34 Ingineria sistemelor automate I

Laborator nr. 5

Studiul legilor de reglare şi al regulatoarelor automate

1. Scopul lucrării
Se studiază structura generală a unui sistem de reglare automată (SRA), tipurile
de regulatoare automate şi legile de reglare tipizate.
tipizate Caracteristicile
aracteristicile principale şi
parametrii regulatoarelor liniare de tip P, I, D,
D se analizează prin simulare în mediul
Matlab. Se identifică elementele sistemului
s modularizat APC - 900 pentru controlul
proceselor şi se testează funcŃionarea regulatoarelor P,
P I, D.

2. Aspecte teoretice privind legile de reglare și regulatoarele automate

Schema bloc a unui SRA, în care se evidenŃiază blocurile funcŃionale şi
semnalele dintre aceste blocuri, se prezintă în Fig.5.1
Fig. [12,13,14].

Fig.5.1. Schema bloc a SRA

Variabila fizică din proces (y) ( ) este măsurată şi convertită prin traductorul Tr
într-un
un semnal compatibil cu referinŃa (r). În elementul de comparaŃie EC, aceste două
semnale sunt prelucrate (de regulă) conform unei funcŃii de scădere, din care rezultă
eroarea ε(t).
Regulatorul prelucreazărează eroarea,
eroarea generând comanda u(t) în scopul asigurării
evoluŃiei mărimii de calitate din proces conform programului impus prin referinŃ referinŃă,
indiferent de acŃiunea mărimilor perturbatoare.
perturbatoare Mărimea de execuŃie m obŃinută la
ieşirea elementului EE defineşte fluxul de energie spre instalaŃia tehnologică.
Constructiv,, elementul de comparaŃie
compara este parte componentă a regulatorului automat
(RA). Cele mai utilizate regulatoare cu acŃiune continuă liniare sunt de tip proporŃional
(P), integrativ (I), proporŃional-integrativ
proporŃional (PI), proporŃional-derivativ
derivativ (PD) şi
proporŃional-integral-derivativ
derivativ (PID) [6,13,14,17,21,27,35].
Forma generală a legii de reglare P este:
u (t ) = k p ε (t ) (5.1)
în care: u (t ) este mărimea de comandă;
k p - parametrul de acord al regulatorului (factor de proporŃionalitate
ionalitate sau
amplificare);
ε (t ) - semnalul de eroare,
eroare
Ingineria sistemelor automate I 35

iar funcŃia de transfer a regulatorului P are forma:

U (s)
H R (s) = = kp (5.2)
E ( s)
ObservaŃii:
- în cazul real, în funcŃionarea acestui regulator intervine o întârziere de ordinul
întâi sau doi, iar funcŃia de transfer se corectează în consecinŃă. De exemplu,
pentru un regulator P real, cu întârziere de ordinul întâi, funcŃia de transfer este:
kp
HR (s) = ;
τ1 + 1
- deseori, în locul factorului de amplificare se utilizează banda de
proporŃionalitate (BP), definită ca fiind procentul din domeniul permis de
variaŃie al mărimii de eroare, pentru care regulatorul determină o valoare egală
cu 100% din domeniul posibil al mărimii de ieşire,
100 domeniul max admis ptr . e
BP = [%] .
k p domeniul max admis ptr . u

Schema bloc a regulatorului P şi răspunsul indicial ideal sunt prezentate în

Fig.5.2.

a. b.
Fig.5.2. Regulatorul P: a – schema bloc; b – răspunsul indicial ideal

În cazul legii de reglare I, valoarea mărimii de comandă se modifică cu o

viteză proporŃională cu valoarea semnalului de eroare:
t 1 t
u (t ) = ki ∫0 ε (t )dt = ∫0 ε (t )dt (5.3)
Ti
iar funcŃia de transfer a regulatoarelor de tip I are forma:
k 1
HR (s) = i = (5.4)
s Ti s
1
în care k i = este constanta acŃiunii integrale (parametrul de acord al regulatorului).
Ti
Schema bloc a regulatorului I şi răspunsul indicial ideal sunt prezentate în
Fig.5.3.
36 Ingineria sistemelor automate I

a. b.
Fig.5.3. Regulatorul I: a – schema bloc; b – răspunsul indicial

Legea de reglare D este definită de modelul matematic de forma:

dε
u (t ) = Td ⋅ , (5.5)
dt
iar funcțiația de transfer a regulatorului D este:
H R (s ) = Td s (5.6)
unde: Td este constanta de timp derivativă
derivativă.
Acțiunea
țiunea derivativă (numită uneori și reglare de viteză) are caracter anticipativ
și furnizează la ieșireașirea regulatorului o mărime de comandă a cărei valoare este
proporțională
țională cu viteza de variație a semnalului de eroare.
Răspunsul real al regulatorului D, la semnal de intrare treaptă este de forma
impulsului Dirac (Fig.5.4).

a. b.
Fig.5.4. Regulatorul D: a – schema bloc; b – răspunsul indicial

Legea de reglare PI este descris descrisă de următoarele relaŃii intrare−ieşire

ieşire, respectiv
funcŃie de transfer:
t  1 t 
u (t ) = k p ε (t ) + k p k i ∫0 ε (t )dt = k p ε (t ) + ∫ 0 ε (t ) dt  (5.7)
 Ti 
 1 
H R ( s ) = k p 1 +  , (5.8)
 Ti s 
în care termenii își și păstrează semnificația precizată la regulatoarele P și I.
Modificarea constantei de timp de integrare va afecta numai componenta
integrală, în timp ce o schimbare a factorului de amplificare are efect asupra ambelor
componente, proporŃională
oporŃională şi integrală. Schema bloc şi funcŃia
uncŃia indicială a unui PI ideal
sunt reprezentate în Fig.5.5.
Ingineria sistemelor automate I 37

a. b.
Fig.5.5. Regulatorul PI: a – schema bloc; b – răspunsul indicial

Regulatorul proporŃional− −integrativ−

−derivativ (PID)
Algoritmul de reglare PID se obŃine ca o combinaŃie liniară a celor trei moduri
de acŃiune: P, I şi D și este descris de relaŃiile:
 1 t dε 
u (t ) = k p ε (t ) + ∫ 0 ε (t ) dt + Td  (5.9)
 Ti dt
 1 
H R ( s) = k p 1 + + Td s  (5.10)
 Ti s 
în care termenii își păstrează semnificația precizată la regulatoarele P, I și D.
Schema bloc şi răspunsurile indiciale ale regulatorului PID sunt prezentate în
Fig.5.6. Se evidențiază faptul că elementul de tip D conduce la un impuls la începutul
procesului tranzitoriu, asigurând sistemului de reglare un caracter de anticipaŃie.

a.

b. c.
Fig.5.6. Regulatorul PID: a – schema bloc; b – răspunsul indicial ideal;
c – răspunsul indicial real

3. Prezentarea generală a sistemului modularizat APC - 900

Sistemul modularizat APC-900 este destinat controlului debitului, nivelului,
presiunii, temperaturii, poziŃiei şi vitezei liniare/unghiulare și utilizează module
38 Ingineria sistemelor automate I

comune, respectiv: blocul de reglare a referinŃei (SP-1), regulatorul PID (PC-1),

amplificatorul de putere (PA-2) şi sursa de alimentare [9,10].
Blocul de reglare a referinŃei asigură o tensiune continuuă şi permite comutarea
manuală a sursei de referinŃă, astfel:
• sursă externă;
• sursă internă - reglare manuală în domeniile -8V ÷ 8V; 0V ÷ 8V, fără/cu
decalare.
Blocul de reglare a referinŃei (SP-1, Fig.5.7) are în componenŃa sa un element
de comparaŃie care face diferenŃa între semnalul de referinŃă şi semnalul dat de
circuitul de condiŃionare (intrarea FEEDBACK), la ieşire obŃinându-se semnalul de
eroare ce se aplică la intrarea regulatorului (ieşirea OUTPUT).
Blocul regulatoarelor (PC-1, Fig.5.8) este folosit pentru reglarea proceselor
conduse, după o lege de reglare impusă de performanŃele cerute (P, PI, PID). La
intrare, blocul primeşte semnalul de eroare dat de elementul de comparaŃie şi
generează un semnal de comandă ce va fi amplificat.
Comutatoare şi potenŃiometre de pe panoul frontal permit fixarea valorilor
parametrilor de acord P, I, D.

Fig.5.7. Blocul de reglare a referinŃei SP-1.

Fig.5.8. Blocul regulatoarelor PC-1

Ingineria sistemelor automate I 39

4. Desfăşurarea lucrării
În mediul de simulare Matlab se vizualizează răspunsurile indiciale ale
regulatoarelor convenționale, conform secvențelor de program următoare. Astfel, în
Fig. 5.9, 5.10 şi 5.11 se prezintă răspunsul regulatoarelor P, I şi PI, la semnale de
intrare treaptă unitară.
Conform exemplelor prezentate se verifică, prin simulare în mediul Matlab,
comportarea regulatoarelor P, I, D şi diverse combinaŃii ale acestora (PI, PD, PID),
pentru semnale de intrare de tip treaptă şi rampă.
Se evidențiază efectul diverselor valori ale parametrilor de acord asupra
răspunsului regulatoarelor (de ex. pentru regulatorul P se consideră parametrul de
acord unitar, supra și subunitar).
Pentru componenta experimentală, pe standul sistemului modularizat APC –
900 se identifică elementele constructive, modulul de generare al referinŃei şi modulele
de reglare P, I, D.
Se vizualizează pe osciloscop răspunsurile indiciale ale regulatoarelor P, I, D,
PI, PD şi PID, obŃinute pentru diverse valori ale parametrilor de acord şi se compară
cu rezultatele obŃinute prin simulare Matlab.

Raspunsul regulatorului P
2.5

% Regulatorul P
kp=2
kp=2;
Hr=tf(kp); 2
eps=ones(1,11);
t=0:length(eps)-1;
u=lsim(Hr,eps,t);
1.5
plot(t,u,'k',t,eps,'k');
grid;
eps=1
title('Raspunsul
regulatorului P'); 1
axis([0 10 0.5 2.5]);

0.5
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Fig.5.9. Răspunsul indicial al regulatorului P

Raspunsul regulatorului I
2.5

% Regulatorul I
Ti=0.5;
2
Hr=tf([1],[Ti 0]);
eps=ones(1,11);
t=0:length(eps)-1;
1.5
u=lsim(Hr,eps,t);
plot(t,u,'k',t,eps,'k'); eps=1 Ti=0,5
grid; 1
title('Raspunsul
regulatorului I');
axis([0 1 0 2.5]); 0.5

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1

Fig.5.10. Răspunsul indicial al regulatorului I

40 Ingineria sistemelor automate I

Raspunsul regulatorului PI
2

% Regulatorul PI 1.8
kp=0.5;
1.6
Ti=0.25;
Hr=tf([kp*Ti kp],[Ti 0]); 1.4
eps=ones(1,11); Ti=0,25
1.2
t=0:length(eps)-1; eps=1

u=lsim(Hr,eps,t); 1
plot(t,u,'k',t,eps,'k'); 0.8
grid;
title('Raspunsul 0.6

regulatorului PI'); 0.4

axis([0 0.8 0 2]); kp=0,5
0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

Fig.5.11. Răspunsul indicial al regulatorului PI

Teme suplimentare
1. Se va realiza modelul Simulink al regulatorului PID, conform rel. (5.9). Se va
simula funcționarea acestuia la semnal de intrare de tip treaptă unitară, pentru
diferite valori ale parametrilor kp, Ti și Td, şi se va urmări influența acestora
asupra răspunsului.
2. Se va adăuga la ieșirea modelului construit pentru tema 1 un termen de offset
configurabil, pentru a putea ajusta nivelul ieșirii la intrare constantă nulă şi se
va urmări efectul acestuia asupra semnalului de ieșire. Practic, în blocul de
însumare a ieșirilor celor 3 ramuri P, I și D ale regulatorului, va trebui adăugat
un semnal constant de nivel reglabil.
3. Pentru a crește gradul de realism al regulatorului PID implementat în Simulink
la tema 2, se va adăuga un element configurabil de saturație a ieșirii. Acesta va
împiedica depășirea unei limite prestabilite a semnalului de ieșire. Notă: într-un
regulator PID fizic acest lucru apare implicit, din cauza limitării energiei sursei
de alimentare. Se va observa fenomenul de saturație în urma simulărilor noului
model.