Capitolul 6 Legi de reglare tipizate

Considerând sistemul automat cu reacţie unitară, având structura din figura BT6.1, o lege
(algoritm) de reglare exprimă relaţia dintre comanda u(t) (privită ca semnal de ieşire) şi eroarea
e(t) (privită ca semnal de intrare). Legile (sau algoritmii) de reglare tipizate (tipizaţi) se bazează pe
exploatarea proprietăţilor a trei elemente standard (sau tipice - de unde provine şi caracterizarea
legilor drept "tipizate"), ori a proprietăţilor rezultate din conectarea în paralel a acestor elemente.
Mai jos sunt prezentate, separat, cele trei elemente fundamentale (proporţional - P, integrator - I,
derivativ - D) şi legile de reglare rezultate din conectarea acestora în paralel, analizându-se efectele
lor asupra performanţelor sistemului automat din figura BT6.1.
w
r + e u + y
GR(s)
– GF (s)
Regulator
ăParte fixat
Fig BT6.1 Structura sistemului automat pentru care se analizează efectele elementelor P, I, sau D
şi a legilor de reglare rezultate din conectarea acestora în paralel

(A) Elementele fundamentale P, I şi D

(A.1) Elementul (regulatorul) proporţional (P)
Funcţia de transfer a acestuia şi ecuaţia de funcţionare în domeniul timp sunt:
GR ( s)  k , u (t )  ke(t ) k 0 , (BT6.1)
unde parametrul k poartă denumirea de factor de proporţionalitate.
Pentru k suficient de mare se poate mări viteza de răspuns a sistemului automat (adică se
va obţine un timp de creştere mic).
Pentru un proces (instalaţie, parte fixată) care nu conţine integratoare (sau, echivalent,
GF (s ) nu are poli în origine), eroarea de regim staţionar pentru referinţă treaptă (care este
nenulă) poate fi micşorată prin alegerea parametrului k mare.
Alegerea unui k prea mare poate determina creşterea mărimii de comandă u(t) furnizată
instalaţiei, peste limita tehnologică permisă de proces (instalaţie).
Pentru k mare pot rezulta oscilaţii puternice (nedorite) în răspunsul sistemului pe durata
regimului tranzitoriu. Mai mult chiar, valori mari ale lui k conduc adesea la instabilitate.
(A.2) Elementul (regulatorul) integrator (I)
Funcţia de transfer a acestuia şi ecuaţia de funcţionare în domeniul timp sunt:
 1 1 t
GR (s)  , Ti u (t )  e(t ), u (t )  e( )d  u (t 0 ), Ti  0
Ti s Ti t
0 , (BT6.2)
unde parametrul Ti este denumit constantă de timp de integrare (sau constanta acţiunii integrale),
iar inversul ei, 1/Ti, are semnificaţia de viteză de integrare.
Eroarea de regim staţionar pentru un semnal de referinţă treaptă aplicat sistemului
automat este nulă datorită prezenţei polului în origine introdus de integrator pe calea directă.
Polul în origine introdus de integrator pe calea directă provoacă, în general, o reducere a
stabilităţii IMEM a sistemului automat, semnalul de ieşire (răspunsul) devenind mai puţin
amortizat (pentru răspuns la referinţă treaptă va creşte suprareglarea).
Dacă timpul de integrare este prea mic, atunci comanda u(t) furnizată de regulator poate
creşte peste limita admisibilă, producându-se un fenomen de saturaţie (care înseamnă pierderea
liniarităţii şi compromiterea reglării).
(A.3) Elementul derivativ (D)
Funcţia de transfer a acestuia şi ecuaţia de funcţionare în domeniul timp sunt:
GR ( s) Td s, u (t ) Td e (t ), Td  0 , (BT6.3)

unde Td se numeşte constantă de timp de derivare (sau constanta acţiunii derivative).

Se caracterizează printr-o comportare pur anticipativă care are, drept efect, creşterea
vitezei de răspuns a sistemului automat şi reducerea fenomenelor oscilatorii (de exemplu,
reducerea suprareglării în cazul răspunsul indicial).
Comportarea pur anticipativă a elementului D nu este realizabilă fizic (reprezintă o
idealizare). În activitatea practică, pot fi implementate comportări care aproximează legea ideală
(BT6.3) sub forma:
T s
G R ( s)  d , Td  0, T  0, T  (0.1 0.4)Td
Ts 1 , (BT6.4)
deoarece, pentru întreg domeniul de pulsaţii   1/ T , diagrama Bode asociată lui (BT6.4)
reprezintă o bună aproximare pentru cea asociată lui (BT6.3).
În practică, elementul D este întotdeauna însoţit de un element P şi/sau I pentru a realiza
o lege de reglare, adică elementul D în sine nu poate fi utilizat drept regulator (spre deosebire de
elementele P sau I care pot fi utilizate).

(B) Legi de reglare realizate prin conectarea în paralel a elementelor fundamentale

(B.1) Regulatorul proporţional-integrator (PI)
Legea de reglare PI se realizează prin conectarea în paralel a unui element P (a se vedea
ecuaţia (BT6.1)) cu un element I (a se vedea ecuaţia (BT6.2)), rezultând funcţia de transfer şi
ecuaţia de funcţionare în domeniul timp de mai jos:
1 1 t
GR ( s)  k  , u (t )  ke(t )  e( )d  u (t 0 )
Ti s Ti t
0 . (BT6.5)
Astfel regulatorul PI cumulează efectele analizate anterior ale elementelor P şi I asupra
performanţelor sistemului automat din figura BT6.1.
 Prin introducerea notaţiilor K R  k , TI  kTi , funcţia de transfer şi ecuaţia de funcţionare
în domeniul timp din (BT6.5) pot fi rescrise sub forma:

 1   t 
G R ( s )  K R 1 , u ( t )  K  e(t )  1 e( )d   u (t )
 R  0
 TI s  
TI t

0 (BT6.6)

Regulatorul PI introduce pe calea directă un zerou suplimentar în z  1/ TI care, prin

alegerea adecvată a constantei TI , poate fi utilizat pentru a compensa un pol (uzual, polul cel
mai lent) al părţii fixate.
(B.2) Regulatorul proporţional-derivativ (PD)
Legea de reglare PD se realizează prin conectarea în paralel a unui element P (a se vedea
ecuaţia (BT6.1)) cu un element D (a se vedea ecuaţia (BT6.3)), rezultând funcţia de transfer şi
ecuaţia de funcţionare în domeniul timp de mai jos:
GR ( s)  k Td s, u (t )  ke(t ) Td e (t )
. (BT6.7)
Astfel regulatorul PD cumulează efectele analizate anterior ale elementelor P şi D asupra
performanţelor sistemului automat din fig. BT6.1.
Prin introducerea notaţiilor K R  k , TD  Td / k , funcţia de transfer şi ecuaţia de
funcţionare în domeniul timp din (BT6.7) pot fi rescrise sub forma:
G R ( s )  K R 1TD s , u (t )  K R e(t ) TD e (t )  . (BT6.8)
Regulatorul PD introduce pe calea directă un zerou suplimentar în z  1 / TD care, prin
alegerea adecvată a constantei TD , poate fi utilizat pentru a compensa un pol (uzual, polul cel
mai lent) al părţii fixate.
Datorită prezenţei elementului pur derivativ D, legea de reglare PD în forma (BT6.7) sau
(BT6.8) nu este realizabilă fizic (reprezintă o idealizare). În activitatea practică, pot fi
implementate comportări care aproximează (BT6.8) printr-o funcţie de transfer de forma:
 1TD s 
G R ( s )  K R 1  , T  (0.1 0.4)Td
 Ts 1  (BT6.9)
unde constanta de timp T aferentă numitorului se alege suficient de mică, astfel încât polul p = –
1/ Tintrodus de ea pe calea directă a sistemului automat să reprezinte un pol îndepărtat. Alegerea
valorii lui T ca o fracţiune din TD (frecvent, 0.12 - 0.2) face ca legea de reglare PD cu întârziere
de ordinul unu în forma (BT6.9) să aproximeze, cu bună precizie, comportarea în domeniul
frecvenţă a legii ideale (BT6.8), pentru pulsaţii   1 / T (concluzie la care se ajunge imediat prin
utilizarea diagramei Bode). Datorită efectului de filtrare a polului introdus suplimentar, legea de
reglare (BT6.9) mai este referită sub numele de reglare PD cu filtrare a componentei derivative.
(B.3) Regulatorul proporţional-integrator-derivativ (PID)
Legea de reglare PID se realizează prin conectarea în paralel a unui element P (a se vedea
ecuaţia (BT6.1)) cu un element I (a se vedea ecuaţia (BT6.2)) şi cu un element D (a se vedea
ecuaţia (BT6.3)), rezultând funcţia de transfer şi ecuaţia de funcţionare în domeniul timp de mai
jos:
 1 1 t
GR ( s)  k  Td s, u (t )  ke(t )  e( )d Td e (t )  u (t 0 )
Ti s Ti t
0 . (BT6.10)
Astfel regulatorul PID cumulează efectele analizate anterior ale elementelor P, I şi D asupra
performanţelor sistemului automat din fig. BT6.1.
Prin introducerea notaţiilor K R  k , TI  kTi , TD Td / k , funcţia de transfer şi ecuaţia de
funcţionare în domeniul timp din (BT6.7) pot fi rescrise sub forma:
 1   1 t 
G R ( s )  K R 1 TD s , u (t )  K R  e(t )  e( )d TD e (t )   u (t 0 )
 TI s   TI t 
 0 
(BT6.11)
Datorită prezenţei elementului pur derivativ D, legea de reglare PID în forma (BT6.10) sau
(BT6.11) nu este realizabilă fizic (reprezintă o idealizare). În activitatea practică, pot fi
implementate comportări care aproximează (BT6.11) printr-o funcţie de transfer de forma:
 1 TD s 
G R ( s )  K R 1  
 TI s Ts 1  (BT6.12)
unde constanta de timp T aferentă numitorului se alege suficient de mică, astfel încât polul
p  1/ T introdus de ea pe calea directă a sistemului automat să reprezinte un pol îndepărtat.

Alegerea valorii lui T ca o fracţiune din TD (frecvent, 0.1 ¸ 0.4) face ca, în domeniul frecvenţă,
banda de trecere largă a elementului de întârziere de ordinul unu să nu influenţeze comportarea
de tip derivator a celui de al treilea termen din (BT6.12) pentru pulsaţii   1 / T ) . Astfel, legea
de reglare (BT6.12) mai este referită şi cu denumirea de algoritm PID cu filtrarea componentei
derivative.
O variantă uşor modificată pentru legea de reglare PID din (BT6.11) o constituie
regulatorul PID cu interinfluenţă, având funcţia de transfer:
 1 
G R ( s )  K R 1  TD s  1
 TI s  , (BT6.13)
care are o formă mai avantajoasă pentru practică, dar prezintă interdependenţă între parametrii
K R , TI , TD . Expresia (BT6.13) poate fi privită ca provenind din înserierea unui regulator PI (a
se vedea (BT6.6)) cu un regulator PD ( a se vedea (BT6.8)), motiv pentru care legea de reglare
(BT6.13) mai este referită şi drept PD-PI.
Legea de reglare PID cu interinfluenţă în forma (BT6.13) nu este realizabilă fizic
(reprezintă o idealizare), datorită prezenţei elementului pur derivativ. În activitatea practică, pot
fi implementate comportări care aproximează (BT6.13), bazându-se pe filtrarea componentei
derivative, în spiritul celor discutate anterior.
Regulatorul PID cu sau fără interinfluenţă introduce două zerouri suplimentare, care, prin
alegerea adecvată a parametrilor TI , TD , pot fi utilizate pentru a compensa doi poli ai părţii
fixate (uzual, doi poli lenţi).

Studii aplicative:
 Analiza comportării în domeniul timp a legilor de reglare tipizate pe baza expresiei analitice
 a răspunsului indicial şi a reprezentărilor grafice din figura BT6.2.
u(t) u(t)
KR
tg =
KR  TI
KR

0 t 0 t
(a) (b)
u(t) u(t)
 T 
KR 1 D 
 T  KR
 tg =
KR KR TI

0 t 0 t
(c) (d)

u(t) u(t) KR
 T   T   tg =
KR 1 D  KR 1 D  TI
 T  KR  T 
 = tg =
KR TI

0 t 0 t
(e) (f)
Fig. BT6.2 Reprezentarea grafică a răspunsului indicial pentru legile de reglare tipizate:
(a) PI (BT6.6); (b) PD (BT6.8); (c) PD cu filtrarea componentei derivative (BT6.9);
(d) PID (BT6.11); (e) PID cu filtrarea componentei derivative (BT6.12);
(f) PID cu interinfluenţă (BT6.13).
 Analiza comportării în domeniul frecvenţă a legilor de reglare tipizate pe baza reprezentărilor
grafice de tip diagramă Bode din figura BT6.3.
AdB() AdB()
+20 dB/dec
-20 dB/dec
20lgKR 20lgKR
0
1/TI  [scara lg] 1/TD  [scara lg]

 ()  ()
1/TI
0 +90o
 [scara lg] 0
-90o 1/TD  [scara lg]
(a) (b)
 AdB() AdB()
+20 dB/dec -20 dB/dec +20 dB/dec
20lgKR 20lgKR
0
1/TD 1/T  [scara lg] 1/TI 1/TD  [scara lg]
 ()
 () +90o
+90o
0
0 1/TI 1/TD  [scara lg]
1/TD 1/T  [scara lg] -90o
(c) (d)
Fig. BT6.3 Diagrama Bode pentru legile de reglare tipizate:
(a) PI (BT6.6); (b) PD (BT6.8); (c) PD cu filtrarea componentei derivative (BT6.9);
(d) PID cu interinfluenţă (BT6.13).

  Problema 6.1
      Problema 6.2
      Problema 6.3
      Problema 6.4
      Problema 6.5
      Problema 6.6
      Problema 6.7
      Problema 6.8
      Problema 6.9
      Problema 6.10
      Problema 6.11
      Problema 6.12
      Problema 6.13
Problema 6.1
            Se consideră un proces descris prin funcţia de transfer:
2
GF (s) 
5s 1
 
a)      Să se determine analitic şi să se schiţeze grafic răspunsul procesului la un semnal de intrare
treaptă unitate, precizând valoarea de regim staţionar şi durata regimului tranzitoriu (pentru o
eroare de 2%).
b)      Acest proces este reglat cu o lege PI, G R ( s )  K R 1 1 TI s  , conform structurii din fig. 6.1:
 w ţie
Perturba
r + e
G R (s ) + + y
G F (s )
–
Regulator PI Proces
Fig. 6.1
            Parametrii regulatorului se aleg astfel încât:
1. Să se compenseze constanta de timp a procesului.
2. Pentru referinţă treaptă, durata regimului tranzitoriu este de 4 s (pentru o eroare de 2%).
            Să se precizeze parametrii legii de reglare.
c)      În condiţiile când sistemul din figura 6.1 nu posedă semnal de referinţă (r = 0), se aplică o
perturbaţie treaptă de amplitudine 1/2 w(t )   (t ) 2  . Pentru valorile K , T de la punctul b),
R I
să se determine analitic şi să se schiţeze grafic y(t).
d)      În condiţiile când nu există perturbaţii (w = 0), se aplică un semnal de referinţă rampă de
pantă m (r  mt (t )) . Pentru valorile KR, TI de la punctul b) să se determine analitic şi să se
schiţeze grafic e(t).

Răspuns:
2
a)                 
Y (s) 
( 5 s  
1) s ,           y (t )  2 1 e t 5 ;
y st  2, t r  20s
b)                  Conform condiţiei 1, se impune TI = 5, rezultând funcţia de transfer în circuit închis:
1
G0 ( s ) 
5
s 1
2k
 
            Conform condiţiei 2, se obţine k  5 2  2.5 .
1 1 1
Y (s)  
1 2 s 2( s 1) 1
1 y (t )  e t
c)                  s ,                      2
1 m m
E ( s)   
1 2
1 s s( s 1)
d)                  s 
,                     e(t )  m 1 e
t

 
Secvenţa de instrucţiuni necesară simulării sistemului şi trasării graficelor semnalelor y(t)
şi e(t) scrisă în a mediul MATLAB este:
s = tf('s');  Gf=2/(5*s+1);
t1=0:0.01:30;
y=step(Gf,t1);
figure(1);plot(t1,y);              %Fig.6.1(R)-a
xlabel('t [s]');ylabel('y(t)');
title('Raspunsul procesului la semnal treapta unitate');
yst=y(length(y));
fprintf('\n Valoarea de regim stationar: %f',yst);
j=length(t1);      %calculul timpului de raspuns (err de 2%)
while abs(y(length(t1))-y(j))<=0.02*y(length(t1))
   j=j-1;
end;
fprintf('\n Timpul de raspuns (eroarea de 2%): %f',t1(j+1));
k=2.5;Ti=5;  Gr=k*(1+1/(Ti*s));
sysp=feedback(1,Gr*Gf);
t2=0:0.01:10;
yp=(1/2)*step(sysp,t2);
figure(2);plot(t2,yp);                  %Fig.6.1(R)-b
xlabel('t [s]');ylabel('y(t)');
title('Raspunsul y(t) la perturbatie treapta de amplitudine 1/2');
sysr=feedback(Gr*Gf,1);
m=1.5;
for i=1:length(t2)
   r(i)=m*t2(i);     %referinta de tip rampa de amplitudine m
end;
yr=lsim(sysr,r,t2);
e=r'-yr;
figure(3);plot(t2,e);                   %Fig.6.1(R)-c
xlabel('t [s]');ylabel('e(t)');
title('Eroarea e(t) la semnal de referinta rampa de amplitudine  m=1.5');

y (t)

2 2%

t
20 s

Fig. 6.1 (R) – a   analitic Fig. 6.1 (R) – a   MATLAB
 y (t )

1/2
t

Fig. 6.1 (R) – b   analitic Fig. 6.1 (R) – b   MATLAB

Fig. 6.1 (R) – c   analitic Fig. 6.1 (R) – c   MATLAB
Top

Problema 6.2
            Se consideră sistemul de reglare automată din figura 6.2, unde k > 0.
w
r + e ks  0.5k u 2 + + 1 y
– s 4 s 1 2 s 1
Regulator Proces

Fig. 6.2
a)      Să se arate că regulatorul implementează un algoritm tipizat, precizând valorile parametrilor
acestuia.
b)      Să se exprime analitic şi să se reprezinte grafic răspunsul regulatorului u (t ) , dacă la intrarea
acestuia se aplică un semnal treaptă de amplitudine 2, e(t )  2 (t ) .
c)      Să se studieze în funcţie de k stabilitatea IMEM a sistemului de reglare.
d)      Se consideră că sistemul funcţionează ca sistem de stabilizare, cu r (t )  0 . Să se studieze, în
funcţie de k, posibilitatea rejecţiei perturbaţiilor de tip treaptă w(t )  A (t ) .
e)      Se consideră sistemul funcţionând ca sistem de urmărire, cu w(t )  0 .
1.      Să se determine valorile lui k pentru care răspunsul y (t )  la referinţă treaptă este oscilant;
să se precizeze valoarea suprareglării şi a timpului de răspuns pentru o eroare de 2%.
2.      Să se studieze dependenţa de k a erorii la poziţie şi la viteză.
3.      În condiţiile de la subpunctul 1., să se determine valorile lui k pentru care în sistemul
de reglare nu poate apărea fenomenul de rezonanţă.

Răspuns:
 1
k 1  
a)      Lege PI de forma  2 s  , K R  k , TI  2 .
k (2 s 1) 1
U (s) 
2
u (t )  2k 1 t 
b)      s      ;            2 .
 
Reprezentarea grafică a semnalului u(t) este dată în figura 6.2 (R) – b.
Pentru simularea răspunsului regulatorului u(t) la un semnal de intrare treaptă de
amplitudine 2, e(t )  2 (t ) , se poate folosi secvenţa de instrucţiuni următoare scrisă în
MATLAB:
 
s = tf('s');
k=input('k (>0) = ');
Gr=(k*s+0.5*k)/s;
t=0:0.01:5;
e=2*ones(length(t),1);
u=lsim(Gr,e,t);
plot(t,u);xlabel('t [s]');ylabel('u(t)');       %Fig.6.2(R)-b
title('Raspunsul u(t) la semnal treapta de amplitudine 2');

Fig. 6.2 (R) – b   analitic Fig. 6.2 (R) – b   MATLAB (pentru k = 2)
 k
G0 ( s) 
c)      4s 2  s  k   ; sistemul este stabil IMEM k  0 .
 
d)      Se aplică teorema valorii finale şi rezultă :
lim e(t )  lim sE ( s )  0
t  s 0 .
 
Perturbaţiile treaptă sunt rejectate.
e1)       Pentru G0 ( s )  se identifică:
1 k
 n 
4 k   ;        2

Răspunsul la treaptă este oscilant pentru   1 , sau, echivalent, k  1 16 .

1  2 t  4  n  32 s
  e  e
 16 k 1
;               r ( 2%)
e p 0
e2)      
2 1
ev  
n k
 1 1
k  , 
e3)       Nu apare rezonanţă dacă   2 2 , de unde rezultă  16 8  .

Top

Problema 6.3 
a)      Se consideră sistemul automat cu reglare de tip P din figura 6.3, unde k > 0.
r + e 1 y
k
– s(s 1)
 
                          Fig. 6.3
1. Să se studieze stabilitatea IMEM în funcţie de valorile lui k.
2. Să se determine valoarea de regim staţionar ep a erorii pentru referinţă treaptă unitate.
3. Să se determine valoarea de regim staţionar ev pentru referinţă rampă unitate.
b) Pentru k = 1 să se determine marginea de fază mf şi marginea de amplitudine ma pentru
sistemul cu structura de la punctul a).
c) Se înlocuieşte reglarea de tip P cu o reglare de tip PI, conform figurii 6.3 – c, cu KR, TI > 0.

r + e  1  1 y
K R 1 
–  TI s  s ( s 1)
 Fig. 6.3 - c
1. Să se studieze stabilitatea IMEM în funcţie de valorile lui KR şi TI.
2. Să se determine valoarea de regim staţionar ep a erorii pentru referinţă treaptă unitate.
3. Să se determine valoarea de regim staţionar ev a erorii pentru referinţă rampă unitate.
d) Pentru sistemul cu structura de la punctul c) se impune KR = 1. Să se determine TI astfel încât
toţi polii sistemului să aibă partea reală mai mică de – 0.2 (sistemul posedă o margine
absolută de stabilitate de 0.2).

Răspuns:
a1)       Sistem stabil IMEM k  0 .
e 0
a2)       p
a3)       ev  1 k
1
1
j 0 ( j 0 1)
b)      Din condiţia  

rezultă  0  (1 5 )/ 2  0.78rad/s

m f 180 0  argG ( j 0 )  90 0  arctg  0  52 0

ma   .

c1)  Sistemul în circuit închis are funcţia de transfer:

K R s  K R TI 
G0 ( s ) 
s 3  s 2  K R s  K R TI 
 
şi este stabil IMEM pentru TI > 1.
e 0
c2)       p
c3)       ev  0
d)   Se impune condiţia ca polinomul de la numitorul lui G0 ( s ) , exprimat în variabila (s – 0.2), să
aibă rădăcinile în Res  0 .

Δ( s  0.2)  ( s  0.2) 3  ( s  0.2) 2  K R ( s  0.2)  K R TI 

 s 3  0.4s 2  ( K R  0.28) s  K R TI  0.2 K R  0.032 .

Pentru K R 1 , criteriul Hurwitz conduce la:

1
0.168  0.456
TI
 Top

Problema 6.4
            Pentru un proces având funcţia de transfer:
1
G F ( s) 
s ( s 1.2)
se utilizează două structuri de reglare automată şi anume (SRA1) în figura 6.4.1 şi (SRA2) în
figura 6.4.2:
r + e + u y r + e u y
kp GF (s) k p  kd s GF (s )
– – –
kd s

(SRA1) (SRA2)
Fig. 6.4.1                                                                     Fig. 6.4.2
a)      Să se determine funcţia de transfer referinţă – ieşire
1.      în cazul (SRA1)
2.      în cazul (SRA2)
b)      Să se determine valoarea de regim staţionar ep a erorii pentru semnal de referinţă treaptă unitate
1.      în cazul (SRA1)
2.      în cazul (SRA2)
c)      Să se determine valoarea de regim staţionar ev a erorii pentru semnal de referinţă rampă unitate
1.      în cazul (SRA1)
2.      în cazul (SRA2)
k  4 k d  2.3
d)      Să se schiţeze în reprezentare asimptotică diagramele Bode pentru p  şi
1.      în cazul (SRA1)
2.      în cazul (SRA2).

Răspuns:
kp
G0 ( s )  2
s  (1.2  k d ) s  k p
a1)      
 
k p 1 k d k p s 
G0 ( s ) 
s 2  (1.2  k d ) s  k p
a2)      
e 0
b1)       p
e 0
b2)       p
s 2  (1.2  k d ) s 1.2  k d
E (s)  ev  lim e(t )  lim sE ( s) 
2
s  (1.2  k d ) s  k p t  s 0 kp
c1)       ;
 s( s 1.2) 1 .2
E (s)  ev  lim e(t )  lim sE ( s ) 
2
s  (1.2  k d ) s  k p t  s 0 kp
c2)       ; 
 
d)   Ambele sisteme posedă acelaşi polinom de gradul II la numitorul funcţiei de transfer în

circuit închis, pentru care se identifică  n  2  şi   0.875 1 2 . Diagramele Bode în 
reprezentare asimptotică pentru cele două sisteme de reglare sunt schiţate în figura 6.4 (R) - d1 şi
respectiv figura 6.4 (R) – d2.
Pentru trasarea diagramelor Bode în mediul MATLAB corespunzătoare celor două
sisteme de reglare automată se poate folosi următoarea secvenţă de program:
 

s=tf('s'); Gf=1/(s*(s+1.2));
kp=4;kd=2.3;
SRA1=feedback(kp*feedback(Gf,kd*s),1);
w=logspace(-2,2);
figure(1);bode(SRA1,w);                 %Fig.6.4(R)-d1
SRA2=feedback((kp+kd*s)*Gf,1);
figure(2);bode(SRA2,w);                 %Fig.6.4(R)-d2
 

Fig. 6.4 (R) – d1   analitic Fig. 6.4 (R) – d1   MATLAB

Fig. 6.4 (R) – d2   analitic Fig. 6.4 (R) – d2   MATLAB
Notă: Datorită apropierii dintre punctul de frângere corespunzătoare elementului de anticipare
  1.7   şi punctual de frângere corespunzătoare elementului de întârziere de ordinul II   2
reprezentarea grafică realizată în MATLAB (figura 6.4(R) – d2 MATLAB) diferă semnificativ
de reprezentarea asimptotică (figura 6.4(R) – d2 analitic) pe decada   (1, 10) .

Top

Problema 6.5

            Se consideră sistemul de reglare automată din figura 6.5, unde k  0 , Ti  0 .

r e  y
+ 1  5e 0.25s
K R 1 
–  TI s  s 1

Fig. 6.5
a)      Să se determine valorile parametrilor regulatorului astfel încât:
1.      Să se compenseze constanta de timp specifică procesului;
2.      Să se asigure o margine de amplificare cu valoarea 2.
b)      Să se schiţeze locul de transfer pentru sistemul în circuit deschis, corespunzător valorilor
parametrilor determinate la punctul a).
c)      Pentru valorile parametrilor determinate la punctul a) să se calculeze:
1.      valoarea de regim staţionar ep a erorii pentru semnal de referinţă treaptă unitate
2.      valoarea de regim staţionar ev a erorii pentru semnal de referinţă rampă unitate

Răspuns:
a)      Din condiţia 1, rezultă TI 1  şi respectiv funcţia de transfer în circuit deschis:
5K
G ( s )  R e 0.25s
s
 
Condiţia 2. se exploatează sub forma ecuaţiei:
arg G ( j )  
care posedă soluţia  0  2 , iar relaţia:
1
2
G ( j 0 )
 
conduce la valoarea K R  2 10  0.63 .
b) Locul de transfer pentru sistemul în circuit deschis, corespunzător valorilor parametrilor
determinaţi anterior este schiţat în figura 6.5 (R) - b.
Pentru trasarea locului de transfer cu ajutorul mediului MATLAB se poate folosi
următoarea secvenţă de instrucţiuni:
k=0.63;Ti=1;
Gr=tf(k*[Ti 1],[Ti 0]);
Gf=tf([5],[1 1]);                            %fara timp mort
sys=Gr*Gf;
w=1.5:0.01:100;
[re,im]=nyquist(sys,w);
redelay=cos(-w*0.25);imdelay=sin(-w*0.25);   %timpul mort
for i=1:length(w)
   real(i)=re(:,:,i)*redelay(i)-im(:,:,i)*imdelay(i);
   imaginary(i)=re(:,:,i)*imdelay(i)+im(:,:,i)*redelay(i);
end;
plot(real,imaginary);                        %Fig.6.5(R)-b

Im G( j)

–1 Re G( j)
( = 2)

( = 0)

Fig. 6.5 (R) – b   analitic Fig. 6.5 (R) – b   MATLAB
1
E ( s)  R( s )

1 e 0.25s
c)         s
 
pentru care se poate aplica teorema valorii finale:
e p  lim sE ( s)  0
c1)       R( s ) 1 s   şi  s0

1
2 ev  lim sE ( s ) 
c2)       R ( s )  1 s   şi  s0 

Top

Problema 6.6
Un regulator PID cu interinfluenţă este utilizat în sistemul de reglare automată din fig. 6.6.

r + e 1 y
GR (s) 2
– 2.5s  3s  0.5

Fig. 6.6
Parametrii săi sunt acordaţi astfel încât:
a)      sunt compensate constantele de timp ale procesului;
b)      se asigură o valoare staţionară de 0.5 pentru semnal de referinţă rampă de pantă 2
(r  2t (t )) .
Să se determine parametrii regulatorului.

Răspuns:
            Regulatorul are funcţia de transfer de forma:
(T s 1)(TD s 1)
G(s)  K R I
TI s .
 
a)      Din condiţia de compensare a constantelor de timp ale procesului rezultă TI = 5, TD = 1 ceea ce
conduce la funcţia de transfer în circuit deschis:
G ( s )  2 K R 5s
b)      Din condiţia asupra valorii de regim staţionar se obţine egalitatea:
5s 2 1
lim sE ( s )  lim s  
s 0 s 0 5s  2 K R s 2 2
 
de unde rezultă KR = 10.

Top

Problema 6.7
Se consideră sistemul de reglare din figura 6.7:

r + e  1  8 y
K R 1 Td s  2
 TI s  s  4 s  16
–
G R (s ) G F (s )

Fig. 6.7
Pentru ce valori ale parametrilor K R ,TI ,TD , sistemul în circuit închis posedă doi poli
identici cu polii lui G F (s )  şi un pol îndepărtat în -10.

Răspuns:
Polii sistemului în circuit închis trebuie să coincidă cu rădăcinile polinomului:
Δ( s )  ( s 10)( s 2  4 s 16)  s 3 14 s 2  56 s 160 .
Numitorul funcţiei de transfer în circuit închis este polinomul:
P ( s )  s 3  (4  8 K R TD ) s 2  (16  8K R ) s  8 K R TI
 Din identificarea coeficienţilor polinoamelor (s )  şi P (s )  rezultă:
K R  5, TI  0.25, TD  0.25 .

Top

Problema 6.8
Se consideră structurile de reglare din figurile 6.8.1, 6.8.2, 6.8.3:
w
r + e  1  + + y
K R 1  TD s  G F (s )
–  TI s  (SRA1)

Fig. 6.8.1
w
r + e KR + + + y
GF (s)
TI s – (SRA2)
–
K R (1TD s )

Fig. 6.8.2

K R (1TD s ) w
+
r + KR + + + y
GF (s )
– TI s – (SRA3)
K R (1TD s )

Fig. 6.8.3
a)      Să se determine funcţiile de transfer referinţă – ieşire pentru cele trei structuri.
b)      Să se determine funcţiile de transfer perturbaţie – ieşire pentru cele trei structuri.

Răspuns:
a)      (SRA1) şi (SRA3) au următoarea funcţie de transfer referinţă – ieşire:
 1 
K R 1  TD s G F ( s )
G0 ( s )   TI s 
 1 
1 K R 1 TD s G F ( s )
 TI s 
 
(SRA2) are funcţia de transfer referinţă – ieşire:
 KR
G F (s)
TI s
G0 ( s ) 
 1 
1 K R 1 TD s G F ( s )
 TI s 
 
b)      Toate cele trei structuri de reglare au funcţia de transfer perturbaţie – ieşire de forma:
G F (s)
G p (s) 
 1 
1 K R 1  TD s G F ( s )
 TI s  .

Top

Problema 6.9
            Să se determine funcţiile de transfer realizate de circuitele electronice din figura 6.9,
precizând tipul algoritmului de reglare şi parametrii acestuia:
R
R
C1 C1 C2
_ _
+ +
e e
u u
C IRC U IT 1 C IR C U IT 2
Fig. 6.9

Răspuns:

CIRCUIT 1      G ( s )   RC1s

Este un algoritm D de forma: Td s  cu Td  RC1 .
RC1s
G ( s)  
CIRCUIT 2      RC2 s 1
Td s C
 2
Este un algoritm D cu filtrare de forma: Td 1   cu Td  RC1  şi C1 .

Top

Problema 6.10
            Să se determine funcţiile de transfer realizate de circuitele electronice din figura 6.10,
precizând tipul algoritmului de reglare şi parametrii acestuia:
 R2
R2
R1
C2
_ _
+ C1 +
e C1
e
u u
C IR C U IT 1 C IRC U IT 2
Fig. 6.10

Răspuns:
R
G ( s)   2 ( R1C1s 1)
CIRCUIT 1      R1
 
Este un algoritm PD de forma: K R (TD s 1)  cu K R  R2 R1 , TD  R1C1 .
R R C s 1
G ( s)   2  1 1
CIRCUIT 2      R1 R2 C 2 s 1
 
Este un algoritm PD cu filtrarea componentei derivative de forma: K R (TD s 1) TD s 1  cu
K R  R2 R1 , TD  R1C1  şi   R2 C 2 R1C1 .

Top

Problema 6.11
            Să se determine funcţiile de transfer realizate de circuitele electronice din figura 6.11,
precizând tipul algoritmului de reglare şi parametrii acestuia:
R2 C 2 R2 C2
R1 R1
_ _
+ R' 1 C 1 +
e C1
e u
u
C IR C U IT 1 C IR C U IT 2
Fig. 6.11

Răspuns:
R ( R C s 1)( R2C 2 s 1)
G ( s)   2  1 1
CIRCUIT 1      R1 R2 C 2 s
 
Este un algoritm PID cu interinfluenţă de forma: K R (TI s 1)(TD s 1) TI s  cu K R  R2 R1 ,
TI  R2 C 2  şi TD  R1C1 .
R ( R C s 1)(( R1  R1 )C1s 1)
G ( s)   2  2 2
CIRCUIT 2      R1 R2C 2 s( R1C1s 1)
 
Este un algoritm PID cu interinfluenţă şi filtrarea componentei derivative de forma:
K R (TI s 1)(TD s 1) TI s(TD s 1)  cu K R  R2 R1 , TI  R2 C 2 , TD  ( R1  R1 )C1  şi
  R1 R1  R1  .

Top

Problema 6.12

            Se consideră un sistem automat cu structura din figura 6.12. Pentru funcţia de transfer a
regulatorului se au în vedere următoarele trei situaţii:

Fig. 6.12

           a)   G R ( s )  5 ;

5
GR (s) 
           b) s;

5s  5
G R ( s) 
           c) s

 
            Pentru referinţă treaptă unitate, să se determine analitic valoarea de regim staţionar a ieşirii
y şi a erorii e pentru cele trei situaţii considerate. Să se verifice prin simulare în MATLAB –
SIMULINK aceste rezultate şi să se comenteze prin prisma structurii regulatorului.

Răspuns:
            Funcţia de transfer în circuit închis este:
1
G R ( s)
G0 ( s )  s2
1
1 G R ( s)
s2
 
de unde rezultă
a)         yst = 0.7;          est = 0.3;
b)         yst = 1;             est = 0;
c)         yst = 1;             est = 0.
Pentru a obţine răspunsul sistemului automat în cele trei cazuri se poate folosi schema
SIMULINK din mediul MATLAB, prezentată în figura 6.12 (R), unde în blocul regulator se
înscrie funcţia de transfer corespunzătoare. Reprezentarea grafică a semnalelor de ieşire,
respectiv de eroare a sistemului, obţinute în urma simulării folosind schema SIMULINK de mai
sus este dată în figura 6.12 (R) – 1 şi figura 6.12 (R) – 2.

Fig. 6.12 (R)   MATLAB – SIMULINK

Fig. 6.12 (R) – 1   MATLAB Fig. 6.12 (R) – 2   MATLAB
            Componenta integrală în funcţia de transfer GR(s) asigură eroare staţionară nulă pentru
semnal de referinţă treaptă unitate.
 Top

Problema 6.13
Se consideră un sistem automat cu structura din figura 6.13.

Fig. 6.13
a)      Folosind simularea numerică, în conditiile perturbaţiei nule (w(t) = 0), să se traseze răspunsul
indicial al părţii fixate GF(s), comparând valorile de regim staţionar a ieşirii y.

b)   Pentru referinţă treaptă unitate, se consideră că la intrarea părţii fixate acţionează o
perturbaţie aditivă descrisă prin legea:

0 , t  10
w(t )  
1, t  10

c)   Pentru referinţă treaptă unitate, se consideră că la intrarea părţii fixate acţionează o
perturbaţie aditivă descrisă prin legea:

0 , t  10
w(t )  
t , t  10

            Să se determine, prin simulare numerică, evoluţia mărimii de ieşire y.

d) Comparaţi rezultatele de la punctele b) şi c) prin prisma structurii legii de reglare.

Răspuns:
a) Pentru a obţine răspunsul indicial al părţii fixate GF(s) şi al sistemului automat s-a folosit
schema SIMULINK din mediul MATLAB, prezentată în figura 6.13 (R) – a. În urma simulării se
obţine răspunsul indicial al sistemului din figura 6.13 (R) – a şi se poate determina valoarea de
regim staţionar a ieşirii şi a erorii pentru partea fixată şi, respectiv, pentru sistemul automat.
 Fig. 6.13 (R) – a   MATLAB – SIMULINK

Fig. 6.13 (R) – a   MATLAB

yst = 0.33                 est = 0.66         pentru partea fixată
yst = 1                      est = 0              pentru sistemul automat
b) Se modifică schema SIMULINK de la punctul a) introducându-se blocul ce reprezintă
perturbaţia de tip treaptă, w, ca în figura 6.13 (R) – b.

În urma simulării se obţine răspunsul din figura 6.13 (R) – b.

Fig. 6.13 (R) – b   MATLAB – SIMULINK

 Fig. 6.13 (R) – b   MATLAB
Fig. 6.13 (R) – c   MATLAB
c) Se modifică schema SIMULINK de la punctul b) introducându-se blocul integrator, astfel
încât la ieşirea lui se obţine perturbaţia de tip rampă, w, ca în figura 6.13 (R) – c. În urma
simulării se obţine răspunsul din figura 6.13 (R) – c.

Fig. 6.13 (R) – c   MATLAB – SIMULINK

d) Componenta integrală a regulatorului PI este capabilă să asigure rejecţia perturbaţiei de tip
treaptă, dar nu poate rejecta perturbaţia de tip rampă.