD).
2. Dezvoltarea structurii de conducere în circuit deschis cu compensare după perturbaţie (SCA-
CD-v). Schema bloc aferentă SCA-CD-v este prezentată în figura C.5.1. PC fără structura de
compensare este caracterizat de următoarele relaţii de RSC:

B C -v k bc kMm
um m s≈ k m ia
E M -m
kA kE Tµ
u ω0 ∆uc uc ua (- ) ω
m .c . c
ia
F ig . C .5 .1

PC
Observaţie: realizarea unei astfel de scheme poate fi însă riscantă întrucât se apelează la "o buclă
de reglare interioară' care schimbă caracterul conexiunii create.
 6

ω∞ =ku uc∞ – kv m∞ .
Valorile coeficienţilor ku şi kv se calculează pe baza relaţiilor (15).
ω = kA ku Δu∞ – kv ms;
kA – se alege (de exemplu în cazul de faţa o valoare posibilă este şi kA=1);
kMm – se calculează din condiţia:
ptr. ms=msn , msn≈ian/km → umn=2V → k Mm ⋅ 1 ⋅ m sn = 2 ⇒ k Mm .
km
Relaţii care se utilizează la calculul BC-v, a coeficientului kbc sunt următoarele:
ω∞ = ku uc∞ – kv ms∞ cu uc∞ = kA ∆uc şi ms∞ ≈ km ia∞ ∆uc = kω0 + uv∞
uv∞ = kbc kMm ia∞ ≈ kbc kMm ms / km respectiv ω∞=kukAuω0+ (kukAkbckMm/km– kv)ms∞ (17)
Condiţia de compensare “ perfectă “ a efectelor de RSC ale perturbaţiei:
kv k m
kukAkbckMm/km–kv=0 (18) ⇒ k bc = (19)
k u k A k Mm
Observaţie: In fig.C.5.1 blocul BC-v (kbc ) este de tip proporţional şi compensează "bine" doar
efectele de RSC ale perturbaţiei; este interesant de studiat efectul unei compensări de regim dinamic
cu utilizarea unui BC-v de tip PDT1 cu Td > Tf .
3. Dezvoltarea structurii de conducere în cascadă (SRA-csd).
1. Schema de principiu a unui SRA-csd a vitezei unghiulare ω pentru un SA-m.c.c.c are structura
specifică din fig. B-1.1 şi este restructurată prin fig.C.1.1, în care se disting:
- bucla interioară “de curent”, după curentul rotoric ia
- bucla exterioară “de turaţie” / bucla principală, după viteza unghiulară ω.

u∼
u∼
bf ms, mf Th
uω 0 ui o uc α
RG-ω RG-i ACG PTr
- -
uω ui sh
T-i

T-ω
Fig. C.1.1

• Funcţii suplimentare pe care poate / trebuie să le preia dispozitivul de conducere sunt următoarele
(ele pot fi fixate de specialistul de proces in colaborare cu specialistul in conducere):
(a) limitarea valorii curentului la pornire,
(b) referinţa de turaţie se va aplica peste un modul de referinţă; variante: filtru PT1, generator
semnal rampă limitată,
(c) analiza utilităţii măsurii ARW (la bucla de curent -ia sau / şi la bucla de viteza -ω).
1. Metode preconizate pentru acordare a regulatoarelor care intră în structura de SCA-csd:
• RG-i: - acordare după CM varianta Kessler:
• RG-ω: - acordare după CS sau CSE;
- acordare Dead Beat (DB).
2. Schema bloc informaţională aferentă structurii din figura C.1.1 şi utilizată în calculul de acordare
a parametrilor RG este prezentată în figura C.3.1.
 7

kE Tµ u 1/Ra Ta km
uω0
F-ω0
uω 0
R-ω
ui0
R-i
EL a
∆u ia m - 1/J ω

uω - ui - EE e - mf -
ke
kfi Tfi kMi
(F-i)
kfω Tfω kMω
Fig. C-3.1
(F-ω)

F-i, F-ω - Filtre pe canalele de masura

3.1. Proiectarea algoritmică a regulatoarelor aferente SRA-csd.
Remarcă: cele două regulatoare, RG-i şi RG-ω, se proiectează separat.
a.) Proiectarea regulatorului de curent. Schema bloc informaţională aferentă calcului algoritmic
ms
kA Tµ u 1/Ra Ta km
ui0
RG-i
uc a
∆u ia m - 1/J ω

ui - EL e - mf -
ke
kfi Tfi kMi
(F-i)
Fig. C.6.1
este prezentată în figura C.6.1
Pentru calculul RG-i schema PT se transpune conform figurii C.6.2
ms
ua ω ua ia ω
ia HP1 HP2

Fig. C.6.2
ω(s)=HP2(s)HP1(s)ua(s) ia(s)=HP1(s)ua(s) (20)

F.d.t. HP1(s) şi HP2(s) se obţin prin operaţii efectuate asupra schemei bloc informaţionale:
∆ i ( s) sTm Ra
H P1 = a = H ia u a (s) = (21)
us ( s) 1 + sTm + s 2TmTa
∆ ω (s) 1 k
H P2 = = H ωu a ( s ) = m ; verificare: HP1(s) HP2(s) = Hωua(s) . (22)
ia ( s ) H P1 ( s) sJ
Transformarea relaţiei (20) se realizează pentru o mai uşoară utilizare a metodei de proiectare şi are la
bază ipoteza Tm>Ta; aproximarea se justifică prin faptul că procesele din circuitul rotoric fiind (mult)
mai rapide (Ta<Tm), e – poate fi privit ca o perturbaţie; în consecinţă, cu utilizarea c.l.m-p din figura
C.6.3 se poate scrie:
 8

sTm Ra ~ 1 1
H P1 ≈ (21' ) şi H P1 = ⋅ (21' ' ) (c.m.p punctată).
(1 + sTa )(1 + sTm ) Ra 1 + sTa
~
|HP1|dB, | H P1 |dB
20 lg(1/Ra)

Fig. C.6.3
ωlg
1/Tm 1/Ta
+20 -20
Domeniul de pulsaţii
semnificativ pentru
bucla de curent
Schema bloc informaţională “ reconsiderată “ utilizată în calculul buclei de curent este prezentată în
figura C.6.4.
kA Tµ u 1/Ra Ta
ui0 uc a
∆u ia
RG-i
ui - e -
Fig. C.6.4

kfi Tfi kMi

Filtrul pe canalul de măsură a curentului este de tip PT1 cu f.d.t. de forma:

k fi
H fi ( s ) = (23)
1 + sT fi
în care Tfi – are ordinul de mărime a constantei Tµ (Tfi≈0,5Tµ).
Comentarii asupra schemei:
• În RSC ∆u∞=ua∞-e∞; în consecinţă la modificarea lui ui0 schema apare ca şi o schemă “ liniarizată “
în jurul valorilor {ui0,…,e∞}având pe “ partea de indus “ a mcc o amplificare diferită de 1/Ra,
~ u − en 1 1
calculabilă cu relaţia k a ≈ an ⋅ < = ka (24)
uan Ra Ra
De acest fapt se poate ţine seama în proiectarea RG-I
• F.d.t. a procesului “ circuitului indusului SA-m.c.c.“ este de forma:
~ k E k a k Mi k fi
H PCI ( s) = H E ( s ) ⋅ H P1 ( s ) ⋅ H Mi ( s ) ⋅ H Fi ( s ) = (25)
(1 + sTµ )(1 + sTa )(1 + sT fi )
~
Remarcă: în această relaţie, in locul lui ka se poate utiliza k a ; dacă la utilizarea lui ka se constată că
bucla de curent este "prea oscilantă", atunci se va reduce coeficientul de transfer al regulatorului de
curent, kri .
În baza teoremei constantelor de timp mici relaţiei (25) se poate rescrie în una din formele:
~ k PCI
H PCI ( s ) → H PCI ( s ) = cu kPCI=kEkakMikfi şi TΣI=Tµ+Tfi (26-a)
(1 + sTΣi )(1 + sTa )
şi regulatorul de curent RG-i care va fi utilizat este de tip PI (CM2).
Dacă în constanta de timp echivalentă TΣi se comasează inclusiv constanta de timp Ta atunci:
TΣi =Tµ+Tfi + Ta ,
 9

şi regulatorul de curent de utilizat este de tip I (CM-1).

F.d.t. aferente celor două regulatoare sunt:
k ri kri
H Ri ( s ) = (1 + sTri ) cu kri=kRi/Tri respectiv H Ri ( s ) = (26-b)
s s
1
Relaţiile de acordare după CM-2 sunt următoarele: k ri = cu Ti=Ta (27)
2 k Pi T Σi
sau după CM-1 kri va fi calculat după aceeaşi relaţie, (27).
Observaţie: varianta cu regulator I (cazul de proiectare CM-1) va fi preferat.
Limitări care se pot introduce la nivelul RG-I sunt următoarele:
• limitare “ normală “ (simplă) fără sau cu măsură ARW: uLimin=0,5V, uLimax=2uc∞(nominal)
• limitare de curent maximal, astfel încât să se asigure condiţiile:
• la pornire: iap ≤ 5 ian sau chiar iap ≤ 10 ian
• în funcţionare normală iamax≤ 2 ian
Realizări uzuale FA cu AO aferente RG-i date pentru varianta PI sunt prezentate în fig.C6.5 şi C.6.6:

R1i C1i + -
RL RL
ui0 R0i/2 R0i/2
- uc
Coi
ui R0i/2 R0i/2
Rpi Fig. C.6.5
C0fi α

• Realizare compactă cu un AO, fig. C.6.5. Relativ la această schemă se pot face următoarele
precizări:
- limitarea este “simplă”, cu un singur nivel de limitare,
- nu este prevăzută măsura ARW.
Relaţii de calcul a elementelor de circuit în varianta PI:
1 R1i
k Ri = , TRi=R1iC1i, Tfi=R0iC0fi/4, T0i=R0iC0i/4 cu T0i≈(0,1…0,25) TRi
α R0i
T0i constanta de timp pe canalul de referinţă de curent; valoarea acesteia se alege suficient de mică sau
se poate omite.
In variata I , regulatorul nu va conţine rezistenţa R1i ; pentru varianta I TRi = R0iC1i

• Realizare paralel, care conţine inclusiv măsura ARW aferentă RG-PI, este prezentată în fig. C.6.6:
- limitarea este “simplă”;
- este prevăzută / se poate prevedea măsura ARW, conform schemei.
Relaţii de calcul pentru elementele de circuit:
R1i1=R0i1; R0i2=R1i2; Tfi=R0iC0fi/4; T0i=R0iC0i/4; Tri=R0i3C1i3/α1; kRi=R1i4/R0i4α2; R1i5=R0i5;
kARWi=R1i6/R0i6; R0i5=R0i6 (26)
Restricţii: Re6<<R0i3; Rpi5<<R1i5; RLi5<R1i5.
Pentru varianta de RG tip I se va renunţa la modulul AO-2.

Observaţie: variantele prezentate sunt informative; orice altă variantă cunoscută este acceptată.
 10

R1i2

ui0 R0i/2 R0i/2 R1i R0i2 + up

R0i4
- RLi5
Coi R1i4
Rpi5
C1i3
ui R0i/2 R0i/2 R1i5
R0i3
ui - R0i4
- R0i5
C0fi -
R0i3 -
uc
α1 RLi5
Fig. C.6.6 α2
Rpi5
R1i6 R0i6
măsura
ARW Re6 R0i6 - up
-

Circuit limitare ieşire

b.) Proiectarea regulatorului de turaţie. Schema bloc de calcul se stabileşte după echivalarea
ms
1 T0i
ui0 ia
km
m - 1/J ω

ui - mf - kf

Hi0pt(s)
Fig. C.6.7

uω kMω

buclei de curent printr-o f.d.t. simplificată (fig. C.6.7). Astfel, f.d.t. aferentă buclei de curent poate fi:
∆ ia (s) 1 1 ~ 1 1
H i 0 pt ( s ) = = ⋅ sau H i 0 pt ( s ) = ⋅ (27)
u i 0 ( s ) k Mi 1 + 2 sTΣi + 4s 2TΣ2i k Mi 1 + 2sTΣi
F.d.t. aferentă PC - reglare turaţie:
1 1 1 1 k pω
H pω ( s ) = ⋅ ⋅ ⋅ km ⋅ ⋅ kMω = (28)
1 + sT0i k Mi 1 + 2sTΣi sJ s (1 + TΣω s )
cu TΣω=2TΣi +T0i; (cu 2TΣi >T0i ) şi kpω=kmkMω/kMi J.

(a) Proiectarea continuală după criteriul simetriei extins (CSE):

k rω
Pentru Hpω(s) de forma (28) se recomandă un RG- tip PI H Rω ( s ) = (1 + sTrω ) (29)
s
k rω k pω (1 + sTrω )
Se obţine H oω ( s ) = H Rω ( s ) H pω ( s ) =
s 2 (1 + sTΣω )
Relaţiile de calcul a parametrilor RG-ω şi filtrul PT1 pe intrare (F-w):
 11

1
k rω = , Trω=βTΣω; kfω0=1, Tfω0=βTΣω . (30)
β β TΣ2ω k pω
Diagramele din care se pot citi performanţele realizabile funcţie de valoarea lui β sunt prezentate în
fig. C.6.8:

(a) (b)

(c) (d)
• Structura de SRA si indicatorii empirici, (a),
• Diagrama Bode, pentru o valoare β dată, (b),
• Variaţia rezervei de fază, φr = f(β) (c),
• Caracteristici de performanţă σ1%=f1(β), tˆr = f 2 ( β ) , tˆ1 = f 3 ( β ) (ca notaţie tr = ts ).
Etapele dezvoltării RG-ω sunt următoarele:
• In funcţie de o anumită performanţă impusă, {ϕr, σ1%, tˆ r}, pe baza caracteristicilor de performanţă
se determină valoarea β – necesar β nec.
• Pentru această valoare a lui β nec. , utilizând caracteristicile de performanţă, se determină valorile
celorlalţi indicatori de performanţă; astfel de exemplu: - dacă s-a impus valoarea pentru ϕr si s-a
determinat valoarea lui β atunci pentru această valoare se determina {σ1%, tˆ r, tˆ 1} si apoi tr= tˆ rTΣ,
t1= tˆ 1TΣ.
• Cu relaţiile (30) se determina valorile parametrilor de acordare krω si Trω.
• Se proiectează dimensional constructiv RG – in varianta FA cu AO considerată cea mai
convenabilă.
(b) Proiectarea a.r.n. Dead – Beat (a.r.n.- DB) a regulatorului de turaţie. Soluţia este recomandată
numai pentru bucla de turaţie. Bucla interioară este echivalentă cu f.d.t. de forma (28) (aferentă unui
sistem IPT1):
B pω k m k mω
H pω (0) = cu k pω = (28); TΣω=2TΣi +T0i .
s (1 + sTΞω ) k Mi J
Funcţia de transfer în “z” aferentă Hpω(z)se calculează cu relaţia (29)
 12

z − 1 1  b1 z − 1 + b 2 z − 2
H Pω (z) = Z  H Pω (s) = ( 29 )
z  s  1 + a1 z −1 + a 2 z − 2

în care coeficienţii aν şi bµ, ν,µ = 1,2 se calculează cu relaţiile (30):

a1 = −(1 + e −Te TΣω ) ; a 2 = e −Te TΣω ;
T Te −Te
b1 = k pω TΣω ( e − 1 + e −Te TΣω
); b2 = k pω TΣω (1 − (1 + )e TΣω
) (30)
TΣω TΣω
Parametrii a.r.n. - DB aferent se calculează cu condiţiile (31)
Q( z =1 ) q 0 + q1 z −1 + q 2 z −2
H Rω ( z ) = = (3.1 − a ) în care:
1 − P( z −1 ) 1 − p1 z −1 − p 2 z − 2
1
q0= ——— = u0, q1= a1q0, q2 = a2q0, p2 = b2 q0 şi p1+p2 =1 .
b1+b2
Prin înlocuire obţinem:
1 1 1 1 + e −Te / TΣω 1 e −Te / TΣω
q0 = ⋅ −Te / TΣω
, q1 = − ⋅ , q2 = ⋅ ,
k pω Te 1 − e k pω Te 1 − e −Te / TΣω k pω Te 1 − e −Te / TΣω
TΣω Te / TΣω − 1 + e −Te / TΣω TΣω 1 − (Te / TΣω + 1)e −Te / TΣω
p1 = − ⋅ , p2 = − ⋅ (3.1 − b)
Te 1 − e −Te / TΣω Te 1 − e −Te / TΣω

Structura SRA-ω-csd cu RG-ω de tip DB este prezentată în figura C.7.1

ms
u*i0 ke Tµ
u*ω0 ui0 uc ua m.c.c ω
RG-ω ER RG-i

u*ω - (DB) u~i - kfi Tfi kMi

ia
kfω Tfω ui kMω
Fig. C.7.1 uω

3.2. Realizarea cvasicontinuală (CvC) a regulatoarelor continuale.

Regulatoarele continuale proiectate algoritmic conform punctului 6. Se pot discretiza prin MD sau MT
(relaţiile (32)):
q 0 + q 1 z −1
H R ( z) = H R (s) | 1 2 1− z −1
= −1
( 32 )
s= (1 − z − 1 ); − 1
1 + z
T e T e 1+ z

Similar se pot discretiza şi filtrele de pe canalele de măsură F-i şi F-ω şi de referinţă turaţie F-w0;

uw0* ui0* uc*

HFω0 HRω HRi

(PT1) uω*
- (PI) ui * -
Fig. C.8.1
HFω (PT1) HFi

schema bloc aferentă figura C.8.1

 13

3.3. Calculul VRSC pentru structurile de SRA proiectate.

PC este considerat redat prin schema bloc informaţională din figura B.3.3. Regulatoarele proiectate
algoritmic se iau în seamă prin f.d.t. (28), (29) sau (30).

ms

uω0 uω 0 ∆uω ui0 ∆ui uc m.c.c ω

Fω0 RG-ω RG-i ec. de RSC (15)

uω - ui - kMi
Fig. C.9.1
F-i kMω

F-ω
DC PC

Relaţiile de RSC care caracterizează DC:

RG-I (P): ∆u i∞ = u i 0 ∞ − u i∞ = 0 uc∞ - rezultă (32)
RG-ω (PI): ∆uω∞ = u~ω 0 ∞ − uω∞ = 0 uio∞ - rezultă (33) u~ω 0 ∞ = u ∞ 0 ∞
Valorile de RSC vor fi calculate pentru următoarele RSC:
• Determinarea referinţei u∞0∞ pentru:
ω∞ : 0; ωn/2; ωn
ms : {msn/4, msn/2}{msn/2, msn}
• Determinarea valorilor comenzilor ui0∞ şi uc∞ pentru aceleaşi condiţii de funcţionare.

Nr. VRSC impuse şi calculate

Crt.
uω0 uω ui0 ui uc ua ms ia m ω e
1. 0 0
2. 0 ωn/2
3. msn/4 ωn/2
4. msn/2 ωn/2
5. 0 ωn
6. msn/2 ωn
7. msn ωn

4. Simularea pe calculator numeric a comportării PC şi a structurilor de conducere proiectate.

a.) Comportarea PC se urmăreşte prin simulare (Simulink) utilizând schema bloc informaţională din
fig. B.3.3.
• Regimuri simulate:
- sistemul / PC aflat în condiţii iniţiale nule {uc0=0, ms0=0};
- t=t0 referinţa treaptă uc=ucnσ(t); se înregistrează evoluţiile lui ia(t) şi ω(t); durata simulării:
- atingerea RSC (tRSC);
- t=t1 (t1>tRSC): sistemul aflat în condiţiile experimentale determinate de RSC anterior
{uc0=0, ms0=0}; se modifică sub formă treaptă ms=msnσ(t)αm; 0,5 ≤αm ≤1; se înregistrează
evoluţiile mărimilor {uc(t), ia(t), ms(t), ω(t)} până la atingerea RSC.
b.) Comportarea SRA-csd se simulează pe baza structurii date în fig. C.3.1, cu RG realizate în una
din variantele de mai jos:
- ambele RG – continuale,
- ambele RG – cvasicontinuale,
- RG-i – continual, RG-ω acordat după metoda DB,
 14

- RG-i – cvasicontinual, RG-ω acordat după metoda DB

• Regimuri simulate – aceleaşi ca în cazul studiului PC.
- sistemul aflat în condiţii iniţiale nule {uω0=0, ms0=0},
- t=t0 referinţă treaptă uω0=uω0nσ(t)αω; valoarea lui αω∈[0,5;1], la alegere (răspuns la semnal
treaptă). Se înregistrează următoarele mărimi: {ui0(t), uc(t), ia(t), ω(t)}; se determină
indicatorii de calitate σ1%, tr şi t1 şi se compară cu valorile teoretic scontate,
- t=t1 (t1>tRSC); sistemul aflat în condiţiile iniţiale determinate de RSC anterior; se modifică
sub formă treapta ms=msnσ(t)αm cu 0,5≤αm≤1. Se înregistrează mărimile {ui0(t), uc(t), ia(t),
ω(t), ms(t)}. Se determină indicatorii de calitate σ1v%, trv.
c.) Se compară performanţele SCA cu mcc în situaţiile
- conducere manuală (SCM)
- conducere automată (SRA-csd)
d.) Opţional: Simularea comportării SCA-CD-v. Schema de simulare se dezvoltă în baza schemei
bloc din figura C.5.1 şi relaţiilor (17)…(19).
Se simulează aceleaşi regimuri ca la punctele a.) şi b.) şi se compară performanţele SCA-CD-v cu
cele ale SRA-csd şi SCM.
Documentaţia solicitată după elaborarea proiectului.
1. Prezentarea schemei bloc aferente SA-mcc.
2. Prezentarea MM aferente SA-mcc concretizate cu valorile numerice ale parametrilor; acestea se
determină pe baza datelor numerice specifice.
3. Prezentarea schemei bloc informaţionale aferente SA-mcc (PC). Calculul VRSC pentru SA-mcc.
4. Dezvoltarea structurilor de conducere automată
- scheme bloc pentru conducerea continuală;
- calcule de proiectare algoritmică;
- realizarea FA cu AO a regulatoarelor;
- discretizarea l.d.r. continuale, variante CVC
- calculul RG-ω în variantă DB
5. Dezvoltarea structurii de conducere SRA-CD-v
- schema bloc de conducere continuală;
- calculul blocului de compensare BC-v şi realizarea FA cu AO;
- realizarea CVC a blocului BC-v.
6. Calculul VRSC pentru SCA-csd şi SCA-CD-v
- valorile de RSC şi construirea CS de prescriere şi sarcină.
7. Simularea comportării SCA dezvoltate
- schema bloc de simulare (Simulink);
- înregistrarea răspunsurilor pentru regimurile indicate, eventual şi alte regimuri la alegere;
- prelucrarea rezultatelor simulărilor; determinarea indicatorilor de calitate.
8. Studiul comportării privind performanţele şi eficienţa diferitelor soluţii de conducere automată.

Bibliografie
[1] Şt. Preitl, Note de curs IRA I şi IRA II an univ. 1999-2000, 2000-2001.
[2] I. Dumitrache, ş.a.: ”Automatizări Electronice”, EDP 1993.
[3] T.L. Dragomir, Şt. Preitl: “Elemente de Teoria Sistemelor şi Reglaj automat”, lito IPTVT 1979 vol. 1 şi 2.
[4] Ǻström, K.J. and T. Hägglund (1995). PID Controllers Theory: Design and Tuning. Instrument Society of America, Research Triangle
Park.
[ 5 ] Preitl, S. and R.-E. Precup (1999a). An Extension of Tuning Relations after Symmetrical Optimum Method for PI and PID Controllers.
Automatica, 35, 10, 1731-1736.
[ 6 ] Preitl, S. and R.-E. Precup (2000). Cross-Optimization Aspects Concerning the Extended Symmetrical Optimum Method. PID’00 IFAC
Workshop on Digital Control, Terassa, Spain.