Cerinţele impuse sistemului de conducere sunt:

a) Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei mişcări impuse.

b) Conducerea în circuit închis
c) Conducerea mişcării în contact direct cu obiectele (conducerea compliantă )

a) Generarea traiectoriilor pentru realizarea unei mişcări impuse.

Un robot, indiferent de destinaţia sa, trebuie să execute o mişcare bine determinată în cadrul
căreia elementul terminal (mâna) evoluează pe o curbă impusă într-un sistem de referinţă dat. Evident,
că această mişcare trebuie corelată cu o unitate de timp, orice aplicaţie tehnologică la care este solicitat
un robot fiind strâns condiţionată de o variabilă temporală. O curbă, definită în spaţiul de operare al
robotului, căreia i se asociază o variabilă de timp este numită în mod curent traiectorie.

z z
Pf Pf
(tf) (tf)
RESTRICŢII

y y
P0
P0 (t0)
(t0)

x
a b

Figura 3

Precizarea traiectoriei de mişcare reprezintă un element esenţial pentru asigurarea unor

performanţe corespunzătoare. Aceasta înseamnă, de fapt, stabilirea unei legături biunivoce între fiecare
punct de pe curba mişcării şi momente de timp bine-precizate, deci practic cunoaşterea în fiecare punct
a vitezei şi acceleraţiei mişcării. Alegerea traiectoriei de mişcare depinde de o serie de factori dintre
care se pot cita: tipul aplicaţiei robotizate, restricţiile existente în spaţiul de operare, caracteristicile
mecanice ale robotului etc. În figura 3 sunt prezentate două traiectorii între punctele iniţiale P i şi finale
Pf impuse. În primul caz, evoluţia poate fi realizată pe orice traiectorie între cele două puncte, în al
doilea caz, o zonă de restricţii delimitează spaţiul de operare admis. Determinarea traiectoriei mişcării,
deci determinarea succesiunii în timp a poziţiilor, vitezelor şi acceleraţiilor pentru fiecare element al
structurii mecanice constituie aşa-numita „problemă directă de conducere”.

1
 z Pj ω1
Pi Pf
(tj) tf
(t0) t0
tf
timp
ε1
q2

q1 y t0 tf

timp

Figura 4

În figura 4 este prezentată această problemă pentru un manipulator ipotetic cu două grade de
libertate ce evoluează în planul YOZ. Sunt precizate poziţiile unghiulare q1 , q2 în câteva puncte din
traiectorie precum şi distribuţiile vitezelor şi acceleraţiilor pe intervalul mişcări.
O a doua problemă ce derivă direct din problema directă se referă la determinarea valorilor
forţelor şi momentelor, pe fiecare articulaţie, astfel încât structura mecanică să realizeze traiectoria
dorită. Acest calcul al forţelor şi momentelor din coordonatele poziţiilor şi vitezelor constituie
”problema inversă de conducere” şi reprezintă o sarcină de bază a nivelului tactic în sistemul de
conducere al roboţilor.
În contextul existenţei unei structuri ierarhizate de conducere, implementarea unei traiectorii se poate
realiza în două moduri:
- la nivelul inferior în care sistemul de comandă primeşte amănunţit datele privitoare la poziţia,
viteza şi acceleraţia în orice moment
- la nivel superior în care se utilizează un limbaj de nivel înalt, de programare, datele introduse
reprezentând o descriere sumară a caracteristicilor traiectoriilor.
Prima variantă numită şi programare explicită presupune cunoaşterea amănunţită de către operator
(programator) a întregului sistem robot - spaţiu de operare, ceea ce nu este întotdeauna posibil. A doua
variantă introduce facilităţi evidente în munca de programare dar presupune existenţa unor structuri de
comandă de nivel înalt.
În unele cazuri, complexitatea operaţiilor realizate face extrem de dificilă programarea explicită
şi cu totul nepractică programarea la nivel înalt. În aceste situaţii se preferă aşa-numita „programare
prin instruire”. Robotul execută mişcarea dorită sub controlul direct al operatorului (comanda
manuală), îşi însuşeşte, „învaţă”, parametrii mişcării şi repetă, ulterior, această mişcare în cadrul
execuţiei normale. Această tehnică este extrem de mult utilizată datorită, în primul rând, simplităţii
procedurii şi, în al doilea rând, datorită cerinţelor reduse impuse echipamentului de conducere.

b) Conducerea în circuit închis

Discuţia de mai sus a pus în evidenţă problema programării unei traiectorii compatibile cu
obiectivul propus ca o condiţie necesară pentru executarea funcţiei impuse robotului. Sistemul
generator de traiectorie va furniza deci robotului succesiunea de variabile de poziţie, viteză şi
acceleraţie care asigură regimurile de mişcare corespunzătoare. Din nefericire, condiţiile reale în care
operează un robot fac ca generarea unei traiectorii corecte să nu reprezinte o condiţie suficientă pentru
asigurarea performanţelor dorite. Cauzele sunt multiple şi ele rezidă în principal în: perturbaţiile
imprevizibile în mediul de operare, în imprecizia modelelor utilizate, limitări ale preciziei de calcul,
efecte mecanice de vibraţii şi frecare etc. Toate aceste elemente pot perturba considerabil şi pot
determina o alterare substanţială a regimurilor de lucru. Formal, aceste dificultăţi pot fi depăşite prin
utilizarea unei structuri de reglare a mişcării în buclă închisă (figura 5)

2
 Structură mecanică
Acţionare n Articulaţie n

Generator de q Eroare
Sistem de
traiectorii
reglare
- -
-
Acţionare 2 Articulaţie 2
Acţionare 1 Articulaţie 1

Bloc traductoare
1
2

Figura 5

Informaţia de deplasare, primită de la un sistem de traductoare corespunzător, este comparată

cu valorile prescrise impuse de generatorul de traiectorii, eroarea rezultată servind ca mărime de intrare
într-un sistem de reglare ce asigură corectarea abaterilor de traiectorie şi totodată regimuri tranzitorii şi
staţionare corespunzătoare. Sistemul de reglare este unic pentru întregul sistem de conducere, ieşirile
acestuia activând blocurile de acţionare ale fiecărei articulaţii mecanice. O astfel de structură de
comandă este denumită structură centralizată şi ea impune existenţa unui calculator suficient de
puternic pentru implementarea legilor de reglare la nivelul întregii structuri mecanice.
O soluţie frecvent utilizată în majoritatea roboţilor industriali este conducerea descentralizată a
mişcării (figura 6) în care legea de reglare este caracteristică fiecărei articulaţii, separată pe fiecare
grad de libertate, influenţa celorlalte elemente din structura mecanică reprezentând efecte
perturbatoare.
Structură mecanică

n Acţionare n Articulaţie n
2 - n
Generator de 2
- Sistem de
traiectorii 1 - reglare 1 Acţionare 2 Articulaţie 2

Acţionare 1

Articulaţie 1

1
2

n
Bloc de traductoare

Figura 6

3
 Un astfel de sistem de conducere este, de cele mai multe ori, preferabil datorită simplităţii
algoritmilor de reglare şi, deci, implicit datorită necesităţilor relativ modeste de resurse hardware.

c) Conducerea mişcării în contact direct cu obiectele (conducerea compliantă )

O caracteristică deosebită a operării unui robot este mişcarea acestuia în contact nemijlocit cu
suprafaţa obiectelor. O astfel de mişcare apare în operaţiile de asamblare, într-o serie de operaţii de
prelucrare tehnologică, sudură etc.
Într-o astfel de mişcare, controlul traiectoriei prin măsurarea poziţiilor este nepractic şi, de cele
mai multe ori, eronat datorită impreciziei în determinarea exactă a ecuaţiilor suprafeţei de contact. Din
acest motiv, controlul traiectoriei este realizat prin măsurarea forţei de apăsare pe suprafaţa obiectului.
Pentru exemplificare, să considerăm manipulatorul din figura 7a ce execută deplasarea unui obiect din
punctul A în punctul B de-a lungul suprafeţei S. Controlul se poate realiza prin definirea unei
traiectorii paralele cu suprafaţa şi utilizarea unor legi de mişcare corespunzătoare dar este evident că în
cazul unor denivelări accidentale ale unei suprafeţei mişcarea dorită nu mai poate fi realizată.

Fd + εF Lege de Element de
reglare execuţie Articulaţie
traiectorie -
Fr

Suprafaţă de
contact

A Traductor de
S B forţă

a b

Figura 7

În acest caz, se preferă introducerea, pe lângă bucla de control a mişcării, a unei bucle de
reglare a forţei de apăsare dintre robot şi suprafaţa (figura 7b). Această buclă preia sarcinile de control
pe baza informaţiilor furnizate de un traductor de forţă montat pe mâna robotului. Trebuie subliniat
faptul că o astfel de structură de comandă presupune existenţa unui sistem de conducere de nivel
superior capabil să impună trecerea de la o buclă de control la alta în conformitate cu specificaţiile
problemei de conducere.