Unitatea de învăţare 3

Algoritmi de reglare clasici – I (2 ore)

Cuprinsul unităţii de învăţare (UI)

1) Obiectivele UI………………………………………………………………………….pag 26

2) Secţiunile UI……………………………………………………………………………pag.26

3) Teste de autoevaluare…………………………………………………………………...pag. 29

4) Răspunsurile testelor de autoevaluare………………………………………………...pag.30

5) Lucrări de verificare………………………………………………………………….pag.31

Obiectivele unităţii de învăţare

Această unitate de învăţare structurată în trei părţi are ca obiectiv prezentarea rolului fiecărei
componente a regulatorului PID Proporţional-Integral-Derivativ. Un obiectiv important îl reprezintă
însuşirea metodelor de proiectare a algoritmilor de tip PID, atât în varianta IE cu ecuații diferențiale, cât și în
varianta cu funcții de transfer. Un alt obiectiv îl reprezintă familiarizarea cu principalii termeni asociaţi
algoritmului de reglare PID, atât în limba română, cât şi în engleză.
După parcurgerea acestei unităţi de învăţare studenţii vor fi capabili să:
-înţeleagă rolul fiecărei componente din algoritmul PID;
-proiecteze algoritmul de reglare PID atât în varianta IE cu ecuații diferențiale, cât și în varianta IE cu
funcții de transfer;
- recunoască elementele de proiectare a sistemelor automate şi să aprecieze le aprecieze în contextul
proiectării inginereşti.

Conţinutul unităţii de învăţare - Secţiunile UI

2.1. Algoritmi de reglare după efect

2.1.1. ALGORITMUL PID

2.1. ALGORITMI DE REGLARE DUPĂ EFECT (EROARE)

Există mai multe tipuri de algoritmi de reglare după efect, cel mai cunoscut fiind algoritmul
de reglare PID (Proporţional-Integral-Derivativ). Pentru că algoritmii avansaţi de reglare după efect
vor fi studiaţi în capitolele următoare şi respectiv la disciplina Algoritmi avansaţi de reglare, în acest

26
subcapitol va fi prezentat pe larg algoritmul PID, atât în varianta continuă, cât şi în varianta
numerică.

2.1.1. Algoritmul de tip PID continuu

Regulatorul reprezintă elementul de bază al dispozitivului de automatizare şi este destinat

obţinerii mărimii de comandă printr-o prelucrare adecvată a erorii rezultate ca urmare a comparaţiei
între mărimile de referinţă şi de reacţie. Aceasta definiţie este valabilă pentru regulatoarele destinate
SRA după efect (fig.2.1). Aşa cum s-a precizat în capitolul anterior, modul de formare a erorii
determină sensul direct sau invers asociat regulatorului:
e = i − m sens invers (comanda scade la creşterea mărimii reglate);
e = m − i sens direct (comanda creşte la creşterea mărimii reglate).

EC
+
i e c
Σ BC

m -

Fig.2. 1. Schema bloc a unui regulator.

La majoritatea regulatoarelor analogice comanda se elaborează prin prelucrarea abaterii

conform algoritmului PID:
t
1 de
c = c0 + K p e + ∫ edt + Td (2. 1)
Ti 0 dt

unde: c - valoarea curentă a comenzii; c0 – valoarea comenzii în absenţa abaterii;

K p – factorul de proporţionalitate („proportional gain”);
Ti – constanta de timp de integrare („integral time constant ”);
Td – constanta de timp de derivare („derivative time constant”).
Din analiza relaţiei (2.1) rezultă proporţionalitatea comenzii cu abaterea, integrala şi derivata
acesteia. Cele trei componente au trăsături specifice care vor fi succint analizate în continuare.
Regulator proporţional (R-P). În cazul acestui regulator, comanda are forma concretă
c = c0 + K p e , cu funcţia de transfer G R = K p , (2. 2)

unde: c0 este valoarea comenzii în absenţa abaterii;

K p este factorul de proporţionalitate al regulatorului, adimensional.
In funcţie de modul de formare a erorii, factorul de proporţionalitate K p poate fi pozitiv
(sens invers, e = i − m ) sau negativ (sens direct, e = m − i ). Intr-un regulator analogic sensul se

27
stabileşte cu ajutorul unui comutator, în timp ce la regulatoarele numerice acest lucru se realizează
prin configurare software. Pentru a facilita calculele de stabilitate, se va adopta K p > 0 cu
următoarea convenţie :
- pentru sens invers G R = K p ;
- pentru sens direct G R = − K p .
Utilizând relaţia (2.2) sunt reprezentate calitativ caracteristicile statice şi dinamice ale
regulatorului proporţional, în cazul sensului invers de formare a erorii (fig.2.2).

Sens
invers ref=ct
ref, mas
comanda

ref

mas e

Sens
direct 0 t
c0
c

Kpe
c0

mas=ref t
masura 0
a b
Fig.2. 2. Caracteristicile regulatorului P
a. caracteristici statice sens invers şi direct; b. caracteristici dinamice (sens invers).
Componenta proporţională prezintă avantajul unui răspuns rapid, cu consecinţe favorabile în
ceea ce priveşte performanţele dinamice ale SRA cu regulator proporţional. Acest important avantaj
este însă contracarat de imposibilitatea eliminării în totalitate a abaterii, datorită faptului că, în cazul
R-P, la intrări egale şi momente de timp diferite, comanda are aceeaşi valoare ( c0 ). Uzual,
regulatoarele industriale nu operează cu factorul K p , ci cu banda de proporţionalitate BP , cu care
100
se află în relaţia BP = .
Kp

Regulatorul integral (R-I). Algoritmul de reglare în acest caz este

t
1 1
c = c0 + ∫
Ti 0
edt , cu funcţia de transfer G R =
Ti s
, (2. 3)

unde Ti este parametrul de acordare a acestui regulator, care aşa cum se vede din această relaţie are
dimensiunea timp. Fiind un element de tip integral, lui R-I nu i se poate asocia o caracteristică
statică. Pentru a sublinia trăsăturile acestui regulator vor fi utilizate caracteristicile dinamice trasate
grafic în fig.2.3.a.

28
 ref, mas ref, mas

e=ref-mas e=ref-mas
ref ref

e e
mas mas
t1 t2 t3 t1 t2 t3
0 t 0 t

c c K pe
co1 et
Ti et 2
1
et K pe Ti
c0 Ti c0

t1 t2 t3 t1 t2
0 t 0 t
a. b.
Fig.2. 3. Caracteristicile dinamice ale regulatoarelor R-I (a) şi R-PI (b).

Componenta integrale prezintă avantajul eliminării în totalitate a abaterii

staţionare, deoarece la momente de timp diferite, în condiţiile intrărilor diferite, comenzile sunt
diferite. Dar în ceea ce priveşte performanţele dinamice, acestea sunt modeste în raport cu cele ale
componentei proporţionale. Constanta de integrare Ti se exprimă în unităţi de timp şi influenţează
nemijlocit viteza de integrare (creşterea valorii acestei constante diminuează rolul componentei
integrale).

Teste de autoevaluare
Ta1. Rolul componentei proporționale este de a:

a. mări timpul de răspuns al buclei de reglare; b. răspunde rapid la modificările erorii; c.

preveni producerea erorii; d. elimina eroarea staționară

Ta2. Rolul componentei integrale este de a:

a. mări timpul de răspuns al buclei de reglare; b. răspunde rapid la modificările erorii; c.

preveni producerea erorii; d. elimina eroarea staționară

Ta3. Sensul la regulator se stabilește în funcție de:

a. dinamica buclei de reglare; b. tipul SRA-ului de urmărire sau de stabilizare; c. acțiunea

necesară asupra părții fixate ; d. tipul elementului de execuție.

29
Ta4. Algoritmul de reglare PID este un algoritm de reglare după efect pentru că:

a. micșorează timpul de răspuns al buclei de reglare; b. răspunde rapid la modificările erorii; c.

acționează pentru prevenirea producerea erorii; d. ține cont de eroarea dintre referință si
mărimea reglată.

Răspunsuri la TA: Ta1. a; Ta2.d; Ta3. c, Ta4.d

Lucrări de verificare

1. Se dă următoarea evoluţie a măsurii şi referinţei. Să se reprezinte calitativ comanda în timp

c(t) a unui regulator PI cu sens invers

mas

ref

t
a.

mas

ref

b.

30
 ref

mas

0 t

c.

ref

mas

0 t

d.

Rezumat

În această unitate de învăţare am discutat despre algoritmul de reglare PID. Au fost prezentate rolul
componentelor proporționale și integrale. În cele din urmă, rolul celor două componente a fost
combinat în algoritmul PI.

Bibliografie

1. Lazar C., Vrabie D., Carari S. (2004). Sisteme automate cu regulatoare PID, Editura
MATRIXROM, Bucureşti.

2. Lazăr C., O. Păstrăvanu, E. Poli, Fr. Sghonberger (1996). Conducerea asistata de calculator a
proceselor tehnice – proiectarea si implementarea algoritmilor de reglare numerica. Editura
MATRIXROM, Bucureşti.

3. Lazăr C. (1998). Ingineria reglării automate – proiectarea sistemelor de reglare automata liniare,
continue si monovariabile. Rotaprint, U.T. Iaşi.

4. Lazăr C. (1995). Ingineria reglării automate – proiectarea sistemelor de reglare numerica.

Rotaprint, U.T. Iasi.

5. Lazăr C. (1999). Conducerea predictiva a proceselor cu model cunoscut. Editura MATRIXROM,

Bucureşti.

31
6. Dumitrache I. (2005), Ingineria reglarii automate. Editura Politehnica Press, Bucureşti.

7. Ionescu V. (1985). Teoria sistemelor liniare. Editura Didactica si Pedagogica, Bucureşti.

8. Tertisco M., D. Popescu, B. Jora, I. Russ (1991). Automatizări industriale continue. Editura
Didactica si Pedagogica, Bucureşti

9. Goodwin C., G., S. F. Graebe, M. E. Salgado (2001). Control System Design. Prentice Hall, New
Jersey

10. Grimble M. J. (2001). Industrial Control Systems Design. Wiley,Chichester.

32