INGINERIA REGLĂRII AUTOMATE

CURS 8. METODA DE PROIECTARE POLI-ZEROURI (ABORDARE INGINEREASCA)

Metoda poli-zerouri calculeaza, pentru procese stabile fara timp mort, parametrii unor
regulatoare ce se regasesc deseori in clasa PID.

8.1. Pasii metodei poli-zerouri

1. Din analiza specificului procesului si din interpretarea conditiilor de performanta

impuse, se extrag structura si parametrii functiei de transfer in bucla inchisa H0(s).

2. Se calculeaza functia de transfer a regulatorului:

1 H 0 s 1
H R s=H d s⋅ = ⋅
H P s 1−H 0 s H P s

3. Se verifica implementabilitatea regulatorului. Daca acesta nu este implementabil, se

filtreaza componentele derivative cu filtre de ordinul I a caror constanta de timp se alege
corespunzator respectarii conditiilor de performanta impuse.

8.2. Interpretarea conditiilor de structura a legilor de reglare pe baza formei

raspunsului in bucla inchisa si implementabilitatii algoritmului

O foarte mare importanta in proiectarea SRA o are forma raspunsului in bucla inchisa al
sistemului, mai ales la referinte de tip treapta. Uneori, prezenta suprareglajului in variatia
marimii reglate poate cauza comportamente nedorite in alte bucle de reglare din sistemul
tehnologic din care face parte procesul. Asadar, prin alegerea structurii functiei de transfer in
bucla inchisa H0(s) se impune ca evolutia marimii reglate sa respecte anumite comportamente.

Astfel, atunci cand prezenta suprareglajului este nedorita sau daunatoare, se va impune
ca raspunsul in bucla inchisa sa fie aperiodic. Acesta poate fi cel mai usor de gestionat cand
apartine unui sistem de ordinul I:

K0
H 0 s=
T 0 s1

Cand se permite existenta unui suprareglaj sau cand eliminarea completa a acestuia nu
este posibila (din cauze obiective datorate de functionarea instalatiei tehnologice), se impune
in bucla inchisa un comportament de ordinul II:

2
n
H 0 s= 2 2
s 2⋅⋅ n⋅s n

Aceste alegeri nu garanteaza, in schimb, ca legea de reglare obtinuta va fi realizabila

fizic. Asadar, daca se doreste respectarea a priori a acestei conditii, se va tine seama de
conditia de implementabilitate a regulatorului, care se traduce intr-o conditie asupra ordinului
H0(s):
er 0⇔ e0e p

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 57

 Se observa ca daca procesul condus este de ordinul I, este suficienta alegerea unei
functii de transfer H0(s) de ordinul I. In schimb, pentru procese de ordin II, se doreste ca H0(s)
sa fie de ordinul II. Pentru procese de ordin mai mare, se va alege H0(s) de ordinul II, la care
se vor adauga poli pana cand se respecta conditia de implementabilitate:

2
n
∏ pj
j=1
H 0 s= ⋅
s 22  n s 2n n

∏  s p j 
j=1

Ce se intampla insa cand este critic sa nu existe suprareglaj, dar procesul nu

este de ordinul I?

In acest caz, conditia mai importanta este ca raspunsul in bucla inchisa sa fie aperiodic.
Asadar, se va alege H0(s) de ordinul I. Regulatorul obtinut va fi neimplementabil, cel mai
probabil continand componente derivative, care vor trebui filtrate. Se va tine cont, in acest caz,
de indeplinirea conditiilor de performanta prin:
(a) alegerea unor constante de timp de filtrare de ordin parazit fata de constantele
dominante ale celorlalte componente
(b) re-verificarea respectarii conditiilor de performanta de regim tranzitoriu.

8.3. Analiza criteriilor de performanta de regim stationar

In regim stationar se analizeaza erorile de pozitie si de viteza. Astfel, Pentru SRA

caracterizate in bucla inchisa printr-un sistem de ordinul I, eroarea de pozitie este  st =1−K 0
si rezulta ca:

 st =0⇔ K 0=1

Pentru SRA caracterizate prin forme de ordinul II, se obtine eroarea de pozitie  st =0
2
(pentru orice ζ și ωn strict pozitivi), iar eroarea de viteza este v = (pentru ζ și ωn strict
n
pozitivi), care da informatii despre ζ și ωn ce vor fi adaugate informatiilor despre cei doi
parametri obtinute din restul conditiilor de performanta.

8.4. Conditii de regim tranzitoriu

In cele ce urmeaza vor fi analizate conditiile asupra suprareglajului si timpului

tranzitoriu al raspsunui SRA la intrare treapta:
-  0 [%]
- t t t t 0 [s]

Observatie. Limitele superioare ale criteriilor de performanta sunt de obicei alese in

functie de specificul instalatiei tehnologice si al situarii acesteia intr-un proces tehnologic mai
amplu (de exemplu reglarea temperaturii in cazanele de abur necesare functionarii unei
turbine). De regula, este absolut necesara respectarea conditiei superioare pentru a nu cauza
comportamente daunatoare provocate de intarzieri neasteptate in cadrul buclelor si proceselor
care depind de structura de reglare ce se proiecteaza. Mai mult, nu este recomandata
departarea de aceste limite impuse din motive de protejare a elementelor de executie (de
exemplu saturari superioare cauzate de incercarea de a obtine un raspuns mai rapid decat este
fizic posibil) sau de evitare a aparitiei efectelor de saturatie in diverse componente ale
instalatiei tehnologice.

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 58

 Sistemul de ordinul I

Pentru un sistem de ordinul I, suprareglajul nu exista. O aproximare des utilizata in

practica este ca timpul tranzitoriu al acestuia cuprinde de 3÷4 ori (in functie de valoarea
aleasa pentru calculul benzii de regim stationar) constanta de timp T0 a sistemului.

Asadar, conditia asupra timpului tranzitoriu devine:

t t0
3÷4 T 0t t0 ⇒T 0
3÷4

Sistemul de ordinul II

Pentru a respecta cerintele de stabilitate ale SRA, se alege o functie de tranfer de

ordinul II cu ∈0,1 si ωn pozitiv. Timpul tranzitoriu si suprareglajul depind de valorile
acestor parametri. Astfel, conditiile de performanta devin:

− 
- =e 1 − 2

ln0.05  1− 
2

- tt = t t0
− n

Se observa ca informatii asupra factorului de amortizare se obtin din conditia asupra

suprareglajului. Una dintre cele mai intalnite aproximari in practica este alegerea unui factor de
amortizare ζ = 0.7 pentru un suprareglaj de 4.3%. Aceasta interpretare se face pentru una din
conditiile uzuale asupra suprareglajului intalnite in practica:  5 % .

Variatia suprareglajului in functie de valoarea factorului de amortizare se poate tabela,

urmand ca, pentru o conditie de performanta impusa, sa se aleaga o valoare corespunzatoare
indeplinirii acesteia, care nu depaseste limita impusa, dar nici nu se departeaza foarte mult de
aceasta.

ζ 0,2 0,4 0,6 0,7 0,8 0,9 0,98

σ 52 % 25 % 10 % 4.3 % 1.5 % 0.15 % 0%

Prin alegerea factorului de amortizare se poate calcula termenul ln0.05  1− 2 din
expresia timpului tranzitoriu, facilitand astfel alegerea pulsatiei naturale.

De exemplu, pentru un factor de amortizare ∈[0.6÷0.8] se poate aproxima

4 4
tt ≃ ceea ce duce la rescrierea conditiei de timp tranzitoriu: n 
 n  t t0

8.5. Forme in bucla inchisa de ordin mai mare decat II

Daca se doreste ca in bucla inchisa ordinul functiei de transfer H0(s) de ordin mai mare
decat II, se alege o componenta de ordinul II la care se vor adauga poli stabili (situati in
semiplanul stang al planului complex):

2

∏ pj
n j=1
H 0 s= 2 2
⋅ n
s 2  n s n
∏  s p j 
j=1

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 59

 Conditia de regim stationar asupra erorii de pozitie  st =0 se pastreaza prin adaugarea
n

amplificarii ∏ pj iar conditia asupra erorii de viteza devine:

j=1

n
2 1
v = ∑ v0
 n j =1 p j

Pentru ca un pol aditional stabil -p sa nu afecteze dinamica dominanta a formei de

ordinul II impusa, se doreste ca acesta sa fie cat mai departat de origine. In acest fel, se
asigura introducerea unei dinamici de ordin parazit printr-o constanta de timp parazita:

TΣ = 1/p

relativ la constantele dominante ale celorlalte componente din schema.

De regula, se recomanda alegerea polilor aditionali cu o valoare absoluta de 5÷6 ori mai
mare decat valoarea pulsatiei naturale:

p ≈ (5÷6) ωn

8.6. Studiu de caz: raspuns de ordinul I

Se considera un proces modelat printr-o functie de transfer:

100
H P  s=
s250s1

Se cere o structura SRA si o lege de reglare care asigura, in bucla inchisa, un raspuns
aperiodic, cu un timp tranzitoriu de maxim 100 de secunde si eroare stationara zero la
referinta treapta.

Se alege o structura de reglare cu un grad de libertate.

In forma ZPK, modelul procesului devine:

50
H P  s=
0.5s150s1

Se observa ca procesul are doua constante de timp:

- T = 50 [sec] > 10 [sec] ceea ce inseamna ca procesul este lent
- TΣ = 0.5 [sec] o constanta parazita cu doua ordine de marime mai mica decat T

Deoarece in bucla inchisa se impune ca raspunsul SRA sa fie aperiodic, se va alege

H0(s) de ordinul I.

Conditia de implementabilitate a regulatorului ar impune ca excesul poli-zerouri al

functiei H0(s) sa fie:

e0e p=2

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 60

 ceea ce ar sugera necesitatea unei functii de transfer de ordinul II pentru H0(s).

Insa al doilea pol al procesului introduce o dinamica neglijabila fata de polul dominant.
Asadar, se poate lucra in continuare cu H0(s) de ordinul I si o forma aproximata a modelului
procesului:

50
H P  s≃
50s1

asigurand astfel atat raspunsul aperiodic, cat si implementabilitatea regulatorului.

K0
Asadar, se alege H0(s) de ordinul I: H 0 s=
T 0 s1

Conditia asupra erorii de pozitie devine:

 st =0⇒ H0 0 =1⇒ K 0 =1

Conditia asupra timpului tranzitoriu devine:

3 T 0100 ⇒ T 033.33[sec]

Se alege T0 = 30 [sec]

1
Astfel: H 0 s=
30 s1

Iar regulatorul este:

H 0  s
H R s= ⋅
1
=
1 50s1 1
1−H 0 s H P s 30 s
⋅
50
=
30
1
1
50 s 
Acesta este un regulator PI cu parametrii de acord KR = 1/30 si Ti = 50 [sec].

8.7. Studiu de caz: raspuns de ordinul II

Se considera un proces modelat printr-o functie de transfer:

1
H P  s=
2s1 5s1

Se cere o structura SRA si o lege de reglare care asigura, in bucla inchisa, un raspuns
caracterizat printr-un suprareglaj de cel mult 5%, cu un timp tranzitoriu de maxim 17 de
secunde si eroare stationara zero la referinta treapta.

Se alege o structura de reglare cu un grad de libertate.

In forma ZPK, modelul procesului este acelasi. Se observa ca acesta are doua constante

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 61

de timp, de acelasi ordin de marime, ambele mai mici decat 10 secunde. Procesul este rapid
fara constanta parazita.

In urma analizei cerintelor de performanta (existenta suprareglajului), se alege H 0(s)

de ordinul II:

2
n
H 0 s= 2 2
s 2⋅⋅ n⋅s n

Conditia de implementabilitate a regulatorului ce impune ca excesul poli-zerouri al

functiei H0(s) sa fie e0e p=2 este astfel asigurata.

Se analizează, pe rând, condițiile de performanță impuse:

- eroare staționară: st =0⇔ H 0 0=1 - adevărat, pentru orice ζ și ωn

- suprareglaj:  5 % - se alege ζ = 0.7 care asigură =4.3%  5 %

- timp tranzitoriu: t t 17[ sec]

4
Deoarece =0.7∈[0.6 ;0.8] se poate aproxima: t t2 ≃
⋅n
4 4
Așadar: t t2 ≃ 17[sec ]⇒  n
⋅ n 17

Se calculează functia de transfer pe cale directa Hd(s) și HR(s) înainte de alegerea ωn:

n
2
n 2
H d s= =

 
2
s 2   n s 1
s s1
2  n

n
1 2 5⋅s1 ⋅2⋅s1
H R s=H d s⋅ = ⋅
H P s 1
s

1
2  n
s1

1
Se incearcă aproximarea termenului cu 5 sau 2.
2⋅⋅n

1 1 4
Caz I: Dacă =5 ⇒ n= 
2  n 10 17

1 1 4
Caz II: Dacă =2 ⇒n= 
2  n 4  17

1
Așadar se poate alege alege n = . Atunci:
4

H R s=
1 1 5s1 5
2
⋅ ⋅
4 s 1
≃ ⋅ 1
4
1
5s  
Acesta este un regulator PI cu constanta de proportionalitate KR = 5/4 si constanta de
timp de integrare Ti = 5 [sec].

Monica Patrascu / ACSE / Automatica si Calculatoare 62